roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Колесо с эластичными лепестками

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Колесо с эластичными лепестками

Сообщение avr123.nm.ru » 15 ноя 2007, 19:13

Хотя колесо изобрели ООООООчень давно ... Но вот как вам ...

Колесо с резиновыми лепестками длиной как радиус ступицы а ступица диаметром чуть больше толщины корпуса. Ширина колеса примерно 25% диаметра.

Это примерный рисунок - реально лепестки покороче. Колеса можно вырезать из толстой резины или отлить из полиуретана.

У робота-платформы 4 таких колеса. База (расстояние между осями) - примерно диаметр колеса + диаметр ступицы, габаритная ширина платформы примерно 2 диаметра колеса.

Такого бота можно швырять, забрасывать на объект и падать он может. Проходимость как на видео в топике Супер-пупер мегапроходимая платформа

А по воде и грязи гораздо быстрей плавает и бегает.

В прицепе статья
Вложения
Колесо с эластичными лепестками.gif
Колесо с эластичными лепестками
Колесо с эластичными лепестками.gif (18 КиБ) Просмотров: 573
колеса с лепестками.rar
Колесо с эластичными лепестками
(342.37 КиБ) Скачиваний: 43
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 26 май 2013, 13:23, всего редактировалось 3 раз(а).
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение Виталий » 16 ноя 2007, 03:40

Сложно будет найти такую мягкую резину чтоб обеспечить характеристики как у тех колес.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение Master » 16 ноя 2007, 08:42

Не в топике совсем другой принцип. Там одно лепестковые колеса.
Да и сделать много лепестковый вариант дома будет не легко.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение avr123.nm.ru » 16 ноя 2007, 10:16

Master писал(а):Не в топике совсем другой принцип. Там одно лепестковые колеса.


Потому и отдельный топик возник.

Master писал(а):Да и сделать много лепестковый вариант дома будет не легко.


Нужно сделать форму и отлить из ПУ, силикона или выпечь в духовке из сырой резины.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение Myp » 16 ноя 2007, 11:18

ну забавно конечно
по воде будет еззить тока в путь =)
обороты на максимум и заскользили с брызгами

тока это я уже видел в какомто древнем ЮТ кажется...
колесо с лепестками и высокая проходимость
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение avr123.nm.ru » 16 ноя 2007, 11:43

Myp писал(а):тока это я уже видел в какомто древнем ЮТ кажется...
колесо с лепестками и высокая проходимость


Новое - это хорошо забытое старое. Военные уже закупили робот платформу на таких колесах - Macroswiss Spyrobot 4WD http://youtu.be/RhbFOn55QsE

и есть 2 колесный вариант Macroswiss Spyrobot MK I причем другой край платформы просто волочится по земле. http://youtu.be/O9x2_INFRho

Литьевой полиуретан доступен с твердостью от 25 до 90 по Шору в упаковке по 7 кг.
В мелкой фасовке литьевой полиуретан силикон пластмасся для литья можно заказать по почте у Семенова Михаила www.mkpochtoi.ru

4 колеса



и 2 колеса

Вложения
робот платформа с колесами с элстичными лепестками.jpg
робот платформа с колесами с элстичными лепестками
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 26 май 2013, 13:37, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение Digit » 16 ноя 2007, 11:45

...по воде сможет ездить, если корпус плавать будет. А нырять, как RHex, бот не сможет.
А изготовить реально можно, отлив вначале "сердцевину" из эпоксидки, а потом ее сунуть в другую форму и залить силиконом. Должно быть здорово!
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение Strijar » 16 ноя 2007, 12:01

Чего-то мне кажется, что этот вариант не чем не лучше колес низкого давления.
Аватара пользователя
Strijar
 
Сообщения: 587
Зарегистрирован: 28 авг 2006, 17:09
Откуда: Всеволожск (СПб)
прог. языки: С, Dao, Lua, VHDL, Verilog
ФИО: Олег Белоусов

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение avr123.nm.ru » 16 ноя 2007, 12:12

Digit писал(а):А изготовить реально можно, отлив вначале "сердцевину" из эпоксидки, а потом ее сунуть в другую форму и залить силиконом. Должно быть здорово!


Я думаю массивная серцевина-ступица колеса должна быть мотор-редуктором.

Бот не большой и место нужно рационально использовать да и пусть колесо снаружи
греется а не пространство внутри корпуса греет.

Можно несколько маленьких моторчиков с шестеренками расположить по кругу в контакте с шестерней не подвижно соединенной осью с корпусом бота. Провод проходит внутри полой оси. Само колесо будет уплотнено сальником а герметизировать неподвижное соединение оси с корпусом будет просто. И заменить не исправное колесо тоже будет легко не разбирая бот.

