roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Манипулятор типа spine

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Манипулятор типа spine

Сообщение esisl » 30 апр 2015, 16:29

Кто-нибудь пробовал такую штуку делать?

Изображение
Изображение

Мои печальные опыты говорят о необходимости использовать очень жёсткие элементы.
Вложения
2015.04.30(15-24-58).jpg
2015.04.30(15-24-58).jpg (9.31 КиБ) Просмотров: 1150
esisl
 
Сообщения: 796
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение Medtech » 30 апр 2015, 21:13

На первом рисунке всё правильно показано, тяги должны проходить внутри элементов, радиусы закругления должны быть очень большим, увеличиваем количество элементов, должна быть сверху удерживающая рубашка, хотя бы просто гофрированный рукав или для картинки внизу например пожарный шланг. Для картинки внизу очень маленький радиус закругления элементов, и соответственно это 3-4 элемента максимум.
И без второго перпендикулярного тягового элемента ещё одного тросика система нестабильна.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение esisl » 01 май 2015, 00:57

Коряга из шариков на нижней фотке - это я собрал за 10 минут из мусора, просто на концептуально посмотреть.
Если честно, у меня сложилось впечатление, что требуется очень высокая жёсткость элементов. И ещё нагрузки в точках стыков элементов - будь здоров. Пластиковые шарики просто попрадавливало.
Вот потому и спрашиваю, может кто пробовал эдакое?
esisl
 
Сообщения: 796
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение Angel71 » 01 май 2015, 01:21

Medtech, данунаиёпрст100500мудрите.
esisl, всё очень просто, но только не на шариках же. хоть бы уже взяли туже жесткую шлангу для полива, пластиковую трубу нарезали и что-нибудь чтоб колец понарезать. а так вариантов много, явно сможете подобрать наиболее подходящее для себя. на что это похоже? как один из вариантов на хвост. вот открываете гуглю, вводите "animatronics tail" и тыц по ссылке "картинки". другие варианты придумайте, ну там позвоночник, шея, змея,...
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение Myp » 01 май 2015, 22:59

чтобы сделать один изгиб достаточно 3х тросиков.
чтобы манипулятор изгибался как на фотке, в двух местах, нужна гораздо более сложная конструкция.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15931
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение Angel71 » 01 май 2015, 23:31

с чего это гораздо более сложная? во-первых может (без проверки конструкции не берусь утверждать) отпасть часть конструкций, допустим с таким сочленением
1.jpg

а с трубкой внутри вполне подходит. примерно так
1_.jpg
1_.jpg (43.52 КиБ) Просмотров: 1024

тросики от самого хвостика в соединительном звене запихиваются в трубку.
что бы извивалось как змея естественно другие конструкции нужны.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение Myp » 02 май 2015, 12:30

изгиб происходит от первого сегмента где ниточку тянут, до последнего сегмента к которому прикреплена ниточка.
и изгиб может быть только один в этом месте. от начала ниточки до конца ниточки.
чтобы было 2 изгиба, в последнем сегменте должен начинаться второй такой же манипулятор с началом и концом и своим набором ниточек.
соответсвенно сколько изгибов требуется столько простых манипуляторов и должно быть соединено последовательно.
при этом от каждого нового манипулятора ниточки должны проходить внутри предыдущего манипулятора свободно, чтобы натяг последнего манипулятора не влиял на предыдущий.

Робот Spine. Эта система оригинальной конструкции состоит из основания и манипулятора, который разделен на нижнюю и верхнюю секции, причем эти секции могут двигаться независимо друг от друга.

Изображение

у фесто есть что вроде может сгибаться произвольно
Изображение
но я чё-то не пойму как он работает.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15931
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение Angel71 » 02 май 2015, 13:04

ну да, я об этом и написал. в смысле как? тянем тросики, оно и изгибается.

а тут 4 секции
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение Myp » 02 май 2015, 13:32

аа, на видео понятно, у фесто аж 4 манипулятора состыковано чтобы делать 4 изгиба)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15931
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение Angel71 » 02 май 2015, 14:30

угумсь и похоже у них несколько вариантов с различным количеством изгибающихся "блоков".
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Манипулятор типа spine

Сообщение esisl » 05 май 2015, 14:06

Всем спасибо за мыслей набор интересных.
Я думал про 3 тросика. На 3 тросика, нужно 3 привода. А на 4 - два :)

Но попробовать взять жёсткий шланг... Это мысля.
esisl
 
Сообщения: 796
Зарегистрирован: 23 июл 2012, 15:24


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter