roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Механика руки (протез)

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Механика руки (протез)

Сообщение Frosty » 16 дек 2018, 21:34

Доброго времени.
Все мы видели ролики в интернете с механическими руками, но когда речь доходит до применения в быту возникают некоторые вопросы. Главный из них - как дать понять контроллеру, что двигателю "хватит" и больше не надо сжимать пальцы?)
Имеется платформа ардуино и всякие сервы, большие и маленькие. Сигнал планируется снимать с ЭЭГ датчика, дублируя с кнопки какой-нибудь.
Пробовал разные механики -
k8wEmDkN83A.jpg

Тут попытка сделать "нормально сжатый палец", где бы серва только бы раскрывала кулак (по каждой на свой палец), тогда как усилие сжатия брала бы на себя пружинка. Но mg996r не хватает тяму даже такую пружинку осилить - делать редуктор громоздко, да и хода сервы тогда не хватит.

Мне нравится вариант с гидравликой -
https://youtu.be/muxi-PtkhyE
Сделать все компактнее и даже мочить можно. Вместо воды залить минеральное масло с велосипедных тормозов и в путь. Всем хорош, но главный вопрос не отменяет.
Варианты с прямым приводом или через тросики (типа InMoov) страдают той же болячкой.
Есть мысль снимать потребление двигателя и когда он до ходит до пика нагрузки - убирать питание. Но, похоже на костыли, да и долго ли они протянут в таких условиях?)

В общем, прошу совета по реализации механики)
Frosty
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 апр 2016, 00:19

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Llevellyn » 16 дек 2018, 23:13

Главный из них - как дать понять контроллеру, что двигателю "хватит" и больше не надо сжимать пальцы?)
почему не надо сжимать? Потому что палец столкнулся с препятствием? Решается банальным контролем тока потребления сервы.

В общем, прошу совета по реализации механики)
тут варианта только 2 - либо двигатели в пальцах, либо в предплечье через тросики. Иного пока никто не придумал. Чтобы тросики не терлись об детали руки и об друг друга, нужно чтоб каждый тросик проходил в своей оплетке, и желательно максимально близко к оси сгиба кисти
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 254
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Angel71 » 17 дек 2018, 04:16

это не протез, а прототип. нужны нормальные детали, сервы в том числе. а на нагрузку не особо, всё-равно такой дешевый ширпотреб долго не протянет. под нагрузкой может перегреться и выпалить как обмотки мотора или электроинку самой сервы, так и что ещё за собой утянуть. со временем изнашиваются шестерни, от чего может быть в том числе и клин. ресурс потенциметра тоже не вечен. в каком подвале какой потенциометр запихали, можно только гадать. единственное гарантированно, что в них не может стоять фирменные качественные потенциометры (ценник как вся серва по рознице) с гарантированным большим ресурсом (от пары-тройки сотен тысяч до миллиона, может есть даже и больше). коллекторынй мотор не самый лучший выбор. дешевый полностью пластиковый корпус. т.е. bldc, магнитный энкодер и шестерни получше ("титановые" или поискать, из чего ещё качественные сейчас делают), корпус получше. такую электронику, как в mg9xx смело в мусорник, как вариант делать свою (обратная связь, управление скоростью или временем вращения, ограничение по току/моменту/температуре,...). ардуину после первоначальных эксперементов туда же в мусорник отложить для других устройств в ящичек.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Frosty » 17 дек 2018, 10:15

Angel71 писал(а):это не протез, а прототип. нужны нормальные детали, сервы в том числе. а на нагрузку не особо, всё-равно такой дешевый ширпотреб долго не протянет. под нагрузкой может перегреться и выпалить как обмотки мотора или электроинку самой сервы, так и что ещё за собой утянуть. со временем изнашиваются шестерни, от чего может быть в том числе и клин. ресурс потенциметра тоже не вечен. в каком подвале какой потенциометр запихали, можно только гадать. единственное гарантированно, что в них не может стоять фирменные качественные потенциометры (ценник как вся серва по рознице) с гарантированным большим ресурсом (от пары-тройки сотен тысяч до миллиона, может есть даже и больше). коллекторынй мотор не самый лучший выбор. дешевый полностью пластиковый корпус. т.е. bldc, магнитный энкодер и шестерни получше ("титановые" или поискать, из чего ещё качественные сейчас делают), корпус получше. такую электронику, как в mg9xx смело в мусорник, как вариант делать свою (обратная связь, управление скоростью или временем вращения, ограничение по току/моменту/температуре,...). ардуину после первоначальных эксперементов туда же в мусорник отложить для других устройств в ящичек.