Желательно сделать колесо-servo - т.е. со встроеным энкодером, мозгом и драйвером.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение Myp » 16 ноя 2007, 12:33

ну почему же плавать не будет
как раз будет

у такого колеса с лепестками быстро вращающегося
подъемная сила гораздо выше чем у обычного полого колеса такого же диаметра!!!
единственно это надо обеспечить высокую скорость вращения чтобы колесо "парило"
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение Digit » 16 ноя 2007, 15:11

Myp писал(а):ну почему же плавать не будет
как раз будет

у такого колеса с лепестками быстро вращающегося
подъемная сила гораздо выше чем у обычного полого колеса такого же диаметра!!!
единственно это надо обеспечить высокую скорость вращения чтобы колесо "парило"


Я имел ввиду, что под водой не поплывет, как RHex может. Он поплывет только по поверхности.

avr123.nm.ru, сложности такие... Лучше бесколлекторник использовать - не надо будет кучу щеток в приводе. А при таком подходе получается, что щетки кроме самого движка будут еще и на оси, чтоб питалово подавать... А если в колесе еще и контроллер, то скользящих контактов вообще гора.

Strijar, с лепестками колесо сможет по лестнице (или по каким-то другим преградам) забираться, на которые пневматики не залезут - банально соскользнут. Просто в теории, у колеса предельная высота препятствия, которое оно может преодолеть - это радиус. А с лепестками оно цепляться будет выше, т.е. препятствие может быть повыше, чем радиус...

Ну, как-то так :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение Master » 16 ноя 2007, 15:44

Кстати в игрушке из топика "Они выделяли фенол" такие колеса, тока лепестки короткие, но резиновые.
Аватара пользователя
Master
 
Сообщения: 4468
Зарегистрирован: 21 дек 2006, 19:56
Откуда: Украина, г.Одесса
прог. языки: Delphi и С

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение MegaBIZON » 16 ноя 2007, 17:12

Ну блин, они там просто зацепистые, вот и вся схожесть...
Тут совсем другая фигня - если чётко подобрать эластичность и кол-во лепестков, полёчится нечто, способное и плавать сносно, и по ступенькам взбераться.
Ваще короче по 3 лепестка, в меру мягких, и нормуль :)
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6090
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение avr123.nm.ru » 16 ноя 2007, 17:28

Digit писал(а):Лучше бесколлекторник использовать - не надо будет кучу щеток в приводе.


Конечно лучше ! СИЛЬНО ЛУЧШЕ ! ВЕЛИКОЛЕПНО !

Но где его взять ??? НИЗКООБОРОТНЫЙ с большим моментом.

Можно надеть такую шину с лепестковым протектором на мотор-ступицу для электровелосипеда - они от 250 до 1000 Вт широко доступны.

Digit писал(а): А если в колесе еще и контроллер, то скользящих контактов вообще гора.


Всего 2 щетки силовое питание - как в генераторе авто, только в генераторе скорость большая а тут маленькая будет.

А сигнал информационный индукционно передавать как в RFID - на конце оси катушка будет которая приблизится к ответной катушке в корпусе.

ИДЕЯ ! или ИК парой !

Т.е. в нутри втулки крепления колеса к корпусу проходит трубчатая ось на конце которой два кольца медных и катушка меньшего диаметра (или ИК приемник излучатель). Внтури корпуса две щетки и ответная катушка (или ИК приемник излучатель). Когда колесо примыкается к корпусу ось входит в отверстие и контактирует со щетками.
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 26 май 2013, 14:05, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Колесо с резиновыми лепестками

Сообщение Digit » 16 ноя 2007, 17:42

avr123.nm.ru писал(а):
Digit писал(а):Лучше бесколлекторник использовать - не надо будет кучу щеток в приводе.


Конечно лучше ! СИЛЬНО ЛУЧШЕ ! ВЕЛИКОЛЕПНО !

Но где его взять ??? НИЗКООБОРОТНЫЙ с большим моментом. Сколько он СТОИТЬ БУДЕТ !
Если только самому делать.


Да, переделать движок от CD-ROM. Или прилепить к нему промышленно изготавливаемый планетарный редуктор. У ТАМИИ купить, например.
А возни получится пожалуй столько же, как индуктивную связь лепить... И помехоустойчивость нужна ж...
Типа того :)

ИК пожалуй проще.
Хотя щетки - это не гуд, даже если только силовую часть так питать.
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter