roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор - практические реализации

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Сообщение -= Александр =- » 04 авг 2005, 22:06

Kanoka писал(а):Ну Александр ты нашел схему :)
Можно же все сделать гораздо проще, и при этом сам схват манипулятора будет неподвижен при сжимании и расжимании пальцев, что тоже немаловажно.
Во первых не должно быть ни каких пружин, расход мощности и энергии в пустую.
Во вторых, по возможности, избегать частей с поступательным движением. Тобиш все крепить на осях, а не на направляющих.
Ну и пневмоцилиндр это как то крутовато будет.


Не, это просто схема. Делать я буду не совсем так. Пальцы будут такие, а коромысла эти будут через шатун прикреплены к серве. Пружину естественно тоже выкину. Тут главное то что пальцы не скользят по какой-то балке, а жестко закрепоены на осях - делать куда проще.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Stil » 16 авг 2005, 21:06

А что сможет поднять манипулятор http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=25
вообще он хоть на что-нибудь пригоден из прикладных задач? Или просто игрушка.
Stil
 
Сообщения: 5
Зарегистрирован: 16 авг 2005, 20:19

Сообщение Kanoka » 16 авг 2005, 21:55

Hitec HS-475 тянет при 6-ти вольтах 5.5кг/см, в локтевом суставе стоит одна серва, от оси сервы до схвата сантиметров 15, то бишь получаем усилие в около 350-400 грамм. Вычетаем из них вес двух серв стоящих в схвате (HS-85 и HS-81 - грамм 50), вес сервы на поворот схвата (40г), вес самого схвата и верхнего плеча, соответственно с интерполяцией по удалению от оси. Вообщем банку с колой врядли поднимет.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение ZERAM » 16 авг 2005, 22:10

ну если носки соберать то должно хватить Вам и такого КПД. Хотя если они были 1-2 месяца в эксплуатации. то наверно наврятли манипулятор справится. придётся тогда сначало носок отковыривать от пола. =) а какая сила нужна? КПД. я бы поставил на суставы редуторы. и подавал бы вращающий момент на вход - может даже с помощью гибкого шнура(как манипулятор у стоматологов), а движок бы стоял гдето у основания(плеча). или с помошью небольших электро моторчиков. но тогда конструкция будет тяжеловата.

либо использовал бы преработтанный вариант, =) предлагаемый мною ранее http://www.roboforum.ru/viewtopic.htm?t=111&start=0
за основу тот самый механизм - но только для захвата 2-пальца
--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение ZERAM » 16 авг 2005, 22:11

--
с Уважением, ZERAM
Аватара пользователя
ZERAM
 
Сообщения: 191
Зарегистрирован: 03 дек 2004, 13:06
Откуда: РБ, г.Уфа
прог. языки: delphi, 1c, php

Сообщение Kanoka » 16 авг 2005, 22:50

Лет 20 тому назад, среди роботостроителей, очень популярен был небольшой манипулятор полностью собранный на шкивах и клиновидных ремнях (пасиках), при этом все двигатели распологались в основании. Очень удачная конструкция была.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение AlphA » 05 сен 2005, 10:21

Уже делился своей конструкцией на РобоКлубе, но повторюсь.
Как раз под серву, но многооборотную...
Пальцев может быть от 2 до 4.

Была практически реализована (3 пальца под 120 градусов). Пременены детали от червячных редукторов (шестерни и червяк), а так же от шагового искателя с АТС (пальцы). Но я думаю, что материал для пальцев и более удачный подобрать можно.
Вложения
shvat.gif
shvat.gif (2.59 КиБ) Просмотров: 2223
AlphA
 
Сообщения: 111
Зарегистрирован: 21 апр 2005, 01:19
Откуда: Екб

Сообщение Kanoka » 05 сен 2005, 12:34

Это называется зачем делать просто, когда можно сложно.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение -= Александр =- » 05 сен 2005, 16:34

С какой-то стороны это проще: такие шестерни (две косые и червяк с мотором) есть с CD-ROM приводах. Спроси в любом сервис-центре - тебе их десяток за пиво отвалят... А еще тут не нужен редуктро после двигателя - сажай на вал и заработало. Тоже удобно.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Сообщение Kanoka » 05 сен 2005, 16:45

А крепить эти шестерни и червеки как? Это на схеме все легко и просто, да и многооборотистые (шкотовые) сервы приличных денег стоят, и по размерам они не маленькие.

Хотя вообще схема жизнеспособная.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение lamobot.cpp » 06 сен 2005, 22:31

так ведь из обычной сервы за 350р. тоже можно сделать многооборотную!
Аватара пользователя
lamobot.cpp
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 19 авг 2005, 16:58
Откуда: г.Москва

Сообщение Kanoka » 07 сен 2005, 13:27

так ведь из обычной сервы за 350р. тоже можно сделать многооборотную!

Можно, но без регулирования скорости вращения.
Хотя вы правы, тут вероятно это не к чему.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение AlphA » 07 сен 2005, 22:36

Регулятор скорости вращения тут действительно, не обязателен. А вот датчик положения - крайне желателен. Можно выдрать потенциометр из сервы, т.е. снять с вала и поставить на вал одной из шестерёнок. Тогда серва будет думать, что поворачивается на небольшой угол, а на самом деле, уже сделала не один оборот. И пропорциональность сохраниться. Даже более того: в червячной передаче всегда присутствует небольшой, принципиально не устранимый люфт. И в таком случае серва будет его тоже контроллировать.

Что же до сложности конструкции, то это вы зря так испугались. Я собирал такую "хваталку" в 9-м классе. Причём было у неё 3 пальца, под углом 120 град., т.е. пространственная. И ничего сложного в этой конструкции нет. Шестерни садятся на оси, которые между собой скрепляются уголками и уголки ещё крепятся к основанию, на котором подшипник (а лучше - 2).
AlphA
 
Сообщения: 111
Зарегистрирован: 21 апр 2005, 01:19
Откуда: Екб

Сообщение AlphA » 07 сен 2005, 23:31

Вот, нарисовал...
Вложения
shvat_cherv_1.jpg
shvat_cherv_2.jpg
shvat_cherv_3.jpg
AlphA
 
Сообщения: 111
Зарегистрирован: 21 апр 2005, 01:19
Откуда: Екб

Сообщение Kanoka » 08 сен 2005, 10:55

Есть такие игральные автоматы, большой прозрачный ящик с наваленными в нем игрушками, и с трехпалым схватом сверху, которым, как кажется на первый взгляд, можно эти игрушки достать...

Не видите сходства между тем и этим схватом? :)
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

cron
Mail.ru counter