Если бы мы располагали такими средствами, то, конечно-конечно)
Frosty
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 апр 2016, 00:19

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Angel71 » 17 дек 2018, 15:30

цитировать предыдущее сообщение это тоже самое, что и в разговоре перед репликой повторять всё сказаное собеседником.
какие такие средства? важнее желание и способность реализовать, фининсы или детали подтянутса - подсобирать постепенно или попросить на хорошее дело тут на форуме, где на страничке в контакте и т.д. люди существа отзывчивые, особенно если показать, что их помощь пойдёт на что-то полезное и человек сможет реализовать. тем более сразу сломя голову бежать и менять все детали на более дорогие и качественные не обязательно. да и начать прорабатывать привод можно и с переделки одной имеющейся mg9xx.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Механика руки (протез)

Сообщение ilalexey » 17 дек 2018, 15:44

Это реальный протез или аля аватар? Управлять кнопкой/мыслью/рукавицей?
Если это типа передачи движений реальной кисти, то с "банальным контролем тока" не согласен. Одно дело это куриное яйцо, другое железная болванка в пол метра с диаметром в яйцо. Надувные подушки в перчатке пользователя нужны, чтобы чувствовать происходящее.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Angel71 » 17 дек 2018, 15:50

в названии темы есть слово "протез" + для vr/аватара/телеклешни/... логичней не мизерное напряжение от мышц вылавливать, а ставить тензодатчики, потенциометры, инерциальные датчики,...
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Механика руки (протез)

Сообщение ilalexey » 17 дек 2018, 16:08

Angel71 писал(а):в названии темы есть слово "протез" + для vr/аватара/телеклешни/

Уже не первый раз путаница и не понимание происходит от хз чего.
В моём понимании протез это "Приспособление, изготовленное в форме какой-н. части тела для замены утраченной природной." Если она утрачена, чем управлять?
Матюк "аватар" предполагает наличие этой утраченной части тела.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Angel71 » 17 дек 2018, 17:27

будет проще. делится на две части - способ получния информации и исполнительный механизм.
1) можно измерять напряжение (на коже или теоретически вплоть до варианта напрямую с нерва. со вторым вроде пока сильно проблематично), можно всякими потенциометрами и прочим делать копирующий. нет конечности = нельзя копировать движения.
2) манипулятор либо вместо конечности, либо где-то там (телеуправление, т.е. не важно есть конечность или нет).
в названии есть слово "протез" + в первом сообщении упоминается ээг. для копирующего манипулятора без доп. обоснования сильно муторно, т.е. скорей всего нет конечности и именно протез. ради интереса, поиграться, да, берут готовые ээг или сами делают и пытаются управлять различными манипуляторами (даже готовые игрушки есть, всякие кошачьи хвостики и ушки, доски, на которых шарик катать можно и много чего ещё).
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Механика руки (протез)

Сообщение ilalexey » 17 дек 2018, 17:40

Будет куда проще, если ТС скажет в какую сторону бежать.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Angel71 » 17 дек 2018, 18:20

так то оно так, только определившись чего хочет, не помешает прежде чем что-то спрашивать, хоть немного побольше самостоятельно по теме изучить. в презентациях, научных работах, обзорах, обсуждениях самодельных или покуппных ээг/эмг штуковин,... бывает много полезного. одних только готовых штук (производители иногда всякие полезные штуки побликуют на - документация, примеры и прочие обучающие материалы) на подобии emotiv в продаже давно десятки, громадное количество людей, которые чем только не пробовали управлять. открытые проекты, связанные с бионикой тоже есть ("open source bionic hand",...). т.е. намекаю, что часть проблем уже кем-то решалась, в том числе и что-то на подобии "молоток хватаем покрепче, а вот это хрупенькое нужно поакуратней".
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Механика руки (протез)

