roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Момент сервы MG996R

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение Duhas » 09 окт 2012, 10:16

catmurr писал(а):У меня ШИМ работает согласно рисунку, только сокращен период до 3,3 мс:

тогда извиняюсь, пишите вы правильно как у вас. но на мой взгляд это люто странно )

видимо серва измеряет именно период импульса.. и ей по барабану скважность и частота.

Dead, если ПО сервы написано так, что сервоцикл у нее завязан на получение задания, то на большей частоте она будет меньше дергаться..

ТС, дабы это проверить, снизьте частоту до 5-10 Гц.. по идее под нагрузкой она должна начать люто дергаться.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 09 окт 2012, 10:16

=DeaD= писал(а):Может у вас серва полуживая. Гадать не возьмусь.
Особых статей по управлению сервами искать смысла не вижу.
На 50Гц живые такие сервы нормально работают у всех.

Чтобы все 4 сервы были полуживые - странно. Ну да ладно, продолжу эксперименты с моментом.
Выкладываю ссылку на статью про цифровые сервомашинки, может кому пригодиться.

Еще вопрос, вы как помехи от сервы фильтруете? Я думаю непосредственно вблизи клемм питания сервы повесить электролит 470 мкФ и в параллель керамику 1 мкФ. Достаточно?
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение Duhas » 09 окт 2012, 10:18

электролит поищите для ВЧ цепей лучше. хотя на таких частотах может и обычные помогут.

а помехи куда ? лучший вариант не питать от того же источника электронику, имхо.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 09 окт 2012, 10:25

Duhas, она на 50 Гц и без нагрузки люто дергалась на плюс минус 3-4 градуса.

Добавлено спустя 5 минут 46 секунд:
Duhas писал(а):электролит поищите для ВЧ цепей лучше. хотя на таких частотах может и обычные помогут.

а помехи куда ? лучший вариант не питать от того же источника электронику, имхо.


Для ВЧ ведь обычно ставят керамику 10 нФ, 0,1 мкФ, 1 мкФ, разве нет?
То есть вы советуете полностью гальванически отвязаться от сервы? Два независимых БП, управляющий сигнал через шуструю оптопару?
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение Duhas » 09 окт 2012, 10:39

catmurr писал(а):Duhas, она на 50 Гц и без нагрузки люто дергалась на плюс минус 3-4 градуса.

весело однако )

catmurr писал(а):Для ВЧ ведь обычно ставят керамику 10 нФ, 0,1 мкФ, 1 мкФ, разве нет?
То есть вы советуете полностью гальванически отвязаться от сервы? Два независимых БП, управляющий сигнал через шуструю оптопару?


нет. полностью ненадо. земли в кучу - не проблема. желательно "звездой" от клеммы БП/АКБ, а питание электроники - либо диод следом кондер, либо от 12В + стаб, если питаетесь от БК ПК или подобного.

кстати - попробуйте включить серву не от БП а от АКБ.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение Radist » 09 окт 2012, 11:10

Прочитал статью - не понравилась. Автор не может вразумительно изъясняться. Похоже на адаптированный перевод, причем адаптированный школьником, далеким от темы. Я бы не стал такой статьей пользоваться.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение Duhas » 09 окт 2012, 12:05

про статью мысли не лучше.
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 10 окт 2012, 11:34

Еще одно интересное наблюдение: в режиме 1-3,3 (то есть импульс 1 мс, период 3,3 мс) серва колбасится, нагрузку не держит (пальцем толкаю штангу, начинается новый цикл колебаний до замирания), в режиме 1,6-3,3 (примерно среднее положение вала, согласно различным статьям) серва стоит как влитая, вешал на штангу 900 грамм (10 см), гудит, жрет почти 2 ампера но держит.
В выключенном состоянии вал проворачивается на 220-240 градусов.
Появилась мысль, что либо потенциометр стоит убитый (во всех четырех?), либо длительность управляющих импульсов сдвинута в сторону увеличения (для умощнения сервы?). В общем, китайцы такие китайцы.
К счастью, в связи с отпуском эксперименты откладываются. В планах разбор сервы и определение длительности импульсов для устойчивого положения 0 и 180 градусов.
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение SkyZi » 11 окт 2012, 00:00

