roboforum.ru

lebaon, уже было на форуме Обсуждали

Кста, кинематические схемы воздушненьких роботов лежат на сайте http://www.kenrinaldo.com/
Там одна большая SWF.
Нужно выбрать art на большом цветочке, а затем внизу левый выросший побег.

Интересно, сенкретности никакой. Там на ногу 2 сервы с качалками всего под углом 90 градусов друг к другу.

Кинематика конечности - первая справа.
И прикольная концепуия из щариков и сегментов (третий справа).

[quote="hadok"]В данной конструкции каждая фаланга способна двигаться независимо (при сгибах фаланг движение троса минимально).  
Недостаток вот какой: на каждую фалангу по одному приводу  +  горизонтальное движение самого пальца ? тоже один привод. Короче, дофига приводов на одну ладонь.
Не поиму одного: зачем независимость каждой фаланги? Зачем, допустим, сгибать первую фалангу отднльно от остальных? Я не могу согнуть первую фалангу так чтобы вторая осталась неподвижной (если не держу вторую фалангу другой рукой естесственно). Т.е. можно ограничиться двумя приводами на сгибание пальца, "мышци-разгибатели" тоже не вижу смысла делать т.к. нужно усилие только для сжатия и удержания предмета и пластинчатая пружина вполне с этим справится.

дак в том то и дело

если брать предмет а вторая фаланга уже прижалась и заблокировалась первая фаланга остаётся свободной и может продолжать выполнять полезное действие
плотнее схватывать предмет например или манипулировать им

несмотря на то что фаланги не могут независимо работать(кстати не у всех людей так у некоторых умеют)
они работают, каждая в своём случае

незаменима гибкость и при манипулировании нетвёрдыми предметами, пластиковым стаканчиком например
чтоб равномерно усилие распределить
или из пистолета стрелять

извинте что в мешиваюсь,
1) но все моторы,тормоза и блокираторы в руке(захвате) если электрические ---то там медь и железо-- сильно повышается вес и момент конструкции захвата ,(мощность приводов)
2)для не электро фиксации используют емкости с сыпучими веществами в эластичной оболочке, и подвижным внутри емкости фиксатором, при создании вакуума происходит деформация емкости и уменьшние ее обьема под действием атмосферы, соответственнно происходит прижимание сыпучего наполнителя к фиксатору и к стенкам ( конструктивно практически кирпич) и его торможение..
пересказ книги "Манипуляционные системы роботов"изд.москва"машиностроение"1989г

гидроцилиндр с закрытым клапаном точнее и проще,
чем с песком извращаться

а проблема тут в том, что нужно иметь дофига независимых приводов, и как то
их надо разместить в кисти или подвести к ней
природа пошла по второму варианту, но нам до нее далече

ну дык природе следовать и нада )) ибо в самой кисти стольео всего засунуть - малореально.. а вот держать все это добро в предплечье - куда реальней...

удержание можно на всю кисть с одной централи сделать.. а гидроцилинрд на каждый палец жирнова то

дак, следовать природе не просто)
как протянуть пучок струн\тросов\етс через сухожилие?
что б его можно было сгибать

я предлагаю сразу все тяги делать стальными калёными упругими и очень очень полированным
ивставлять в одну общую гибкую оплётку навиваемую по принципу шланга душевого
со смазкой конечно
а концы тяг выводить в бок оплётки под малым углом

Myp писал(а):я предлагаю сразу все тяги делать стальными калёными упругими и очень очень полированнымивставлять в одну общую гибкую оплётку навиваемую по принципу шланга душевогосо смазкой конечноа концы тяг выводить в бок оплётки под малым углом

Когда-то начал делать паука, по такому же принципу, но потом забросил

в такой оплетке они друг друга перезажмут!!!строго надо отдельно каждый вести...

yak-40 писал(а):Когда-то начал делать паука, по такому же принципу, но потом забросил

а чё забросил-то? Процесс упёрся в непонимание, что дальше со всем этим делать?
Это да... у меня всегда так.

в принцепе в "хвосте" можно было расположить шесть движков с червяками и барабанами или кривошипами...

и будет сие чудо ползать..

MegaBIZON писал(а):а чё забросил-то? Процесс упёрся в непонимание, что дальше со всем этим делать?

Ага
Ну может когда и реанимирую

Duhas писал(а): в принцепе в "хвосте" можно было расположить шесть движков с червяками и барабанами или кривошипами...

Так и планировалось, только два движка с кривошипами...(размеры то всего 140мм х 140мм вместе с лапами) А спереди морду с усами - датчиками... И было бы подобие таракана