roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Механика руки (протез)

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Angel71 » 17 дек 2018, 19:17

Frosty, смотря что удержать нужно. будет нехватать, меняется на более мощную. захват может делается в основном за счёт большого и указательного пальца

за статьи это было на подобии такой https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC5767584/. подобного много, нужно искать и изучать, что-то полезное да найдётся.
Последний раз редактировалось Angel71 17 дек 2018, 19:22, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Механика руки (протез)

Сообщение ilalexey » 17 дек 2018, 19:47

Если с рождения, то думать над проблемой придётся больше. Мне с первой мысли приходит в голову, что мозг в эту сторону никогда не работал. Т.е. управляющие сигналы не комплект. Гм. Минуту..

Добавлено спустя 28 минут 5 секунд:
В общем отписал эксперту. Если подключится или отзовётся - гуд.
Наверно нужен тестер какой-то, чтобы импульсы отловить? Но при врождённой проблеме хз где их отлавливать.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Frosty » 17 дек 2018, 19:55

Angel71 писал(а):Frosty, смотря что удержать нужно. будет нехватать, меняется на более мощную. захват может делается в основном за счёт большого и указательного пальца

за статьи это было на подобии такой https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC5767584/. подобного много, нужно искать и изучать, что-то полезное да найдётся.

Спасибо, гляну.
Видео, да. В видео хорошо. Я собирал эту руку, в ней хорош только дизайн, она настолько хлипко спроектирована... Окей, большой палец с одной стороны держится на носике сервы (мг90с), которая находится в самом пальце. С другой стороны на маленькой подшипнике. Ребята молодцы, что делают такие вещи, но практичность их под вопросом. Если бы у меня возника лично такая проблема, то по быстрому нарисовал бы клешню, как у LEGO человечков и все, но тут другое)


ilalexey писал(а):Если с рождения, то думать над проблемой придётся больше. Мне с первой мысли приходит в голову, что мозг в эту сторону никогда не работал. Т.е. управляющие сигналы не комплект. Гм. Минуту..

Это проблема будущего меня) Сигнал откуда брать всегда найти можно.

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
ilalexey писал(а):Если с рождения, то думать над проблемой придётся больше. Мне с первой мысли приходит в голову, что мозг в эту сторону никогда не работал. Т.е. управляющие сигналы не комплект. Гм. Минуту..

Добавлено спустя 28 минут 5 секунд:
В общем отписал эксперту. Если подключится или отзовётся - гуд.
Наверно нужен тестер какой-то, чтобы импульсы отловить? Но при врождённой проблеме хз где их отлавливать.


Рука то функционирует, мышцы на предплечье работают. Планировал брать с них сигнал купленным на али ЭЭГ сенсором. Можно попробовать с него осциллографом импульсы посмотреть.

Опять же - сильно мудрить не вижу смысла, банально сжать - разжать. Плюс хоткеи на руке, чтобы сжимать-разжимать разные пресеты (всю кисть, два пальца, средний палец пкоазать))
Frosty
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 18 апр 2016, 00:19

Re: Механика руки (протез)

Сообщение ilalexey » 17 дек 2018, 20:28

То есть только кисти нет?
Развернуть/поднять кисть не нужно?
Последний раз редактировалось ilalexey 17 дек 2018, 20:30, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3098
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Механика руки (протез)

Сообщение Angel71 » 17 дек 2018, 21:46

Frosty, хлипенькая и что с того? вы пока только прототип начинаете, её с ушами хватит. у вас от привода нормальная обратная связь есть? а в серве более-менее нормальный алгоритм, с ограничением по току, моменту, температуре, скорости или времени вращения,... кривые разгона/торможения,... не серва "решает" сильно или слабо ей сейчас нужно сдавить предмет, а основной контроллер. а на основе каких данных основной контроллер решать должен, уже другой момент, только от сервы обратная связь и протокол управления нужен. с этим текущим несчастным шимом и шутками "полностью выключить серву" очень тяжело что-то нормально реализовать. а данные уже с каких точек на теле брали? на сколько помню, иногда там сильно не примитивный анализ данных люди делают + в зависимости от реализации ещё могут учитывать много чего ещё кроме собственно данных с ээг датчиков - температуру, влажность и т.д. а сколько эксперементов провели и данных собрали, изучая для каких действий какие скорости нужны, с какой силой какие предметы сжимать нужно (ток с мотора и/или тензорезисторы в манипуляторе, может ещё какие варианты есть) и т.д.? "это какая-то маленькая серва, не пойдёт"... эксперименты, сбор и анализ данных, будет понятно что пойдёт, что не пойдёт и с какими параметрами нужно сделать. ещё много чего предстоит сделать и если уже есть хоть какая-то ээг платка и манипулятор, с этим уже можно много чего сделать. будет больше опыта и знаний, никто не запрещает итерационо улучшать электронику и механику.
хирургия с созданием новых органов вам совершенно не подходит. а не инвазивных вариантов, с чего сигнал брать, не мало. нейрошлем, "джойстики"/"кнопки" для языка, голосовое управление, кнопка под подбородком (допустим как вспомогательная что бы на другом датчике не угадывать что сейчас нужно и усложнять отфильтровку лишних данных),... кроме ээг есть емг, поисмотрите, как в бионике применяется, может больше понравится или совместите с ээг.

Добавлено спустя 1 час 17 минут 15 секунд:
https://boomstarter.ru/projects/221181/bionicheskiy_protez_ruki_maxbionic
MAXIBIONIC является первым российским проектом с открытым исходным кодом. Это означает, что все файлы, чертежи, программы, схемы и инструкции, которые необходимы для изготовления роботизированного протеза руки, будут опубликованы в интернете на сайте maxbionic.com. Любой человек без специального технического образования сам сможет собрать протез для себя или помочь другому нуждающемуся.

https://maxbionic.com/

вроде обещали открытый проект. по быстрому где файлы глянуть не нашел, но связаться никто не запрещает и тем более поговорить на счёт участия в проекте в роли разработчика или тестера.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10601
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Механика руки (протез)

Сообщение ДВП » 15 мар 2019, 11:15

Я не работаю с роботами (работал только на заре роботостроения в СССР). Но постоянно возвращаюсь к этой теме. Думаю ,что решать надо по другому. Суставы изготовить по типу гармошки с 2полостями - одна полость вращает в одну сторону другая в потивоположную. Самое сложное заставить двигаться по шагам. Тут нужно соорудить типа реле отсчитывающее шаги. Ещё вопрос -сколько шагов отсчитывать. Сейчас над этим работают врачи и у них получается от мозга получать сигналы определяющие это. Однако пока дорогостоящая штука. Этим или надо заниматься вплотную либо купить готовый образец. Вопрос только где найти средства на эту покупку. Возможно создать механику лучше зарубежной и на этом заработать....
ДВП
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 14 янв 2012, 11:45

Re: Механика руки (протез)

Сообщение u235 » 11 апр 2019, 14:25

тут мысль пришла...
А что если дать человеку самому решать когда отключится серва? Дать ему обратную связь например затягивая браслет на предплечье. Усилие брать по тому же току. Чем больше тока - тем сильнее стягивать. Не линейно наверно ... вощем пробовать.
Снимают сигнал обычно датчиком давления с мышц предплечья. Если они хоть как-то работают - можно натренировать.
По поводу механики - есть тут японские ребята.
https://www.youtube.com/channel/UCUk_n7 ... W39MctDU-g
Давно с протезами эксперементируют.
u235
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 24 янв 2017, 13:32

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter