roboforum.ru

Здравствуйте. Я пока что теоретик я незнаю как в деле работает серво привод. информацию про них почитал. но вот вопрос.
как поведёт себя серво привод в такой ситуации: задаю серво оборот на 90градусов. и рукой мешаю ему закончить движение на 90 градусов. что будет при этом делать серво?
а) остановится
б) будет пытаться завершить поворот(движение)

???

Дальше. Я говорил, о Замках(передача хода от одной шестерни к другой)
http://www.ufastorm.narod.ru/_robo/5.zip
там файлик avi (530Kb) демо модель "Замка" показывает как это может работать на движение и удержание.
Есть ещё несколь идей, но как всегда нехватает времени всё это проверить.

Сервопривод будет весело жужжать и пытаться сделать что ему сказали. Если долго над ним так издеваться, то он погибнет.

какой механизм вы можете предложить. который бы мог отрабатывать движение как рычаг(поршень) вперёд назад. какие электро приводы существуют, кроме известных нам электро моторов, серво моторов.

???

Разработка продолжается. Рассматриваем возможности человеческого "манипулятора" =))

Суставы 2 и 3 пальца не являются независимыми, легко проверить

Данный узел "замок" с механическим датчиком давления.
Вид сверху "Тоp". рисунок zam1.jpg и zam2.jpg

Серые шестерни: верхняя - ведущая(крутится постоянно)
Нижняя- приделана к следующему фалангу - т.е. ждёт пока на неё будет передан "Крутящий момент"
Голубые шестерни - работают замком - в нужный момент устанавливаются (см.картинку) - "по средству срабатывания пружины",
а когда срабатывает механический датчик давления. то механизм снова блочится - > устанавливается "половинчатая шестерня"
и так далее.
Таких датчиков планируется 2(два) на один палец. в сустав №1 и №2. (рис: hand001.jpg)
Я пока пренебрегаю движением "Положение В" как показано - на рисунке (hand001.jpg)

Данный замок планируется устанавливать прямо внутрь фалангов, а не вместо суставов как это думалось раньше.
Всё это будет выглядеть примерно так как показано на рисунке "zam0.jpg". т.е. я хочу сказать что рациональнее
использовать только 2 замка в запястье управляя суставом №1 и в первом фаланге - упаравляя суставом № 2.
Механические датчики без замков возможно установить и в остальных фалангах только я пока не придумал механику.

(на картинке - пружинки зелёного цвета)

Датчик давления не напряжён(свободен), происходит движение фаланга до тех пор пока датчик давления снова не сработает.

Расположение замков вместе с датчиком давления.
Для упрощения достаточно модели пальца с 2 замками. при том что третий сустав срабатывает при срабатывании второго сустава по средству прямой передачи крутящего момента.

to DeaD
Представляешь я тоже так думал. но после 3-5 минут понял что это нетак. представь ты несёшь большое стекло обхватив его руками снизу. или просто большую коробку с монитором. да вобщем неважно.
я пока расчитываю действительно что сустав 2 и 3 связаны. чтобы облегчить палец и уменьшить головной боли. =)

Итак, что мы имеем. -> конструктивное предложение которое ещё нужно проверить.

На картинках zam1.jpg и zam2.jpg видно что для передачи крутящего момента необходимо подставить третью шестерню(при этом снимется половинчатая шестерня удерживающая шестерни в состоянии удержания). для того чтобы додставить эту самую шестерню надо нажать на рычаг 1.: Есть несколько вариантов....

Что вы можете сказать по этому поводу. есть смысл дальше разивать идею. или она заведома ошибочна. если ошибочна - то расскажите почему.

что бы вы добавили к этой идеи ? может я чегото непонимаю. или не вижу. подскажите.

Такой механизм хорошо подошёл бы для двупалого захвата предложенного Kanok-ом. только передаа не от серва а моим способом с использованием замков.

IMHO слишком сложный и неестественный механистический подход

По-моему проще сделать единую "струну-сухожилие" которая будет сгибать суставы 2 и 3 по принципу "там где сгибается - там и гнем" - т.е. оба сустава подпружинены, и если противодействия им нет - при сжатии руки оба сустава складываются синхронно, если есть противодействие повороту только одного сустава - то вращаться начинает второй сустав.

В качестве контр-примера вашему подходу - возьмите резиновый мячик - для его сжатия оба сустава должны будут поворачиваться синхронно, а не сначала один, а потом когда первый зафиксировался - второй.

PS: Возьмите SolidWorks - 3DStudio - это для компьютерной графики

to DeaD. здесь соглашусь. но всётаки чувствует моя голова. что всё равно комунить пригодится этот метод. конечно выполнение данного механизма не простое. =/ но у кого есть станок или масса детских игрушек то сделать такое можно. даже для шагающего робота 2 или 6 ступного, зато какая экономия электропитания. =). может и фигня но всё равно кому мож сгодится.

Идея очень хорошая и с большим потенциалом. Тут главное теперь не усложнять конструкцию. Может даже не заморачиватся с датчиками давления а действительно ориентироватся на потребляемый ток.
По возможности использовать пасики на шкивах, проскальзывание пасиков хороший предохранитель от механических поломок при перегрузках.
Вобщем идею нужно развивать.

Да, и еще

...захвата предложенного Kanok-ом...

Не Kanok-ом а Канокой

Вот что я имел в виду:

Красное - шарниры, сиреневые - пружины, зеленые - блоки, синий - троссик, бирюзовое - место под расположение контактных датчиков.

Вся прелесть в том, что нужна всего 1 деталь специального вида - звено одного "пальца" захвата, да и изготовить его теоретически можно на коленке.

roboforum.ru

Манипулятор. Новый подход.

Next