roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Момент сервы MG996R

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 08 окт 2012, 11:46

Коллеги, просветите.

Начал тестировать имеющиеся в наличие сервы MG996R. Тест заключается в следующем: на валу закреплена штанга 10 см, к ее концу крепятся грузы. По нажатию на кнопку штанга принимает вертикальное положение.
По быстрому написанная программка управляет сервой на частоте 240 Гц, на ней я получил момент 5,5 кг/см. То есть серва поднимает 550 гр.
Понимаю, что частота маловата, в ближайшее время допилю до требуемых 300 Гц.
А смущает меня следующее: производитель заявляет stall torque = 9.5 кг/см. Правильно ли я понимаю, что это момент на заблокированном валу? То есть когда я повешу на штангу 950 гр, вал не просядет вниз? Тогда получается что серва сможет удерживать этот груз, но не сможет поднять его? И как оценить "динамический" момент, то есть реальную грузоподъемность сервы?
Тест проводится чтобы определить допуск момента для расчета манипулятора.
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение SkyStorm » 08 окт 2012, 12:35

При этом нужно учитывать не только что заявил производитель но и для какого питания.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 08 окт 2012, 12:49

SkyStorm писал(а):При этом нужно учитывать не только что заявил производитель но и для какого питания.

Да, забыл, питание 5 В, вышеуказанный момент как раз для этого питания.
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение Angel71 » 08 окт 2012, 13:37

на "заборе" 9ххх пишут обычно примерно 5-7в и 9-12кг. в общем да, чем больше напряжение, тем больше момент. а там как повезёт с конкретными сервами. больше 6в имхо стрёмно - не все долго живут от такого счастья под нагрузкой. свои питаю от 5в, зато живут долго и счастливо.
Последний раз редактировалось Angel71 08 окт 2012, 13:41, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9231
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2012, 13:38

Топикстартеру:

Во-первых не факт, что у вас нету перекоса вала, который сильно портит картину.
Во-вторых надо проверить, не проседает ли питание, откуда вы его берете?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 08 окт 2012, 14:10

=DeaD= писал(а):Топикстартеру:

Во-первых не факт, что у вас нету перекоса вала, который сильно портит картину.
Во-вторых надо проверить, не проседает ли питание, откуда вы его берете?


Питалово беру с компьютерного БП, там выход 5 В на 20 А, так что с этим все в порядке.
А что с перекосом вала? Непосредственно внутри сервы? Как это определить, как этого избежать?

А на мой вопрос никто отвечать не хочет, поэтому повторяю: можно ли эмпирически определить динамический момент сервы, или исключительно экспериментально? То есть есть ли какая то методика расчета, которая гласит, что, например, при 10 кг/см на заблокированном валу я получу 9 кг/см в динамике?
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение =DeaD= » 08 окт 2012, 14:20

1. Перекос вала - нет такого "внутри\снаружи". Как избежать - крепить второй конец вала снаружи.
2. Эмпирически в общем случае - нет, нельзя.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 08 окт 2012, 15:12

А может быть тогда посоветуете из собственного опыта, какой момент брать при расчете плеча манипулятора для этой сервы на 5 В?
7 кг/см? 8 кг/см?

Программу я допилил на 300 Гц, сегодня вечером потестирую несколько серв, потом опишусь, если кому интересно.
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение legion » 08 окт 2012, 21:59

Может я глупость спрошу, но кто и зачем требует 300 Гц?
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 09 окт 2012, 08:46

legion писал(а):Может я глупость спрошу, но кто и зачем требует 300 Гц?

Насколько я вычитал из разрозненной информации в интернете, так называемые "цифровые" сервы отличаются от аналоговых тем, что вместо ШИМ с периодом 20 мс (50 Гц) управляются ШИМ с периодом 3,3 мс (300 Гц). По крайней мере моя HXT900 работает на 50 Гц, и MG996R на 50 Гц только мелко дергается, на 300 Гц запустилась без проблем и держит приличный момент на валу.
То есть длительность управляющих импульсов не изменилась - 0,8..2,2 мс, а период ШИМ сильно уменьшился, за счет этого мы получаем большую точность и момент (за счет увеличения энергии, передаваемой двигателю), но жертвуем большим энергопобреблением.
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение Duhas » 09 окт 2012, 09:11

подумайте над тем что написали про период и длительность.
вы либо ошиблись терминами либо смыслом.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 09 окт 2012, 09:36

Duhas писал(а):подумайте над тем что написали про период и длительность.
вы либо ошиблись терминами либо смыслом.

Подумал, перечитал. Не понял, поясните!
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение =DeaD= » 09 окт 2012, 09:37

catmurr писал(а):MG996R на 50 Гц только мелко дергается, на 300 Гц запустилась без проблем и держит приличный момент на валу.

Что-то вы не так делаете. У всех MG996R на 50Гц нормально работает.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 09 окт 2012, 09:44

Что-то вы не так делаете. У всех MG996R на 50Гц нормально работает.

Не знаю, до этого MG996R не пользовался. У меня на стикере написано TowardPro MG996R DIGI HI TORQUE. Выход ноги МК контролировал осциллом. На 50 Гц HXT900 работает, MG996 - нет. Когда MG не заработала полез копать энторнет и нашел инфу про "цифровые" сервы. Переписал программку, запустил - все работает. Можете ткнуть носом в "правильную" статью про управление сервомашинкой, может действительно что-то не так делаю.
У меня ШИМ работает согласно рисунку, только сокращен период до 3,3 мс:
servo_pulse_3.jpg
servo_pulse_3.jpg (29.51 КиБ) Просмотров: 1583
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение =DeaD= » 09 окт 2012, 09:58

Может у вас серва полуживая. Гадать не возьмусь.
Особых статей по управлению сервами искать смысла не вижу.
На 50Гц живые такие сервы нормально работают у всех.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter