roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Тросики.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Тросики.

Сообщение Karagad » 29 апр 2015, 23:09

Всем привет. Хочу задать несколько вопросов про тросики.
1. Можно ли использовать в манипуляторах?
2. Как у них с прочностью?
3. Какие есть подводные камни?
4. Какие и где купить?
Спасибо!
Karagad
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 30 дек 2014, 15:37
Откуда: Краснодар

Re: Тросики.

Сообщение Radist » 29 апр 2015, 23:16

1 можно
2 по разному
3 не знаю
4 тросики от великов.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Тросики.

Сообщение Karagad » 30 апр 2015, 00:05

Ну если взять тормозной от великов сможет где-то 50-60кг*см передать?
Karagad
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 30 дек 2014, 15:37
Откуда: Краснодар

Re: Тросики.

Сообщение Radist » 30 апр 2015, 07:42

про тросик можно сказать лишь его максимальную нагрузку и его рабочую нагрузку. Измеряется в единицах массы. Кг*см я не понимаю. Это же просто тросик - у него не может быть момента.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Тросики.

Сообщение Myp » 30 апр 2015, 12:58

у тросиков самое главное это не превышать радиус изгиба допустимый.
насчёт точности... я разбирал сканер старый, там привод от шаговика на зеркала сканирующего механизма был сделан на стальных тросиках тонких.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15946
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Тросики.

Сообщение Чугунный Дятел » 30 апр 2015, 13:23

Проблемы с троссиками:
- неприятные связи между сочленениями: поворот одной оси приводит к поворотам других осей
- растяжение троссиков, жесткость конструкции меньше, матмодель сложнее
- сложная модель трения, которая ещё и зависит от положения сочленений
Всё это сильно усложняет разработку матмодели, чтобы потом всем этим делом можно было точно управлять.

Один из плюсов, так это возможность вынести тяжелые моторредукторы за пределы манипулятора, тем самым его нехило облегчить. Так же, при некоторой степени задротства, можно ременными передачами (будем считать что это особые троссики 80lvl) таки достичь меньшего люфта, чем обычными зубчатыми передачами. ScorBot в пример (хоть и хреновый).
Аватара пользователя
Чугунный Дятел
 
Сообщения: 45
Зарегистрирован: 08 мар 2014, 23:00
Откуда: Москва
прог. языки: С++ lua C# C java

Re: Тросики.

Сообщение Karagad » 30 апр 2015, 21:34

Еще вопросы.
1. Выдержит ли тормозной тросик от велика 20 кг?
2. Как определить допустимый радиус иззгиба?
3.
- неприятные связи между сочленениями: поворот одной оси приводит к поворотам других осей
Как это?
4. Есть ли вообще манипуляторы на тросиках?
Спасибо!
Karagad
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 30 дек 2014, 15:37
Откуда: Краснодар

Re: Тросики.

Сообщение esisl » 07 май 2015, 13:36

1. Он и 100 выдержит
2. Минимально-допустимый радиус для НОРМАЛЬНОГО троса - два собственных диаметра. Но... Я бы заложился на побольше :) У "таврии" в тормозах такой есть - всё время рвётся.
3. Это от кинематики зависит. Собственно если хреново сделать, оно даже на чугунных тягах косить будет.
4. Даже промышленные, spine-типа, например.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Тросики.

Сообщение Karagad » 07 май 2015, 17:59

esisl писал(а):4. Даже промышленные, spine-типа, например.

Подскажите, по каким словам гуглить?
Karagad
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 30 дек 2014, 15:37
Откуда: Краснодар

Re: Тросики.

Сообщение esisl » 07 май 2015, 18:15

esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Тросики.

Сообщение Karagad » 07 май 2015, 18:26

А обычные манипуляторы не spine?
Karagad
 
Сообщения: 31
Зарегистрирован: 30 дек 2014, 15:37
Откуда: Краснодар

Re: Тросики.

Сообщение esisl » 07 май 2015, 18:47

Игрушки точно были.
Всякие аналоги http://www.digital-circuitry.com/IMAGES ... CH_003.jpg

"Боевые", я видел только на гидравлике. Но это очень давно было.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Тросики.

Сообщение sned » 07 май 2015, 22:47

esisl писал(а): Минимально-допустимый радиус для НОРМАЛЬНОГО троса - два собственных диаметра. Но... Я бы заложился на побольше

Не знаю откуда у вас такие нереальные данные.Мое мнение минимум 10 для более менее долговечного использования и
приемлемыми потерями.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Тросики.

Сообщение esisl » 08 май 2015, 00:01

Это норматив для стальных тросов применяемых в парусном вооружении. Именно для шкивов.
Для заделки радиус ~1 собственный диаметр.

Но надо учитывать, что бегучий такелаж постоянно подлежит осмотру и обслуживанию.

Как я и говорил, лучше - больше. По нынешним временам, ИМХО армированный ремень - лучше и надёжнее троса.
esisl
 
Сообщения: 797
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Тросики.

Сообщение sned » 08 май 2015, 09:56

Это норматив именно для заделки но никак не для постоянной отработки троса поэтому для нас совершенно не применим.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter