roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Основа робота.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Основа робота.

Сообщение bartik226 » 08 ноя 2011, 17:02

Здравствуйте вот я хотел бы спросить у вас реально ли то что я задумал.
Вот чертеж(вид сверху)Вся размерность в мм. левая часть будет весить однозначно тяжелее правой как минимум в 1.5 или 2-а раза.
Принцип действия такой: перед роботом препятствие высота которого 6 см(все стенки препятствия прямые и образуют со всеми сторонами только прямые углы). предположим что она подъезжает к препятствию (на протяжении всего переезда все колеса крутятся) он упирается колесами в препятствие и сервопривод начинает вращаться, так чтобы колеса передней платформы(левая) поднимались вверх, когда передние колеса уже будут на вершине препятствия то сервопривод начнет обратное действие то есть выпрямлять робота.(ели вы не поняли принцип- посмотрите приложенной видео(на нем левая платформа-зад, правая-перед))

Обратите пожалуйста внимание на вес платформ мне кажется это очень важно. Так же вопрос как вы считаете куда лучше сервы ставить над платформой или под?

IMG_1721.JPG


Платформа-легкий пластик шириной не более 5мм.
Сервы-скорее всего такие http://www.robotshop.su/e-store/catalog/206/849/ (на чертеже указаны первые) ну или такие http://www.robotshop.su/e-store/catalog/206/848/ какие лучше взять?
Мотры-вот не могу определиться скорее всего такие http://www.robotshop.su/e-store/catalog/198/698/ , но лучше такие(не уверен хватит ли мощности на так называемое "вскарапкивание" на препятствие) http://www.robotshop.su/e-store/catalog/198/696/.
Вот, только не кричите пожалуйста. Помогите определиться. Да и вообще ответе на главный вопрос это реально?
Последний раз редактировалось bartik226 08 ноя 2011, 18:13, всего редактировалось 3 раз(а).
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение Vovan » 08 ноя 2011, 17:42

Полностью колесный вариант не встречал, а вот наполовину гусеничный+колесный - пожалуйста: http://robotor.ru/2011/10/13/new-switchblade/
Всё возможно :)
Непонятно только, зачем еще одна степень свободы вращения платформы по оси вдоль одной из половин? ведь в условии:
(все стенки препятствия прямые и образуют со всеми сторонами только прямые углы
если даже кубик встретился, то эта ось, разве что, позволит роботу за угол кубика заглянуть?
А если непрямые углы, то всё равно смысл неясен...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 08 ноя 2011, 17:46

ну робот то может ехать не перпендикулярно к кубу(то есть может получиться так что робот заедет на куб только одним колесом. а с сервами и моторами не подскажете? а вот вес платформ тут вообще роль играет(а точнее пропорция их веса)? видео - робот афигенный но у меня намного проще задумка.
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение Vovan » 08 ноя 2011, 17:57

ИМХО ентот вариант робота требует серьезнейших расчетов и дорогостоящей обвески.
Поэтому подсказывать тут что-то и советовать - это как например: посоветуй ехать мне в Ливию - очень хочется, или не ехать - вдруг убьют? (образно)
Что тут посоветовать? :wink:
Нужно разрабатывать концепцию детально, с расчетами и чертежами (настоящими: сборочными и деталировкой), а затем на основании чертежей и рачетов комплектовать редукторами, сервами, моторами, мостами, колесами и т.д. и т.д... Ведь планируется одно, а затем окажется что вес (в реале) увеличился в 4-ре раза и серва (планируемая) ваще сдвинуться не может...
"Спасение утопающих - дело рук самих утопающих" (с)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 08 ноя 2011, 18:11

всмысле дорогостоющей обвески я та прикинул надо 4-е либо дальномерв либо вообще лампочек с фототранзисторм чтоб тупа увидели если есть поверхность и сервео контроллер. ну и естественно сам микроконтроллер. вот я и спрашиваю мжете ли вы мне посоветовать какие рассчеты провести или мож кто итак видит какие-то несостековки. как узнать какой вес может поднять серва. примерно вес передне платформы будет 90( с учетм доп перефирии(без-67г)и это кстати с сервом вместе потому как левая серва будет поднимать и платформу и другую серву тоже) ну я не планирую ничего кроме датчиков вешать на переднюю платформу(у меня достаточно места и на задней) так же специально подобрал переднюю платформу меньше ведь на сколько я знаю чем ближе буду колеса к серве тем легче поднят. короч как узнать скольког веса может поднять серва?Так же интересно как можно проверить справятся ли редукторы или нет?
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение Vovan » 08 ноя 2011, 18:19

Да дело не в этом совсем даже! Вот Вы хотя бы попробовали вид сбоку нарисовать того же самого что у Вас на виде сверху, ведь наверняка платформы это не листы бумаги в воздухе? А затем прикунули бы как ОНО работать то ваще будет? Ведь явно же что колес - мало! Я вот за Вас прикинул и что получается? Вот подъехало ОНО к ступеньке, подняло (каким-то малопонятным образом) половинку, а дальше что?
Билиберда, уж извиняйте...
Вложения
Koncept.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 08 ноя 2011, 18:27

Вы просто меня чуть не правельно поняли(хотя я и написал об этом, у машины на протяжении всего перелазивания
работают все моторы когда она только прикоснулась или за 1-5 мм до того как прикоснулась колесами передними к препятствию сервы начинают работать так что пока передние колеса не будут на вершине когда колеса уже на вершине серва начинает выпрямлять машинку и дальше наоборото сгибает так чтобы колеса и задние тоже заехали и все.(кстати если это не получится есть запаной вариант: можно подвинуть задние колета к середине и утяжелить "попу машины" и сзади под оперделенным углом поставить маленькие колесики чтоб не заваливалсь на зад(ну это если не получиться 1 вариант)
IMG_1721 - копия.JPG
Последний раз редактировалось bartik226 08 ноя 2011, 18:39, всего редактировалось 1 раз.
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение Vovan » 08 ноя 2011, 18:37

Ну дак всё это нужно нормально начертить (возможно в бОльших проекциях) выложить и обсуждать конкретно каждую деталь, в т.ч. и "утяжеленную попу машины" (так нежно звучит, аж слеза навернулась :cry: )
А ещё лучше сначала сесть и хорошенько подумать над всей конструкцией, попробовать порисовать ее в разных раккурсах, возможно и родится тогда приемлемый вариант... А пока - ничего путного, лично я, тут не узрел (как ни напрягался). Конечно я мог бы, наверняка смог бы, всю работу разработки сделать за Вас, но ИМХО это никому не надо ни мне ни Вам и никому... Завтра кто-то придёт и попросит рассчитать робота-самолет или ракету и снова это по прямой моей специальности, опять садиться и расчитывать? Не думаю что это нужно...
Ваши вопросы очень некорректны, я приводил пример с Ливией, дак нечто подобное по сути и звучит...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 08 ноя 2011, 18:44

Ладно я вас понял, скажите тогда какю вам информацию нужно предоставить чтобы ы смогли ответить на вопросы:
Какой серв лучше подойдет?
Какой мотор лучше подойдет?
Как рассчитать вес который может поднять серва?(я знаю примерно как рассчитать вес, но это когда у меная на руках уже есть серва причем с контроллером)
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение Vovan » 08 ноя 2011, 18:59

Дорогой человек! :)
На эти вопросы ответить невозможно.
Какой серв лучше подойдет? - для чего? (не написано)
Какой мотор лучше подойдет? - для чего? (для той конструкции что на бумажке нарисована? ответ - никакой или любой какой понравится в т.ч. и тот что Вами указан)
Как рассчитать вес который может поднять серва? - в данных на любую серву есть ее характеристики в т.ч. и та о которой Вы спрашиваете, только нужно знать еще одну - длина рычага на котором подъем веса будет осуществлен, а где она? Если я скажу что самая дешевая минисерва может поднять 5кГ, Вы мне не поверите, а ведь я не обманываю, это так и есть и даже безо всяких доп. редукторов :) А самая мощная серва какую Вы найдете где угодно, не сможет и 200г поднять :D
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 08 ноя 2011, 20:13

блин,
а вы разве не видите для чего? ну для того чтобы крутить и поднимать переднюю платформу.
Почему любой? да именно для той конструкции и тех задач которые я указал, если вам не хватает какой либо информации: говорите какой именно.
А какой рычаг у меня расположен на чертеже?
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение Vovan » 08 ноя 2011, 20:35

Спокойно Сэр, щас всё разрулим :wink: не надо нервничать, только хуже от этого :)
Сервы для той конструкции что задумана - HX5010 - подойдут.
Моторы Gekko MR12-050 - подойдут, но на пределе.
Каков вес элементов питания? Электроники? Распределение веса по длине платформы? Каков макс. угол "заворота" и подъема платформы? Что еще кроме езды и забирания по лестнице должен делать бот? Строили-ли Вы уже хоть какого-то механо-электронного зверя? Если да - предъявите, если нет - рекомендую начать с простого трехколесника...
Вопрос "Как расчитать..." - некорректен, потому что ответ на этот вопрос таков: по формуле, столбиком или на калькуляторе.
т.к.
Обратите пожалуйста внимание на вес платформ мне кажется это очень важно.
так где? где он ентот вес?
Только скажу сразу: конструкция задумана неудачно, работать, скорее всего, не будет. Причины можно найти внимательно прочитав мои ответы и внимательно посмотрев на мой эскиз. А еще рекомендую, не настаиваю, полюбоваться на аналогичные конструкции ужЕ созданных лестничных роботов...
Есть ещё вопросы, но об этом позже...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Основа робота.

Сообщение Radist » 08 ноя 2011, 20:39

А у меня другое предложение. ТС хочет решить какую-то задачу, нашел одно решение и пытается его довести до ума. А может быть сперва формализовать задачу, найти несколько решений, выбрать самое лучшее (по каким вот критериям?) и уже ее реализовывать? Я так понял, что робот должен перелезать через стены. Но через них можно переезжать, если сделать робота и его колеса достаточно большими. Еще можно посмотреть как другие люди делают. Есть такое соревнование для роботов, называется "Лестница". По этим словам уже можно гуглить. Нужно помнить, что все гениальное - просто, но не каждый может это увидеть. Поэтому нужно стремиться избавляться от стереотипов, смотреть на вещи ширше :)
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2233
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Основа робота.

Сообщение =DeaD= » 08 ноя 2011, 20:39

ИМХО какая-то неведомая ерунда :)
Если в центре не будет колёс - это изгибание корпуса нафиг не нужно, только массу робота увеличит, которую надо поднимать :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Основа робота.

Сообщение Michael_K » 08 ноя 2011, 21:57

=DeaD= писал(а):ИМХО какая-то неведомая ерунда :)

Вот именно. Загнуть его навсегда и не мучаться.

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter