roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Расчет силы подъема манипулятора

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Расчет силы подъема манипулятора

Сообщение Zeus » 27 мар 2014, 16:36

На днях провел эксперимент по нагружению балки из алюминиевого профиля.
Купил в магазине квадратный профиль метровой длины, размером 15х15х1.2 мм (качество не очень - три стенки 1.2 мм, а четвертая 1.5 мм и шов видно).
W = 4/3*15*15*1.2 = 360 мм3. По расчетам выдерживаема нагрузка при 7 кгс/кв.мм на 25 см = 7*360/250 = 10,08 кг.
В общем, отпилил, закрепил, аккуратно подвесил гантелю в 10 кг.

Прогиб балки под нагрузкой составил примерно 1-1,5 мм. После снятия нагрузки балка принимает исходную форму.
Большую длину не брал, так как и такой прогиб мне показался большим. По правде говоря я думал она согнулась и исходную форму не примет. Это была статика,в динамике при такой нагрузке она скорее всего согнется.

Вывод: в расчетах стоит брать значения для 7 кгс/кв.мм (сплав АД31), и результаты будут получатся так сказать максимальные для статики. Для динамики надо раза в 2-3 больше запас брать, т.е. снижать прочность материала с 7 до 2,3-3,5 кгс/кв.мм.

Кстати, если сравнивать стальную (обычно сталь Ст2 или Ст3, 21 кгс/кв.мм) и алюминиевую трубу одинаковых сечений, то стальная прочнее будет раза в три, но и тяжелее примерно раза в 2,5. Так что конструкции, укрепленные на неподвижных основаниях (в которых вес не критичен), дешевле и проще делать из стали.

Теперь бы с балкой с отверстиями разобраться... что-то с трудом и медленно двигается.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Расчет силы подъема манипулятора

Сообщение avr123.nm.ru » 27 мар 2014, 17:05

какой вылет был от закрепления до нагрузки?

про сталь - ну прям УДИВИЛ! :ROFL:
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Расчет силы подъема манипулятора

Сообщение Zeus » 27 мар 2014, 17:52

;) про сталь - это я так...

расстояния на рисунке
схема.jpg
схема.jpg (5.67 КиБ) Просмотров: 466
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Расчет силы подъема манипулятора

Сообщение avr123.nm.ru » 27 мар 2014, 18:10

Не плохо. Но надо было защемить балку. т.е. зажать струбциной например чтобы не было поворота сечения на опоре.
Читайте !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Расчет силы подъема манипулятора

Сообщение Zeus » 28 мар 2014, 16:56

Я вроде старался сделать чистый изгиб.
Будет время - надо попробовать защемить в стену (зажать струбциной).
Только вот сдается мне, что это будет уже не чистый изгиб, по-моему по сопромату так было.

А вот с отверстиями по-прежнему беда, надо искать человека, который сможет посчитать, а уже после этого буду сверлить и эксперименты ставить.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Пред.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter