Kanoka писал(а):Ну Александр ты нашел схему Можно же все сделать гораздо проще, и при этом сам схват манипулятора будет неподвижен при сжимании и расжимании пальцев, что тоже немаловажно. Во первых не должно быть ни каких пружин, расход мощности и энергии в пустую. Во вторых, по возможности, избегать частей с поступательным движением. Тобиш все крепить на осях, а не на направляющих. Ну и пневмоцилиндр это как то крутовато будет.
Не, это просто схема. Делать я буду не совсем так. Пальцы будут такие, а коромысла эти будут через шатун прикреплены к серве. Пружину естественно тоже выкину. Тут главное то что пальцы не скользят по какой-то балке, а жестко закрепоены на осях - делать куда проще.
Hitec HS-475 тянет при 6-ти вольтах 5.5кг/см, в локтевом суставе стоит одна серва, от оси сервы до схвата сантиметров 15, то бишь получаем усилие в около 350-400 грамм. Вычетаем из них вес двух серв стоящих в схвате (HS-85 и HS-81 - грамм 50), вес сервы на поворот схвата (40г), вес самого схвата и верхнего плеча, соответственно с интерполяцией по удалению от оси. Вообщем банку с колой врядли поднимет.
ну если носки соберать то должно хватить Вам и такого КПД. Хотя если они были 1-2 месяца в эксплуатации. то наверно наврятли манипулятор справится. придётся тогда сначало носок отковыривать от пола. =) а какая сила нужна? КПД. я бы поставил на суставы редуторы. и подавал бы вращающий момент на вход - может даже с помощью гибкого шнура(как манипулятор у стоматологов), а движок бы стоял гдето у основания(плеча). или с помошью небольших электро моторчиков. но тогда конструкция будет тяжеловата.
либо использовал бы преработтанный вариант, =) предлагаемый мною ранее за основу тот самый механизм - но только для захвата 2-пальца
Лет 20 тому назад, среди роботостроителей, очень популярен был небольшой манипулятор полностью собранный на шкивах и клиновидных ремнях (пасиках), при этом все двигатели распологались в основании. Очень удачная конструкция была.
Уже делился своей конструкцией на РобоКлубе, но повторюсь. Как раз под серву, но многооборотную... Пальцев может быть от 2 до 4.
Была практически реализована (3 пальца под 120 градусов). Пременены детали от червячных редукторов (шестерни и червяк), а так же от шагового искателя с АТС (пальцы). Но я думаю, что материал для пальцев и более удачный подобрать можно.
С какой-то стороны это проще: такие шестерни (две косые и червяк с мотором) есть с CD-ROM приводах. Спроси в любом сервис-центре - тебе их десяток за пиво отвалят... А еще тут не нужен редуктро после двигателя - сажай на вал и заработало. Тоже удобно.
А крепить эти шестерни и червеки как? Это на схеме все легко и просто, да и многооборотистые (шкотовые) сервы приличных денег стоят, и по размерам они не маленькие.
Регулятор скорости вращения тут действительно, не обязателен. А вот датчик положения - крайне желателен. Можно выдрать потенциометр из сервы, т.е. снять с вала и поставить на вал одной из шестерёнок. Тогда серва будет думать, что поворачивается на небольшой угол, а на самом деле, уже сделала не один оборот. И пропорциональность сохраниться. Даже более того: в червячной передаче всегда присутствует небольшой, принципиально не устранимый люфт. И в таком случае серва будет его тоже контроллировать.
Что же до сложности конструкции, то это вы зря так испугались. Я собирал такую "хваталку" в 9-м классе. Причём было у неё 3 пальца, под углом 120 град., т.е. пространственная. И ничего сложного в этой конструкции нет. Шестерни садятся на оси, которые между собой скрепляются уголками и уголки ещё крепятся к основанию, на котором подшипник (а лучше - 2).
Есть такие игральные автоматы, большой прозрачный ящик с наваленными в нем игрушками, и с трехпалым схватом сверху, которым, как кажется на первый взгляд, можно эти игрушки достать...
