roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Brost » 12 июн 2016, 21:36

Приветствую!
Столкнулся со следующей проблемой:
Требуется поднять руку на 90 градусов вверх относительно туловища( типа как в экзоскелете).
В наличии имеются сервоприводы MG995 и MG996r. Но они совсем не справляются, ибо плечо получается слиииишком длинным :(
Хотел бы спросить Вашего совета.
Как можно реализовать эту затею? Может можно как-нибудь уменьшить нагрузку на сервопривод укоротив плечо?
Или только покупать серву мощнее?
Так же скоро в руки долден попасть моторчик от автомобильного стеклоподъемника, но к нему еще редуктор искать...
Буду премного благодарен за любой совет!
Вложения
hand.jpg
Brost
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 12 июн 2016, 21:17

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Zeus » 13 июн 2016, 11:14

Вам сколько лет?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Brost » 13 июн 2016, 14:26

Zeus писал(а):Вам сколько лет?


А что - познакомиться хотите? Тогда, думаю, что вполне достаточно.
Brost
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 12 июн 2016, 21:17

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Medtech » 13 июн 2016, 17:24

спина вся пустая, за спиной увеличить рычаг, не очень будет когда руку надо будет вверх поднять, при опущенной руке будет выше головы торчать. принцип как у колодезного журавля, можно будет противовес потяжелее, мотору будет полегче или для уравновешивания - пружину.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Zeus » 13 июн 2016, 19:32

Без обид, но судя по описанию задачи и ответу на вопрос - вам менее 18 лет.
Здесь по форуму много подобных вопросов было и ответов тоже, например эта тема: forum8/topic16474.html
или вот эта: forum8/topic11320.html
Чью руку поднимать хотите?
Вес руки + груз, время поднятия?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Madf » 13 июн 2016, 20:06

Zeus писал(а):Без обид, но судя по описанию задачи

и особенно картинке)
Madf
 
Сообщения: 2155
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение ilalexey » 13 июн 2016, 21:21

Madf писал(а):и особенно картинке)

Судя по картинке, поднимать нужно что-то другое, а не руку. Стало быть больше 18-ти :)

Добавлено спустя 52 минуты 17 секунд:
..а исполнение скетча с стиле "mr freeman" передвигает возрастную планку ещё выше.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 1440
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Zeus » 13 июн 2016, 21:36

Автор написал про руку, и картинку с рукой нарисовал, значит он руку имеет ввиду, а выдумывать другое не наша задача.
Серва MG995 выдает 12 кг*см при 6В,... "но они не справляются, потому как плечо длинное" - это слова автора. Если плечо 50 см, то усилие будет в 50 раз меньше, итого 240 грамм на полуметре, если плечо 100см, то всего 120 грамм.
В-общем для решения задачи автора, надо знать вес, длину плеча и время поднятия.
Меня больше всего удивляет, что практически весь народ "упирается" в электродвигатели от автомобильных стеклоподъемников... ничего хорошего в них нет и быть не может.
Последний раз редактировалось Zeus 13 июн 2016, 21:54, всего редактировалось 1 раз.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение ilalexey » 13 июн 2016, 21:49

Zeus писал(а):В-общем для решения задачи автора, надо знать вес, длину плеча и время поднятия.

Автор топик с "горяча" создал. Судя по дате, ему ещё полтора дня осыпаться.
Для решения задачи автор нужен :)
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 1440
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Brost » 13 июн 2016, 22:15

Medtech писал(а):спина вся пустая, за спиной увеличить рычаг, не очень будет когда руку надо будет вверх поднять, при опущенной руке будет выше головы торчать. принцип как у колодезного журавля, можно будет противовес потяжелее, мотору будет полегче или для уравновешивания - пружину.


Противовес не подходит, ибо тело так же будет находится и в горизонтальном положении.

Добавлено спустя 3 минуты 49 секунд:
Zeus писал(а):Без обид, но судя по описанию задачи и ответу на вопрос - вам менее 18 лет.

Ну почему сразу менее 18 лет. Может это старческий маразм так разыгрался?