Сообщение ilalexey » 17 дек 2018, 18:46

Angel71 писал(а):так то оно так

А для чего ещё форум нужен? Представляешь, если я сейчас спрошу про модуль зуба и 200 атмосфер? Или про закон ома?
Если я в каком-то вопросе потратил 25 лет жизни и мне не в падлу поделиться с нуждающимся, то в чём проблема?
У человека может бабушка любимая плохо себя чувствует и он настолько смекалистый, что вершки(многолетний опыт) отзывчивых людей сможет применить, то чё нет?
Понятно, что самому всё можно разрулить. Я без интернета много чего натворил и не плохо себя чувствовал.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Frosty » 17 дек 2018, 18:50

ilalexey писал(а):Это реальный протез или аля аватар? Управлять кнопкой/мыслью/рукавицей?
Если это типа передачи движений реальной кисти, то с "банальным контролем тока" не согласен. Одно дело это куриное яйцо, другое железная болванка в пол метра с диаметром в яйцо. Надувные подушки в перчатке пользователя нужны, чтобы чувствовать происходящее.


Реальный протез.

Сначала пробовал собрать https://www.youtube.com/watch?v=6Jfwinhh8ZM благо все исходники в сети. Но похоже этот работает только на видео, ибо если копнуть глубже, то можно заметить, что движением трех (мизиниц, безимянный и средний) пальцев отвечает одна (!) серва еще и формата mg90s (!!). Что она сможет удержать (даже фирменная, а не какашки по 50р с али) - непонятно (особенно при данном способе реализации передачи момента), разве что пальчики для вида повернуть).

Angel71 писал(а):так то оно так, только определившись чего хочет, не помешает прежде чем что-то спрашивать, хоть немного побольше самостоятельно по теме изучить. в презентациях, научных работах, обзорах, обсуждениях самодельных или покуппных ээг/эмг штуковин,... бывает много полезного. одних только готовых штук (производители иногда всякие полезные штуки побликуют на - документация, примеры и прочие обучающие материалы) на подобии emotiv в продаже давно десятки, громадное количество людей, которые чем только не пробовали управлять. открытые проекты, связанные с бионикой тоже есть ("open source bionic hand",...). т.е. намекаю, что часть проблем уже кем-то решалась, в том числе и что-то на подобии "молоток хватаем покрепче, а вот это хрупенькое нужно поакуратней".


У меня есть ЭЭГ сенсор с али, его я еще не тестил, но подозреваю, что работает он так себе. Поэтому, в заглавном сообщении написал, что скорее всего будет дублировать кнопка. Это не особо важно пока что. Срабатывая сенсором/нажатием кнопки хочется, чтобы кисть смыкалась вокруг какого-либо объекта не до хруста шестеренок, а до какого-то адекватного усилия.

ilalexey писал(а):
Angel71 писал(а):так то оно так

А для чего ещё форум нужен? Представляешь, если я сейчас спрошу про модуль зуба и 200 атмосфер? Или про закон ома?
Если я в каком-то вопросе потратил 25 лет жизни и мне не в падлу поделиться с нуждающимся, то в чём проблема?
У человека может бабушка любимая плохо себя чувствует и он настолько смекалистый, что вершки(многолетний опыт) отзывчивых людей сможет применить, то чё нет?
Понятно, что самому всё можно разрулить. Я без интернета много чего натворил и не плохо себя чувствовал.


Спасибо за понимание. "За всем прекрасным скрыта какая-то трагедия" (с) Это для моей девушки)
Frosty
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 апр 2016, 00:19

Re: Механика руки (протез)

Сообщение ilalexey » 17 дек 2018, 19:05

Сочувствую.
Мото трагедия? У них там или ещё или уже. Можно не отвечать(впечатлительный дюже - упаду не закончив общение).
Ок.
Какая часть тела? Рука/нога?
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Frosty » 17 дек 2018, 19:08

ilalexey писал(а):Сочувствую.
Мото трагедия? У них там или ещё или уже. Можно не отвечать(впечатлительный дюже - упаду не закончив общение).
Ок.
Какая часть тела? Рука/нога?

Кисть. С рождения. Не так давно знакомы.
Frosty
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 апр 2016, 00:19

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter