roboforum.ru

все ясно!) спасибо за помощь)))))))

Не задавай глупых вопросов, не получишь глупых ответов (с)

если Вы не знаете ответа на вопрос, это не значит что он глупый!
я понимаю, что здесь никто мне не напишет подробный ответ... за-то выпендриться все горазды . спасибо за внимание

ты действительно не понимаешь, что вопрос "меня интересует чем актуальна тема?" совершенно не информативный?

Он может быть пишет введение к дипломному проекту
"В настоящее время тема определения глобальных координат мобильного робота приобретает особую актуальность..." бла-бла-бла...

atall писал(а):меня интересует чем актуальна тема

Тема не может быть актуальна "чем-то", она может быть актуальна или нет.

Это как "меня интересует чем горячий чайник". Ну чем горячий может быть чайник - ну наверное температурой он горячий так что ответ Сергея "тема актуальна актуальностью" вполне корректен

а что же это ты тогда знимаешься этой темой , если не знаешь актуальна ли она или нет, и почему....

В одной из работ, если не ошибаюсь под названием Robot Localization and Kalman Filters, была такая фраза:
мобильный робот должен знать:
1) Где он находится
2) Куда нужно двигаться
3) Как туда добраться.

Вот целых 3 направления для размышлений, все актуальны.
У меня возникли вопросы:
1)Каков радиус действия разрабатываемого робота?
2)Следствие из первого - где вы возмете карту, ведь координаты без привязки не несут полезной информации.
3)С какой точность необходимо позиционирование?
4)Патриотический вопрос - почему GPS, где ГЛОНАСС? - тут нет подвоха, я работаю с модулем NAVIS 16405, вполне доволен, на подходе Geos для нового изделия.

Если 2) известно, то 1) не требуется.

D1mcon писал(а):мобильный робот должен знать:
1) Где он находится
2) Куда нужно двигаться
3) Как туда добраться.

К слову...
Если у робота имеется УЗ-сонар, то применяется следующий алгоритм:
1. Положение робота определяется просто (см. P.S.)
2. Конечное положение определяется координатами на карте.
3. Есть такая штука, как кратчайшее расстояние между двумя точками в лабиринте (использую волновой метод).
Т.о. робот постоянно сканируя стены лабиринта формирует кратчайший путь прохождения до конечной точки.
P.S. Положение робота определяется следующим образом:
1. Сканируется круговоя "картина".
2. Определяются углы мужду наблюдаемыми плоскостями.
3. Исходя из "изученной" карты ищется соответствие обстановки.
4. Геометрически определяется положение.

З.Ы.Ы. Данный алгоритм сейчас в разработке.

Romeo писал(а):
P.S. Положение робота определяется следующим образом:
1. Сканируется круговоя "картина".
2. Определяются углы мужду наблюдаемыми плоскостями.
3. Исходя из "изученной" карты ищется соответствие обстановки.
4. Геометрически определяется положение.

З.Ы.Ы. Данный алгоритм сейчас в разработке.

А как потом координаты по геометрическому положению привязывать к глобальным? И размер помещения может быть большим, уз дальномер будет давать максимальное расстояние, но реальное до препятствия, пример такого помещения - спорт зал.

avr123.nm.ru писал(а):Если 2) известно, то 1) не требуется.

1 необходимо для привязки и сопоставления различных систем координат.

D1mcon писал(а):И размер помещения может быть большим...

Для больших пространств метод не подходит.

В файле - алгоритм описаный мною выше.
З.Ы. Кнопка "S" запускает весь процесс.