Zeus писал(а):Чью руку поднимать хотите?
Вес руки + груз, время поднятия?

Свою.
Вес руки 3-4 кг, груза нет. Время не критично, но хотелось бы в пределах 10-15 секунд.

Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:
Zeus писал(а):Автор написал про руку, и картинку с рукой нарисовал, значит он руку имеет ввиду, а выдумывать другое не наша задача.
Серва MG995 выдает 12 кг*см при 6В,... "но они не справляются, потому как плечо длинное" - это слова автора. Если плечо 50 см, то усилие будет в 50 раз меньше, итого 240 грамм на полуметре, если плечо 100см, то всего 120 грамм.
В-общем для решения задачи автора, надо знать вес, длину плеча и время поднятия.
Меня больше всего удивляет, что практически весь народ "упирается" в электродвигатели от автомобильных стеклоподъемников... ничего хорошего в них нет и быть не может.


Длина плеча 60 см.
Двигатель от стеклоподъемника "уперся" в силу своей доступности. Был бы признателен, если посоветуете нечто более эффективное.
Brost
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 12 июн 2016, 21:17

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение ilalexey » 13 июн 2016, 22:31

Brost писал(а):Может это старческий маразм так разыгрался?

Чего-ж это так молодёжь "маразм" тут и там применяет?
В коре мозга полно нейронов - психика может и угаснет, а математик проснётся(или ещё кто похлеще).
Brost писал(а):Вес руки 3-4 кг, груза нет. Время не критично, но хотелось бы в пределах 10-15 секунд.

MG995 и MG996r

- жесть..
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 1440
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение legion » 14 июн 2016, 12:43

Brost, вам нужно разобраться в понятии "момент силы". Если что-то будет непонятно - спрашивайте. Если понятно - все равно спрашивайте. =)
А в целом предположения верны. Если попробовать угадать, что серва у вас стоит в плече человечка, то надо или укоротить плечо, или уменьшить нагрузку (т.е. уменьшить вес или поставить пружину/противовес), или увеличивать крутящий момент сервы (другая серва или редуктор)
Другой вариант - менять схему привода. Например, сделать из сервы и строительной шпильки линейный актуатор и поднимать руку им.
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Brost » 14 июн 2016, 21:20

legion писал(а):Brost, вам нужно разобраться в понятии "момент силы". Если что-то будет непонятно - спрашивайте. Если понятно - все равно спрашивайте. =)
А в целом предположения верны. Если попробовать угадать, что серва у вас стоит в плече человечка, то надо или укоротить плечо, или уменьшить нагрузку (т.е. уменьшить вес или поставить пружину/противовес), или увеличивать крутящий момент сервы (другая серва или редуктор)
Другой вариант - менять схему привода. Например, сделать из сервы и строительной шпильки линейный актуатор и поднимать руку им.


Спасибо за совет. А если попробовать сделать поднятие руки с помощью троса соединенного с качелькой сервопривода - нагрузка намного уменьшится?
Brost
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 12 июн 2016, 21:17

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Medtech » 14 июн 2016, 21:41

намного уменьшится.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Прошу совета: Подъем руки сервоприводом

Сообщение Zeus » 14 июн 2016, 21:57

Противовес не подходит, ибо тело так же будет находится и в горизонтальном положении.

Вот об этом вам и говорят, хотите конкретики, а задачу размыто ставите.
Насоветовать можно все что угодно. Давайте уточняйте.
Руку поднимать только в одной плоскости сбоку от человека или еще и вперед, назад?
Руку только поднимать надо? Опускаться она будет сама под своим весом?

А если попробовать сделать поднятие руки с помощью троса соединенного с качелькой сервопривода - нагрузка намного уменьшится?

Чертить схему работы не пробовали?
Надо серву MG995 переделать под постоянное вращение и сделать еще к ней редуктор. Есть возможность редуктор сделать или достать?
Можно тросом как краны грузы поднимают. Слышали про подвижные и неподвижные блоки - полиспаст? https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9F%D0 ... 1%81%D1%82
Серву под постоянное вращение, на нее барабан с тросом и через несколько блоков к руке.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter