roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Прошу помощи: разработка высокоточного координатного стола

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Medtech » 20 июн 2016, 00:12

в качестве бреда, поскольку ваши точки располагаются одинаково на предметном столе, имеют номера "условные", расположены в каком то порядке, то может быть использовать шаблон по которому наводить жёстко закреплённую вторую камеру для оценки показателей, вместо оптических линеек энкодеров, наводить камеру на шаблон по заранее нарисованным меткам с маркировкой, вторая камера будет попадать точно в шаблон, повторяемость будет уже высокой, ведь неважны +- важны попадания повторно.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Gryphon » 20 июн 2016, 00:16

Не понял Вашу мысль. Точки постоянные для одной серии (эксперимента), но для разных экспериментов точки разные. Плюс эти точки надо выставить перед съёмкой, желательно, не особо промахиваясь.
Gryphon
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 09 июн 2016, 16:03

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Medtech » 20 июн 2016, 00:47

тогда размечаем шаблон в процессе эксперимента, контроллер будет тягать в примерное место камеру, камера искать метки и наводиться , всё равно как в СД приводе, можно избавиться от высокоточных рычагов и беззазорных подшипников, чем метить надо думать.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение TedBeer » 20 июн 2016, 00:56

Gryphon писал(а):Всё сделано до нас :)
Базовая модель - дельта-принтер Rostock
...поскипано...
Тогда, в идеальных условиях (трения нет, ремень не тянется, движок чётко выдерживает угол, каждый микрошаг приводит к передвижению) минимальное перемещение на микрошаг составит 5 микрон. Сколько на самом деле - вопрос спорный.

Послушайте про дельту. Я Росток построил еще когда он только появился. По начальным оригинальным рецептам. После этого у меня была(есть) некоторая идея. Чтобы ее отработать я прочитал некоторое количество статей и поигрался с эмуляторами. Разбирался с формулами расчета кинематики. Написал свой эмулятор дельта робота. В общем немного о кинематике дельта механики я знаю.
В чем ошибка в ваших рассуждениях. Вы считаете линейное перемещение фактически по одной оси. А дельта кинематика такая забавная вещь, что для того чтобы перенести нагрузку по одной оси, в общем случае у вас должны двигаться все актуаторы (три или четыре в зависимости от выбранной версии) И каждый из них вносит в перемещение неравноценный вклад. И тогда чтобы сдвинуть столик на 10 микрон, один из актуаторов должен сдвинуться на 1, а может и на 0.1 микрона. Вы такую точность сможете обеспечить? Точность перемещения дельта робота неравномерна по рабочей области. Я вам об этом кажется еще на хабре написал. Поверьте мне, что применить дельта кинематику в этом случае будет сложнее, чем линейную. Я мог бы показать вам это с конкретными цифрами и формулами, просто это потребует некоторое время, чтобы освежить расчеты в памяти, а не хотелось бы его тратить.
Если есть опыт работы с javascript можете поковырять код вот этого эмулятора и сделать на пальцах расчеты для разного размера робота или попытаться виртуально подвигать на микроны.
Аватара пользователя
TedBeer
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 08 авг 2012, 00:38
Откуда: Нидерланды, Алмере
Skype: edwbes
ФИО: Эдуард

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Gryphon » 20 июн 2016, 03:34

про "все сделано до нас" - это я про чертеж, чертежник из меня примерно как инженер :)
про идеальные условия - это был вопрос как раз про то, возможно ли такое перемещение с точки зрения механики. За эмулятор спасибо, очень наглядно, код всегда понимал лучше формул, завтра вчитаюсь и напишу, какое перемещение кареток, если надо сдвинуть платформу вдоль одной оси, а платформа находится в центре (каретки изначально на одной высоте). Про кинематику я читал на том же ГТ, в этой статье и по ссылкам в её подвале и помню нашу переписку, где Вы говорили, что перемещение нелинейное.
Зачем я вообще полез к дельта-роботам:
1. Я не хочу использовать ШВП из-за цены. Схемы, которые на том же ГТ хвалили, это H-bot и дельта-робот, но в обоих перемещение по одной оси не однодвигательное; привод "по ремню на ось" на станкостроительных форумах сильно ругали. Правда, на тех же форумах советую или ШВП, или винт-гайку. Какой из них (H-bot и дельта-робот) в плане сборки в соответсвие с ТЗ в начале - без понятия. Я знаю, как померить доли микрона за разумные деньги, но не знаю, как за разумные деньги собрать точную механику. Собственно, об этом весь флейм.
2. Второй вопрос: можно ли за счёт датчиков и компенсации на уровне контролера превозмочь неточности механики?
Gryphon
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 09 июн 2016, 16:03

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение TedBeer » 20 июн 2016, 09:11

Gryphon писал(а):завтра вчитаюсь и напишу, какое перемещение кареток, если надо сдвинуть платформу вдоль одной оси, а платформа находится в центре

Повторюсь - считать надо по всей полезной площади, а не только в центре. И на разных высотах платформы.
Аватара пользователя
TedBeer
 
Сообщения: 1009
Зарегистрирован: 08 авг 2012, 00:38
Откуда: Нидерланды, Алмере
Skype: edwbes
ФИО: Эдуард

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Gryphon » 20 июн 2016, 23:10

Поигрался с симуляторами по ссылке. Обобщённо получается, что при перемещении платформы в плоскости XY каретки двигаются точнее раз в 5-10: хотим сдвинуться на микрон - каретки должны сдвинуться на 0,1-0,2 микрона. Мда, не вариант.
Gryphon
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 09 июн 2016, 16:03

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Zusul86 » 21 июн 2016, 02:58

Gryphon писал(а):2. Второй вопрос: можно ли за счёт датчиков и компенсации на уровне контролера превозмочь неточности механики?

:shock: Вам уже несколько страниц, несколько людей втирают что ставить линейные датчики это единственный реальный вариант!!! И в большинстве случаев микронные точности так и достигаются. Единственно механика должна быть способной отработать требуемые перемещения, то есть дискретность перемещения должна быть на порядок меньше чем у датчика.
Gryphon писал(а):Я знаю, как померить доли микрона за разумные деньги, но не знаю, как за разумные деньги собрать точную механику.
Если ваш способ позволит измерить все рабочее пространство (с нужной вам точностью) и этот процесс вы сможете автоматизировать - то делайте на этом принципе датчик положения и заводите как обратную связь...
Zusul86
 
Сообщения: 550
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Zeus » 22 июн 2016, 21:04

Я знаю, как померить доли микрона за разумные деньги

А вот про это поподробнее :)
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Gryphon » 22 июн 2016, 22:26

Zeus писал(а):А вот про это поподробнее

Я выше выкладывал ссылочку на обзорку, но щас нашёл ещё пару интересных материалов. По способам
- интерферометрия
- муаровые полосы
- фиттинг функции рассеяния (используется в STORM-сверхразрешающей микроскопии)
Мануалы, с чертежами и расчётами, кроме последнего способа, вроде:
Wei Gao "Sensors and Measuring Systems for Nanomanufacturing" и Daniel Malacara "Optical Shop Testing", обе книге есть на либгене.

Zusul86 писал(а):ставить линейные датчики это единственный реальный вариант!

Дык ни словом не спорю! Вопрос такой: как преобразовывается теория в практику? Какие должны быть минимальные требования к механике, как это считать?
Gryphon
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 09 июн 2016, 16:03

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Zeus » 24 июн 2016, 19:44

У меня складывается впечатление, что мы воду в ступе толчом.
Если у вас будет "следящая оптическая измерительная система", ставьте обычную механику типа ШВП или пара винт-гайка.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Gryphon » 24 июн 2016, 19:49

Молчу, никого не трогаю, неторопливо делаю измеритель. При успехе - отчитаюсь, при неуспехе - поделюсь граблями :)
Gryphon
 
Сообщения: 24
Зарегистрирован: 09 июн 2016, 16:03

Re: Прошу помощи: разработка высокоточного координатного сто

Сообщение Zeus » 24 июн 2016, 19:50

Вот это другое дело :)
Удачи в постройке!
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 1

Mail.ru counter