roboforum.ru

Доброго времени суток, форумчане.
Взбрело мне в голову удариться в робототехнику, и начать при этом с создания "руки" с захватом, да еще и с провальными навыками по механике и электронике.
Опыт в разработке ПО подскавает мне, что для появления хотя бы призрачных шансов на успех сего меропирятия неоходимо долго и тщательно проектировать, и начать с чего поменьше и попроще. И взял я из списка задач к решению, казалось бы, самую простую - две "фаланги" "пальца", какой-то шарнир и привод для сгибания/разгибания, но в процессе я столкнулся со сложностями, которые вылились в ряд вопросов:

1. Есть где-нибудь справочник типоразмеров шестеренок, по которому реально выбрать подходящие по параметрам шестерни, а потом еще и где-нибудь купить их в розницу?
2. Я правильно понимаю, что удерживать сустав в одном положении под нагрузкой можно только используя шаговые движители либо червячную передачу?
3. Есть ли какой-либо практический смысл в установке упорных подшипников между ушами фаланг?
4. Если шестерня находится на одной оси с валом перпендикулярно ему, то плечо для этой оси будет равно половине радиуса шестерни?
5. Двигаюсь ли я в верном направлении, или мне лучше бросить это дело и пойти крестиком повышивать?

На схеме A и B - фаланги пальца, квадратный люминевый профиль 25х25х1.5 и 15х15х1.5 соответсвенно. С - крепление для моторчика, D - абстрактный вал.

1 шестерни различаются модулем. На алиэкспрессе много наборов пластиковых шестерен за копейки. Но тот вариант что на рисунке - требует конусных шестерен для передачи усилия. Тогда увеличиваются требования к точности исполнения механики. Идеальный вариант для начинающего давно придуман и называется "серва".

Да, присобачить готовую серву и решить всю механику на двух прямозубых шестернях наверное самый простой вариант, но есть два нюанса: внутри большой фаланги 22х22 мм места, в такое пространство влезают только самые мелкие сервы, и (если я правильно посчитал) даже на простое сгибание сустава им нужно очень большое передаточное число и много времени. Второе - если вырубить питание, то сустав расслабится.

В идеале я бы хотел передачу как на картинке, но что-то мне подсказывает, что добыть я такую смогу разве что из губозакатывательной машинки.

Нашел контору, где можно брать шестеренки поштучно http://www.giden.ru, каталог их очень помогает. Доберусь вечером до Инвентора и буду экспериментировать.

Тем не менее вопросы для меня еще актуальны.

Фаланги пальцев делают на тросах...

например:


Если откатать технологию то смотреть как делают промышленные манипуляторы, там мног чего уже давно придумано и оптимизированно.
Напр:

Спасибо, ременная/цепня передача пожалуй хороший варинант для первого, а может и второго колена. Почему-то мне кажется, что в "домашних" условиях с ним проблем будет больше, но никакого обоснования это мнение не имеет

Термины "фаланга", "палец" и "сустав" я использовал, так как не знаю подходящего термина из механики/робототехники; антропоморфные пальцы меня не очень интересуют, я бы хотел сделать роботизированный трехпалый захват.

То, что мне удалось найти по шестерням как-то не очень обнадеживает. Пока ищу дальше.

Самое основное не завтыкать в конструкции механизм натяжения ремня...
Некоторые решения можно взять от 3д принтеров.

Возник такой вопрос, какие есть источники частей механики для роботов? Куча магазинов с электроникой, собранными частями механизмов, наборами для создания роботов, радиоуправляемыми машинками и прочим, но ни одного - с большим ассортиментом мелких механических деталей - шестеренками, пружинами, роликами, валами, колесами и разнообразными метизами, подходящими по размеру. Даже банальный уголок меньше чем 25х25мм мне найти не удалось.
Неужто все потрошат игрушки/оргтехнику и/или изготавливают механические части в домашних условиях?
Россыпь пластиковых шестерней везде одна и та же, полностью совпадает с пакетами, продаваемыми на алиэкспрессе. Промышленники ничего мельче 5см не делают. На хоббикинге если ряд вещиц, но это запчасти от конкретных моделей, для них даже параметры никакие не пишут, просто "дифференциал для модели F1984" и пойди разбери.

Оргтехника типа больших лазерных принтеров - источник кучи шестеренок, причем крепких. Зачастую на подшипниках.

Проблема в том, что я разработчик ПО, доступа к груде дармового железа не имею; если только прицельно покупать конкретные модели у людёв с рук на разбор, заранее выяснив какие там "внутре неонки". Да и куча всякой всячины будет неслабо захламлять пространство.

Вот планирую щасси для изучения навигации. Не ставлю перед собой цель сделать все самостоятельно вряд ли у меня получится лучше чем у завода. Поэтому покупаю редукторы с двигателями у китайцев. А когда собирал манипулятор - просто на сервах...

По размещению двигателей для организации моторики кисти - посмотрите 1-го терминатора еще раз - у него пронаторы и супинаторы как у человека в предплечье располагались и управляли пальцами через тросики.
Там и места прилично для размещения. Супинаторы (разгибатели) можно сэмулировать пружинами в пальцах

проще всего тросики разместить в кисти, а сервы можно в ряд расположить на предплечии

Encarmine писал(а):какие есть источники частей механики для роботов?

магазины авто запчастей.

Пример использования тросовых тяг.

жёлтые вставки несут какую-то функцию или декоративные?

Латунные вставки из П-образного профиля закрывают профрезерованные пазы для тросиков.

Добавлено спустя 2 часа 43 минуты 24 секунды:
[img][/img]