roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Основа робота.

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 08 ноя 2011, 21:59

А какие моторы тогда выбрать ну только примерн в той же ценовой категории.(желательно еще и в том же магазине)
Питание аккум 4 батарейки 4.8V 700mAh думаю хватит. Вес примерн 50г.
Весь вес будет сзади спереди я уже сказал сколько будит около 100г.
Пока о дальнейшем я не думал, но он не по лестинеце будет забираться просто я пример сдела такой, а так вообще будет ездить и проходить трудные препятствия тип бугров и т.д.
Ну не то чтобы очень, но строил бим робота с логической микросхемой, строил, строил и послал все к чертям потому как не смог настроить фотосенсор долго мучился и забил.
А почему работать то не будет? Ну я посмотрел вот этот похож на того которыйя хочу собрать только без гусениц:http://www.youtube.com/watch?v=3I_KoCeAdEw
Да и я не хотел брать чью-то идею за основу хотел свое что-то.
Radist, в том то вся и суть я не гонюсь за ярковыраженной задачей, я просто хочю чтоб робот ездил и при нахождении на его пути препятствия до определенного размер не объезжал его а напролом шел бы.
и по своей картинке в мозгу я начертил чертеж. вид которого мне очень даже понравился.
Вот еще один нюанс, я как раз хочу оставить размеры для этого я и чертил в полный маштаб 1к1 и специально для этого положил батарейку чтоб вы почувствовали размер машины.
Dead, ну почему ерунда? я же понимаю что могу допустить ошибку и именно для этого я выложил сюда чтобы вы кретиковали, но крикета должна быть аргументированной. типа "ну это бред полный, иди куличики строй"-не подходит потому как слишком обобщенно и не понятно в чем я допустил ошибку. почему нафиг не нужно? я же даже нарисовал как он собирается проходить препятствие. И зачем его загибать, я не хочу страшного робота. да и он предназначен только для лестниц, я посмотрю как он поездит по простой не ровной поверхности.
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение Vovan » 08 ноя 2011, 22:22

но строил бим робота с логической микросхемой, строил, строил и послал все к чертям потому как не смог настроить фотосенсор долго мучился и забил.

То что теперь задумано: <я просто хочю чтоб робот ездил и при нахождении на его пути препятствия до определенного размер не объезжал его а напролом шел бы.> в 1.000.000 раз сложнее того что не получилось. Мождь Вам всё же вернуться к начатому и закончить?
Ну подумайте сами: программа для Вашего робота будет по сложности на уровне программы для 18-ти сервового паука. А паук тоже умеет ходить напролом, может это проще? Да и механика для него есть в открытом и продажном доступе.
Что касается моторов, то от 4,8в, 6-ти вольтовые моторы разовьют 50-60% мощности, значит нужны более мощные, а значит и тяжелые. Либо брать не 1:50, а 1:100 или 1:200. Своё выдуманное - не всегда лучше того что ужЕ есть и проверено.
Вообще и в частности, прежде чем у человека получится произведение искусства, сначала он (чел.) тренируется простые линии, овалы рисовать...
Слесарь 18-го разряда сначала в руках обычный драчёвый напильник научился держать, преже чем у него получился класный дверной замок, который ни одному медвежатнику не удалось взломать...
Даже Бывалый, как-то сказал Трусу: "Тренируйся вон, на кошках!"(Операция Ы)
Критика ужЕ была, причем конструктивная, только Вы её или не хотите понять или не можете... Но это ужЕ чисто Ваша проблема=))
Повторюсь: проект плохой, ТЗ - нет, идея - вымышленная.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 08 ноя 2011, 22:33

блин вот обломали так обломали. Только я все еще не понимаю почему проэкт плохой. И кстати 18-и сервовый поук будет стоить ухх каких денег по сравнению с машинкой.ксати если тут есть люди которые не прочь поотвечать на глупые вопросы можете в лс там скайп например кинуть.
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение RootAdmin » 08 ноя 2011, 23:38

Через препятствия - можно по рредложенной ТС схеме если мостов не менее трех. ИМХО. ТС, для начала я б представил, как программа робота сможет оценить что на пути преодолимое препятствие а не стена? Дальномер на двухкоординатном подвесе для постронния координат преграды? Сначала алгоритм бы...