Интересно интересно, у меня тоже 996 какая то не очень адекватная, причем каждая по своему,их 20 шт)))
Надо тоже попробовать увеличить частоту, правда вырастет потребление, но мне все равно)) 5.8А/ч акб потерпит я думаю :D
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение Dmitry__ » 11 окт 2012, 00:44

catmurr писал(а):Насколько я вычитал из разрозненной информации в интернете, так называемые "цифровые" сервы отличаются от аналоговых тем, что вместо ШИМ с периодом 20 мс (50 Гц) управляются ШИМ с периодом 3,3 мс (300 Гц). По крайней мере моя HXT900 работает на 50 Гц, и MG996R на 50 Гц только мелко дергается, на 300 Гц запустилась без проблем и держит приличный момент на валу.
То есть длительность управляющих импульсов не изменилась - 0,8..2,2 мс, а период ШИМ сильно уменьшился, за счет этого мы получаем большую точность и момент (за счет увеличения энергии, передаваемой двигателю), но жертвуем большим энергопобреблением.

Ой, только сейчас прочитал :shock:
Цифровая серва обязана уметь работать вместо аналоговой сервы, значит она обязана понимать период 50 гц., что они все и делают. Тупо меняем аналоговую серву на цифровую и все работает.
Частота PPM (PWC -PULSE WIDTH CONTROL после приемника на серву), а не ШИМ, ни как не может влиять на момент сервы, этот сигнал обрабатывается внутри сервы контроллером или аналоговым драйвером и только потом формируется шим на двигатель...

Pulse Data
All Hitec servos require 3-5V peak to peak square wave pulse. Pulse duration is from
0.9mS to 2.1mS with 1.5mS as center. The pulse refreshes at 50Hz (20mS).
http://www.hitecrcd.com/support/manuals/servos.html
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6003
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение catmurr » 11 окт 2012, 10:28

Dmitry__ писал(а):http://www.hitecrcd.com/support/manuals/servos.html

Спасибо, забавная статья! "If you are not sure, it is better to have more torque than you need, as torque is your friend." :D
Да и раздел "Servo Trouble Shooting" полезен.
catmurr
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 24 сен 2012, 10:11

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение SkyZi » 11 окт 2012, 12:01

Это что они обязаны работать так, но и факт что она и перод выше 50Гц тоже воспринимает, в отличии от Аналоговой сервы.
На момент врятли повлияет это да, но вот перестать дёргаться может, лично мои тоже дёргаются чуток, но попробовать сделать период выше 50 некогда...
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение Dmitry__ » 11 окт 2012, 14:37

SkyZi писал(а):Это что они обязаны работать так, но и факт что она и перод выше 50Гц тоже воспринимает, в отличии от Аналоговой сервы.

Аналоговая серва тоже нормально воспринимает период <20мс.
Из чего складывается период PPM?
Импульс управления одного канала * колич. каналов.
20 мс. - это максимальный период для 8-ми канального передатчика. А если передатчик 2-х канальный, то период PPM будет в 4 раза меньше.
http://www.rcdesign.ru/articles/radio/tx_intro
В приемнике, из PPM делается PWC (каждый импульс пропорционального управления в PPM передается на отдельный выход приемника) Период PPM гуляет от колич. каналов и даже от текущего положения стиков пульта :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6003
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение RootAdmin » 11 окт 2012, 14:41

Приедут ко мне десяток 996 http://www.aliexpress.com/item/Digital- ... 22902.html
посмотрю, тоже интересно.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Момент сервы MG996R

Сообщение SkyZi » 11 окт 2012, 16:56

Dmitry__, это все правильно, ну вот у меня на МК висит 3 сервы и управляются они через МК (мастер), а им в свою очередь управляет android (а точнее, падает команды)
Project "Hexxx" (in progress...)
Аватара пользователя
SkyZi
 
Сообщения: 133
Зарегистрирован: 27 окт 2011, 22:32
Откуда: Ростов-на-Дону
Skype: skyzi007
прог. языки: Python, Си (МК)
ФИО: Святослав Игоревич

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter