roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

"Сустав" с приводом

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

"Сустав" с приводом

Сообщение Encarmine » 13 фев 2014, 20:53

Доброго времени суток, форумчане.
Взбрело мне в голову удариться в робототехнику, и начать при этом с создания "руки" с захватом, да еще и с провальными навыками по механике и электронике.
Опыт в разработке ПО подскавает мне, что для появления хотя бы призрачных шансов на успех сего меропирятия неоходимо долго и тщательно проектировать, и начать с чего поменьше и попроще. И взял я из списка задач к решению, казалось бы, самую простую - две "фаланги" "пальца", какой-то шарнир и привод для сгибания/разгибания, но в процессе я столкнулся со сложностями, которые вылились в ряд вопросов:

1. Есть где-нибудь справочник типоразмеров шестеренок, по которому реально выбрать подходящие по параметрам шестерни, а потом еще и где-нибудь купить их в розницу?
2. Я правильно понимаю, что удерживать сустав в одном положении под нагрузкой можно только используя шаговые движители либо червячную передачу?
3. Есть ли какой-либо практический смысл в установке упорных подшипников между ушами фаланг?
4. Если шестерня находится на одной оси с валом перпендикулярно ему, то плечо для этой оси будет равно половине радиуса шестерни?
5. Двигаюсь ли я в верном направлении, или мне лучше бросить это дело и пойти крестиком повышивать?

На схеме A и B - фаланги пальца, квадратный люминевый профиль 25х25х1.5 и 15х15х1.5 соответсвенно. С - крепление для моторчика, D - абстрактный вал.
Вложения
Scheme.jpg
принципиальная схема
Encarmine
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 фев 2014, 15:49
Откуда: Москва
прог. языки: C#; F#; Python

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение RootAdmin » 13 фев 2014, 23:29

1 шестерни различаются модулем. На алиэкспрессе много наборов пластиковых шестерен за копейки. Но тот вариант что на рисунке - требует конусных шестерен для передачи усилия. Тогда увеличиваются требования к точности исполнения механики. Идеальный вариант для начинающего давно придуман и называется "серва".
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Encarmine » 14 фев 2014, 12:26

Да, присобачить готовую серву и решить всю механику на двух прямозубых шестернях наверное самый простой вариант, но есть два нюанса: внутри большой фаланги 22х22 мм места, в такое пространство влезают только самые мелкие сервы, и (если я правильно посчитал) даже на простое сгибание сустава им нужно очень большое передаточное число и много времени. Второе - если вырубить питание, то сустав расслабится.

В идеале я бы хотел передачу как на картинке, но что-то мне подсказывает, что добыть я такую смогу разве что из губозакатывательной машинки.

Нашел контору, где можно брать шестеренки поштучно http://www.giden.ru, каталог их очень помогает. Доберусь вечером до Инвентора и буду экспериментировать.

Тем не менее вопросы для меня еще актуальны.
Вложения
742px-Face_Worm_Gear.jpg
Encarmine
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 фев 2014, 15:49
Откуда: Москва
прог. языки: C#; F#; Python

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Aseris » 14 фев 2014, 13:38

Фаланги пальцев делают на тросах...

например:


Если откатать технологию то смотреть как делают промышленные манипуляторы, там мног чего уже давно придумано и оптимизированно.
Напр:
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Encarmine » 14 фев 2014, 20:27

Спасибо, ременная/цепня передача пожалуй хороший варинант для первого, а может и второго колена. Почему-то мне кажется, что в "домашних" условиях с ним проблем будет больше, но никакого обоснования это мнение не имеет :)

Термины "фаланга", "палец" и "сустав" я использовал, так как не знаю подходящего термина из механики/робототехники; антропоморфные пальцы меня не очень интересуют, я бы хотел сделать роботизированный трехпалый захват.