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
А почему не выдвигаемые вниз опоры? Сначала передняя - поднимает передний мост, потом задняя - задний.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 09 ноя 2011, 00:05

ну у меня же у робота будет придел высоты опорыы на которую он смжет взобраться, так что я становлю дально мер если увидит что стена-развернется. дальше прмо перед колесами либо дальномер либо фототранзитстор и начнет поднимать переднюю платформу, чуть не доходя до сгиба будет тоже либо дальномер либо фототранзистор и когда увидит что поверхность есть еначнет разгибаться.(едиственное будет проболема понять как сделать алгоритм если перед ним просто горка, а не стена.Насчет опор не понял и так и не понял зачемему еще колеса.
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение RootAdmin » 09 ноя 2011, 00:38

Опоры как аутригеры. Типа домкрата.
Я б все ж написал алгоритм. Типа:
1 движение вперед
2 проверяем датчики
3 пока состояние датчиков "нет препятствия" - идем на 1
4 приступаем к подъему
5 проверяем датчик
6 пока датчики (состояние) идем не 4

Добавлено спустя 3 минуты 28 секунд:
...
И так далее
Главное четко понимать как будут изменяться состояние ВСЕХ датчиков в любой момент - и почему. И не забывать про обработку исключений. Механика - потом..

Добавлено спустя 4 минуты 15 секунд:
Толковая постановка задачи - полпути к решению. А дальномер, кстати - от $20...
Я заказал один для пробы по "построению карты". Планирою на пару микросерв поставить.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 09 ноя 2011, 00:45

ладно я тогда завтра это сделаю и заодно на чертеже.
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 09 ноя 2011, 13:04

IMG_1732.JPG

1.робот едет(на протяжении всего алгоритма все колеса все время в движении.
2. робот смотрит датчиком дальности вперед он расположен примерно в 9см от пола.
3.если пробот выидит стену он поворачивает
4.если перед роботом препятствие то дальномером он его не видит и едет на препятствие
5.за 1-2 см от препятствия робот замечает его с помощью фотосенсоров 1 и 2 и начинает поднимать переднюю платформу.
6.когда робот заезжает передними колесами на пик препятствия то он замечает землю фотосенсорами 3 и 4 и тогда серво привод начинает двигаться в другую сторону(ели показывать это на пямой поверхности то робот будет не поднимать переднюю платформу, а опускать и сближать колдеса)
7.робот весь забирается на препятствие
88. когда робот забрался фотосенсоры 5 и 6 замечают землю и рбот начинает выпрмлться.
По два фотосенсора на каждой стороне сделано для того если перпятствие будет только на одном колесе.
http://www.robotshop.su/e-store/catalog/202/701/ фот датчик дальности намного дешевле чем вы сказали.
Можно упростить робота программно , но усложнить его механически. Можно сделать как сдесь: http://www.pololu.com/catalog/product/1565 только мороки будет очень много с амартизаторами. Что посоветуете? кстати упрос насчет разворота робота: разворот будет корректно осуществляться если правые колеса будут двигаться допустим впред, а левые назад?
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение RootAdmin » 09 ноя 2011, 14:35

Аха.. ВоТ, теперь понятно.
а в 5 пункте - вот начал он "поднимать переднюю платформу". Чем в это время опирается на ковер (например)? Передним краем задней платформы?

Датчик на 5 см - мне мало, мне надо будет начинать тормозить сантиметров за 15. Заказал 20-150.

Поворачивать - будет, почему нет? База квадратная...
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 09 ноя 2011, 14:51

нет, я же написаол что на протяжении всего алгоритма колеса движуться, то есть получиться так что он врезался в препятствие колесами и на месте буксует, дальше передняя платформа поднимается а передние колеса забираются все выше и выше и робот держится все время на колесах за счет нагрузки зодаваемой пробуксовки заднх колес.
в том то вся и суть база не квадратная получается а прямоугольная.
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение legion » 09 ноя 2011, 15:03

А зачем тогда серва, если "робот держится все время на колесах за счет нагрузки зодаваемой пробуксовки заднх колес."? Чем "залом" корпуса поможет?
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 09 ноя 2011, 15:09

тем что колеса не такие большие и без залома он не заедет нна препятствие которое высотой в 9 см.
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение legion » 09 ноя 2011, 15:25

Так "залом" ни на что не опирается. Если он сможет поднять по стенке колеса с заломом, то и без залома сможет. А заломан корпус, спиралью вьется, или в виде буквы ЗЮ фигурно согнут - по большому счету без разницы, имхо. Если и нужен изгиб корпуса вообще, то в обратную сторону на этапе подъема задней части на препятствие. Хотя работать не будет все равно.

У вас на прошлой странице темы красными и зелеными линиями эскизно нарисованы стадии подъема. Попробуйте нарисовать их соблюдая все пропорции, чем больше стадий - тем лучше. И сразу станет понятно.
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Основа робота.

Сообщение bartik226 » 09 ноя 2011, 16:20

IMG_1721 - копия.JPG

Вот только тут препятствие больше чем должно быть
bartik226
 
Сообщения: 66
Зарегистрирован: 06 ноя 2011, 01:32

Re: Основа робота.

Сообщение RootAdmin » 09 ноя 2011, 16:35

Ну... Все ж ИМХО делать надо три секции. Эксперимент покажет.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1674
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Пред.След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter