roboforum.ru

Kanoka писал(а):Ну Александр ты нашел схему
Можно же все сделать гораздо проще, и при этом сам схват манипулятора будет неподвижен при сжимании и расжимании пальцев, что тоже немаловажно.
Во первых не должно быть ни каких пружин, расход мощности и энергии в пустую.
Во вторых, по возможности, избегать частей с поступательным движением. Тобиш все крепить на осях, а не на направляющих.
Ну и пневмоцилиндр это как то крутовато будет.

Не, это просто схема. Делать я буду не совсем так. Пальцы будут такие, а коромысла эти будут через шатун прикреплены к серве. Пружину естественно тоже выкину. Тут главное то что пальцы не скользят по какой-то балке, а жестко закрепоены на осях - делать куда проще.

А что сможет поднять манипулятор http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=25
вообще он хоть на что-нибудь пригоден из прикладных задач? Или просто игрушка.

Hitec HS-475 тянет при 6-ти вольтах 5.5кг/см, в локтевом суставе стоит одна серва, от оси сервы до схвата сантиметров 15, то бишь получаем усилие в около 350-400 грамм. Вычетаем из них вес двух серв стоящих в схвате (HS-85 и HS-81 - грамм 50), вес сервы на поворот схвата (40г), вес самого схвата и верхнего плеча, соответственно с интерполяцией по удалению от оси. Вообщем банку с колой врядли поднимет.

ну если носки соберать то должно хватить Вам и такого КПД. Хотя если они были 1-2 месяца в эксплуатации. то наверно наврятли манипулятор справится. придётся тогда сначало носок отковыривать от пола. =) а какая сила нужна? КПД. я бы поставил на суставы редуторы. и подавал бы вращающий момент на вход - может даже с помощью гибкого шнура(как манипулятор у стоматологов), а движок бы стоял гдето у основания(плеча). или с помошью небольших электро моторчиков. но тогда конструкция будет тяжеловата.

либо использовал бы преработтанный вариант, =) предлагаемый мною ранее http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=111&start=0
за основу тот самый механизм - но только для захвата 2-пальца

Лет 20 тому назад, среди роботостроителей, очень популярен был небольшой манипулятор полностью собранный на шкивах и клиновидных ремнях (пасиках), при этом все двигатели распологались в основании. Очень удачная конструкция была.

Уже делился своей конструкцией на РобоКлубе, но повторюсь.
Как раз под серву, но многооборотную...
Пальцев может быть от 2 до 4.

Была практически реализована (3 пальца под 120 градусов). Пременены детали от червячных редукторов (шестерни и червяк), а так же от шагового искателя с АТС (пальцы). Но я думаю, что материал для пальцев и более удачный подобрать можно.

Это называется зачем делать просто, когда можно сложно.

С какой-то стороны это проще: такие шестерни (две косые и червяк с мотором) есть с CD-ROM приводах. Спроси в любом сервис-центре - тебе их десяток за пиво отвалят... А еще тут не нужен редуктро после двигателя - сажай на вал и заработало. Тоже удобно.

А крепить эти шестерни и червеки как? Это на схеме все легко и просто, да и многооборотистые (шкотовые) сервы приличных денег стоят, и по размерам они не маленькие.

Хотя вообще схема жизнеспособная.

так ведь из обычной сервы за 350р. тоже можно сделать многооборотную!

так ведь из обычной сервы за 350р. тоже можно сделать многооборотную!

Можно, но без регулирования скорости вращения.
Хотя вы правы, тут вероятно это не к чему.

Регулятор скорости вращения тут действительно, не обязателен. А вот датчик положения - крайне желателен. Можно выдрать потенциометр из сервы, т.е. снять с вала и поставить на вал одной из шестерёнок. Тогда серва будет думать, что поворачивается на небольшой угол, а на самом деле, уже сделала не один оборот. И пропорциональность сохраниться. Даже более того: в червячной передаче всегда присутствует небольшой, принципиально не устранимый люфт. И в таком случае серва будет его тоже контроллировать.

Что же до сложности конструкции, то это вы зря так испугались. Я собирал такую "хваталку" в 9-м классе. Причём было у неё 3 пальца, под углом 120 град., т.е. пространственная. И ничего сложного в этой конструкции нет. Шестерни садятся на оси, которые между собой скрепляются уголками и уголки ещё крепятся к основанию, на котором подшипник (а лучше - 2).

Вот, нарисовал...

Есть такие игральные автоматы, большой прозрачный ящик с наваленными в нем игрушками, и с трехпалым схватом сверху, которым, как кажется на первый взгляд, можно эти игрушки достать...

Не видите сходства между тем и этим схватом?