То, что мне удалось найти по шестерням как-то не очень обнадеживает. Пока ищу дальше.
Encarmine
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 фев 2014, 15:49
Откуда: Москва
прог. языки: C#; F#; Python

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Aseris » 17 фев 2014, 13:43

Самое основное не завтыкать в конструкции механизм натяжения ремня...
Некоторые решения можно взять от 3д принтеров.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Encarmine » 21 фев 2014, 10:03

Возник такой вопрос, какие есть источники частей механики для роботов? Куча магазинов с электроникой, собранными частями механизмов, наборами для создания роботов, радиоуправляемыми машинками и прочим, но ни одного - с большим ассортиментом мелких механических деталей - шестеренками, пружинами, роликами, валами, колесами и разнообразными метизами, подходящими по размеру. Даже банальный уголок меньше чем 25х25мм мне найти не удалось.
Неужто все потрошат игрушки/оргтехнику и/или изготавливают механические части в домашних условиях?
Россыпь пластиковых шестерней везде одна и та же, полностью совпадает с пакетами, продаваемыми на алиэкспрессе. Промышленники ничего мельче 5см не делают. На хоббикинге если ряд вещиц, но это запчасти от конкретных моделей, для них даже параметры никакие не пишут, просто "дифференциал для модели F1984" и пойди разбери.
Encarmine
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 фев 2014, 15:49
Откуда: Москва
прог. языки: C#; F#; Python

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение RootAdmin » 21 фев 2014, 14:40

Оргтехника типа больших лазерных принтеров - источник кучи шестеренок, причем крепких. Зачастую на подшипниках.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Encarmine » 21 фев 2014, 14:50

Проблема в том, что я разработчик ПО, доступа к груде дармового железа не имею; если только прицельно покупать конкретные модели у людёв с рук на разбор, заранее выяснив какие там "внутре неонки". Да и куча всякой всячины будет неслабо захламлять пространство.
Encarmine
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 10 фев 2014, 15:49
Откуда: Москва
прог. языки: C#; F#; Python

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение RootAdmin » 21 фев 2014, 15:02

Вот планирую щасси для изучения навигации. Не ставлю перед собой цель сделать все самостоятельно вряд ли у меня получится лучше чем у завода. Поэтому покупаю редукторы с двигателями у китайцев. А когда собирал манипулятор - просто на сервах...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Широкий » 02 мар 2014, 22:25

По размещению двигателей для организации моторики кисти - посмотрите 1-го терминатора еще раз - у него пронаторы и супинаторы как у человека в предплечье располагались и управляли пальцами через тросики.
Там и места прилично для размещения. Супинаторы (разгибатели) можно сэмулировать пружинами в пальцах
Аватара пользователя
Широкий
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 25 сен 2006, 20:56
Откуда: Можайск
Skype: rtt1971
прог. языки: Java, C++
ФИО: АВ

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение avr123.nm.ru » 03 мар 2014, 01:36

проще всего тросики разместить в кисти, а сервы можно в ряд расположить на предплечии
Encarmine писал(а):какие есть источники частей механики для роботов?
магазины авто запчастей.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Старик » 17 апр 2014, 16:32

DSC00837.JPG
Пример использования тросовых тяг.
Старик
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 08 апр 2014, 16:59
Откуда: Уфа
ФИО: Терегулов Ирек И.

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Myp » 17 апр 2014, 17:41

жёлтые вставки несут какую-то функцию или декоративные?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15944
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: "Сустав" с приводом

Сообщение Старик » 17 апр 2014, 20:44

Латунные вставки из П-образного профиля закрывают профрезерованные пазы для тросиков.

Добавлено спустя 2 часа 43 минуты 24 секунды:
DSC00839.JPG
[img]
DSC00842.JPG
[/img]
Вложения
DSC00842.JPG
Примерно так выглядет рука на сегодня.
Старик
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 08 апр 2014, 16:59
Откуда: Уфа
ФИО: Терегулов Ирек И.

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter