roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Гусеницы vs колёса

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Гусеницы vs колёса

Сообщение wrgcpp » 12 июл 2015, 09:23

Есть у меня сейчас самодельное шасси на 3х колёсах из корпуса дисковода. Оно маневренное, довольно крепкое, но хорошо только для езды по дому. На улице опорный каток будет ехать плохо, особенно по рыхлому песку или гравию. Думаю, чем бы его заменить, и нашел у китайцев гусеничный вариант за 80$.
caterpillar chassis.jpg

По размеру схож с дисководом, разве что чуть короче, 2 мотора, что облегчает управление, широкие гусеницы - не провалится в песок, есть энкодеры на валах моторов для обратной связи. Но на сколько я понимаю пластиковые гусеницы не вечные, а найти замену у меня почему то не получается у китайцев (хотя вот тут она продаётся, значит и у китайцев должна найтись). Есть у кого нибудь опыт использования шасси с подобными гусеницами? Надолго ли их хватает?

Если выбирать колёса, проблема с износом отпадает, но нужна 4wd платформа для езды по улице, а это уже 4 мотора, 4 энкодера,в 2 раза больше потребление и сложнее управление. В общем не знаю что и выбрать, посоветуйте.
Аватара пользователя
wrgcpp
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 22 янв 2015, 01:43
Откуда: Нижний Тагил
прог. языки: C, C++, Tcl

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение AndreiSk » 12 июл 2015, 11:33

выбрать надо поиск по форуму, такие проекты уже были.
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2618
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение wrgcpp » 12 июл 2015, 19:07

Извините конечно, но на темы, где описывается использование таких гусениц, я не натыкался.
Аватара пользователя
wrgcpp
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 22 янв 2015, 01:43
Откуда: Нижний Тагил
прог. языки: C, C++, Tcl

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение slom » 17 июл 2015, 23:45

а зачем 4 энкодера?
я вообще их не использую.
на мой взгляд колеса более проходимы.
вот например моя телега, легко заезжает по створке песочницы, переползает борт и съезжает с песочной насыпи.
Изображение

в обратном направлении тоже без проблем, гусеницы мне кажется соскальзывалиб или перевернулись.
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение wrgcpp » 18 июл 2015, 22:19

Выглядит убедительно, но тут всё же 6x6, я планирую 4x4, чтоб компактнее, дешевле и меньше жрало. На данный момент, оценив все "за" и "против", больше склоняюсь к колёсному варианту, есть правда досадные минусы, например 4 мотора вместо 2х, и как следствие большее потребление.

Как вы обходитесь совсем без энкодеров? Или телега у вас управляется только вручную? Для одометрии энкодеры, конечно, не годятся, но для регулятора оборотов самое то.
Аватара пользователя
wrgcpp
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 22 янв 2015, 01:43
Откуда: Нижний Тагил
прог. языки: C, C++, Tcl

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение Angel71 » 18 июл 2015, 22:22

нет у него одометрии, есть очень простенький вариант р/у машинки.
два или четыры не сильно и отличается. потребление зависит в основном от веса, т.е. от нагрузки на моторы, а она соответственно распределяется. у гусениц свои плючы, но с колёсами может оказаться проще и дешевле. компактней и дешевле может вообще на двух колёсах.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение elmot » 19 июл 2015, 00:04

wrgcpp писал(а):4 мотора вместо 2х, и как следствие большее потребление.

С чего бы это?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение wrgcpp » 19 июл 2015, 11:11

Разве нет? У меня нет 4x4 телеги чтобы проверить и сравнить с 2wd телегой, но мне всегда казалось, что потребление будет возрастать, хоть и не линейно.

Добавлено спустя 4 минуты 7 секунд:
Angel71 писал(а):на двух колёсах.

Такое шасси я уже построил, но теперь охота покататься на улице, причем не только по асфальту. Вот и задумлся о 4wd.
Аватара пользователя
wrgcpp
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 22 янв 2015, 01:43
Откуда: Нижний Тагил
прог. языки: C, C++, Tcl

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение Angel71 » 19 июл 2015, 12:46

ну возьмите и замеряйте ток моторов, когда они в холостую крутятся. остальное это по сути вес -> нагрузка -> потребление. отключите два из четырёх моторов или сделайте шасси, у которого два колеса не соединены с моторами и посмотрите потребление. вы когда это всё мудрите про потребление, хоть для себя обосновать можете, на что же такое волшебное неприемлемо много энергии уходить должно?
с чего это вдруг на улице нельзя обойтись двумя колёсами? вы или описывайте детальней или включайте смекалку. поискать, что уже сделано тоже не сложно.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение elmot » 19 июл 2015, 13:05

wrgcpp писал(а):Разве нет? У меня нет 4x4 телеги чтобы проверить и сравнить с 2wd телегой, но мне всегда казалось, что потребление будет возрастать, хоть и не линейно.

Вообще-то нет. У джипов потребление выше, т.к. машина тяжелее и механики намного больше надо крутить. В случае мотор-колес это все не так. Потребление электрических мотор-колес будет примерно то же +- качество моторов и редукторов.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение Angel71 » 19 июл 2015, 13:16

Untitled-1.jpg

адаптивные колёса, проходимость очень хорошая.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение Holmes » 20 июл 2015, 12:41

Добавлю пять копеек, т.к. наигрался и с гусеницами и в итоге ушел на колеса.

Самый важный для меня недостаток гусениц - шум. Любая конструкция с ними жутко гремит, причем уже на малой скорости (у меня до сих пор остались гусеницы от lynxmotion).
Когда перешел на колеса был поражен разницей в децибеллах.

Но есть недостаток и у колес - подвеска обязательно должна быть адаптивной, либо на каждый из 4 моторов - свой канал драйвера.
У меня адаптивная (два левых колеса стоят на качалке, вроде лунохода). Это нужно чтобы ни одно колесо не вывешивалось при езде по неровностям.
Т.к. у меня стандартный драйвер на 2 канала то пришлось подключить два левых и два правых попарно (параллельно), а в этом случае если разгрузить (повесить в воздухе), например, переднее колесо, то почти вся мощность уйдет на него, а заднее будет еле крутиться и телега на препятствие не заедет. Качалка позволяет этого избежать.

Но в целом мой выбор - колеса. И обслуживание у них проще и дешевле.

P.S. Качалка покупная и недешевая, под три сотни $ + доставка 50-70. Могу дать ссыль если интересно.
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение wrgcpp » 20 июл 2015, 22:54

Holmes писал(а):Могу дать ссыль если интересно.

Давай, интересно будет взглянуть. На счёт подвески ты прав с ней гораздо лучше, но не думаю, что у меня нормально её изготовить получится, ибо инструментов многих под рукой нет.
Аватара пользователя
wrgcpp
 
Сообщения: 50
Зарегистрирован: 22 янв 2015, 01:43
Откуда: Нижний Тагил
прог. языки: C, C++, Tcl

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение slom » 22 июл 2015, 10:13

Holmes писал(а):Т.к. у меня стандартный драйвер на 2 канала то пришлось подключить два левых и два правых попарно (параллельно), а в этом случае если разгрузить (повесить в воздухе), например, переднее колесо, то почти вся мощность уйдет на него, а заднее будет еле крутиться и телега на препятствие не заедет. Качалка позволяет этого избежать.

Но в целом мой выбор - колеса. И обслуживание у них проще и дешевле.

P.S. Качалка покупная и недешевая, под три сотни $ + доставка 50-70. Могу дать ссыль если интересно.


можно поподробней про эту систему?
почему если подвесить одно колесо то на него уйдет вся мощность? как по мне то наоборот, колесо свободно вращающееся без нагрузки, будет потреблять мало тока, и вся мощь по току уйдет на колеса которые в контакте с поверхностью...

если только у вас не все от одного мотора и с дифференциалах как на машинах?

Добавлено спустя 57 секунд:
wrgcpp писал(а): На счёт подвески ты прав с ней гораздо лучше, но не думаю, что у меня нормально её изготовить получится, ибо инструментов многих под рукой нет.


я тоже так подумал, и купил нотовую, думаю если бы делал сам, вышло бы дороже и намного корявей... :D
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 632
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: Гусеницы vs колёса

Сообщение Holmes » 23 июл 2015, 15:47

Подвеска Nomad 4WD от сервосити (https://www.servocity.com/html/nomad_4w ... assis.html).
Но покупал я по деталям и только подвеску с креплениями моторов (без самих моторов, колес и коробки для электроники).
Моторы были (купил на али стандартные 37мм с валом 6мм), колеса и втулки для них от lynxmotion уже были. Если колес у вас пока нет, то советую взять тоже у сервосити вместе со втулками для крепления на 6мм вал, а может и с моторами, как денег не жалко.
Коробку я вырезал сам из купленного у сервосити 6мм АБС пластика (мне нужен был крепкий корпус).

Там на сайте сложно разбираться с кучей мелких деталей, все отдельно продается и можно что-то перепутать (как я чуть не сделал). Могу позже накидать список для шасси как его я покупал, напишите если надо.
Робот не закончен, еще провода висят. Фотки прилагаю.

Там еще рука, тоже из деталей от сервосити, поднимает до 4 кг, но недешево вышло, баксов 500 учитывая что сервы от Hitec у меня были уже.

slom писал(а):можно поподробней про эту систему?
почему если подвесить одно колесо то на него уйдет вся мощность? как по мне то наоборот, колесо свободно вращающееся без нагрузки, будет потреблять мало тока, и вся мощь по току уйдет на колеса которые в контакте с поверхностью...

если только у вас не все от одного мотора и с дифференциалах как на машинах?


Я не уверен на 100% почему именно так, но практика показывает.
Драйвер у меня RoboClaw 2x5A. У него как видно из названия 2 канала, на одном висят два левых мотора, на другом два правых. Подключены моторы параллельно, т.к. им нужно по 12 вольт, а если подключить последовательно, то будет только по 6.

Про любую деталь (в т.ч. электронику) могу подробнее (...задумался а не открыть ли себе тему).
Вложения
2.jpeg
1.jpeg
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 227
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Pascal, С, C#, Java
ФИО: Роман

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Bing [Bot] и гости: 2

Mail.ru counter