roboforum.ru

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD= - разработчика ORFA-терминала

Репозитарий проекта: http://hg.vehq.ru/orfa-terminal (там можно скачать последнюю версию в пункте "zip" левого меню)
Клиент репозитария: TortoiseHg ( http://bitbucket.org/tortoisehg/stable/wiki/Home )
Используемая среда разработки: Qt Creator ( http://qt.nokia.com/products/developer-tools скачать SDK можно в DOWNLOAD \ LGPL \ Qt SDK for *)
Используемые дополнительные библиотеки:

• QextSerialPort 1.2 ( http://qextserialport.sourceforge.net/ )
• OpenCV 2.1 ( http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/ под Win32 ставить в дефолтную папку - C:\OpenCV2.1, под это прописаны пути к .lib-файлам в проекте)
• SDL 1.2 ( http://www.libsdl.org/ )

* Внимание! для всех библиотек надо либо включать место где лежат соотв. файлы в PATH, либо:

• файлы .dll надо помещать в каталог <qt>/<YYYY.MM>/qt/bin
• .a-файлы библиотек в <qt>/<YYYY.MM>/qt/lib
• .h-файлы заголовков в <qt>/<YYYY.MM>/qt/include

Реализованы функции:

• Отображение видеосигнала с робота
• Выбора COM-порта и скорости работы;
• Настройки номеров сервоприводов шасси и pan-tilt платформы;
• Прямого управления шасси с кнопок формы;
• Прямого управления шасси с джойстика или геймпада;
• Прямого управления pan&tilt платформой с ползунков формы;

Планируется:

• Привести в порядок интерфейс программы;
• Навигация по подготовленным маякам;
• Привести в порядок код программы, чтобы можно было использовать этот терминал как базу для любых проектов;

Последняя скомпилированная версия: download/file.php?id=19341

Внешний вид терминала (не последняя версия):

Видео с терминала (не последняя версия):


==================================================================================================================

Сделал робота 6х6, http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=7335
Все никак не доходят руки им порулить - нет программы.
Вроде определился - писать на си билдере.
Сейчас гденить скачаю и начну делать программу.
Я предлагаю тем, кто юзает подобные, обеденится и набрасать основу для типовой программы и выложить исходный код для дальнейшей переделки юзерами.
Т.к. я понимаю, что OFRA - неплохая штука, но эта неплохая штука есть только в МК, а для ее руления еще ничего нет.
Может быть у кого-то уже есть наработки.

Дык продублируй сюда ответы - делов-то

Виктор Казаринов писал(а):Это неизбежно потому, что все шарахаются от одного дела к другому. Вот штанишки по швам и рвутся.

Неправда ваша мы как раз сначала железо хотим доделать вот сейчас запустим 100 модулей OR-AVR-M128-S(DS) в производство и займусь софтом.

Виктор Казаринов писал(а):Еще можно вспомнить секвенсор для шестиногов, кот. тоже обсуждался на форуме и успешно забыт. Можно и еще повспомниать и откопать идеи насчет управления всяким робожелезом. Так почему все эти обсуждения ни к чему не привели?

Правильно говорить "еще ни к чему не привели" Москва не сразу строилась

pashteet писал(а):Ко мне сейчас едет новый контроллер OR, со встроенным драйвером двигателей. Я с удовольствием приму участие в этом проекте. Единственный минус, я бы даже сказал, конкретный недостаток - я не знаю ни С, ни С++, ни C#, к сожалению

Думаю можно начинать изучать С++, он не сложный, а с камерами работать всё равно под ним придётся, или даже тот же Калман в OpenCV тоже готовый имеется!

Всё, в эти выходные попробую начать писать программу для управления мобильным роботом на контроллерах поддерживающих ORFA.

Базовые функции:
0. Выбор COM-порта и контроллера;
1. Управление платформой танкового типа;
2. Управление pan&tilt платформой (или только pan);
3. Управление простыми устройствами типа вкл/выкл, например, лазерной указкой, пневматической пушкой, фонариком или еще чем-то;

В итоге с практической точки зрения получим простой терминал для управления танком типа как у Vooon'а.

Опции:
4. Управление мышкой (это видимо только pan&tilt) или с клавиатуры или со всяких джойстиков;
5. Вывод информации с АЦП уровня напряжения, с датчиков расстояний;
6. Управление манипулятором, установленным на борту.

2DeaD: благое начинание, а то мои цели немного иные - не ручное, а автономное управление роботом. Поэтому всякие кнопочки и джойстики для меня поперек борозды. Поэтому то я и не сделал пока что такой пульт. Хотя м.б. позже соберусь и сделаю. Но чем больше разных программных управлялок роботами, тем лучше.
Хотя я м.б. ошибаюсь. Нужно, все таки, сделать аналогично другим системам, например, системам стыковки космических аппаратов. Есть и автоматический режим и ручной. В случае с обычными роботами скорее всего потребуется вся шкала систем управления от чисто ручого до полностью автоматического с промежуточными видами, т.к. видов разных действий много и все они разной степени сложности.

=DeaD= писал(а):Всё, в эти выходные попробую начать писать программу для управления мобильным роботом на контроллерах поддерживающих ORFA.

Отлично! Жду с нетерпением

Как продвигаются дела? Уже неделя прошла

Медленно пока запала не хватает, да и неделя по работе напряженная была, но я уже скачал учебник по Qt4 и начал рисовать приложение, как только закончу что-то интересное, сразу выложу.

Сейчас очень интересно посмотреть на пример в QT который бы послал че нить в модуль и получил от него ответ. Пусть не оформлено, лишь бы работало.

Что-то я вынес настройки для коннекта в отдельное окошко Setup Hardware и теперь залип на том, как подключить второе окно к первому и вызывать его

Добавлено спустя 2 часа 43 минуты 50 секунд:
Фуф, три часа безудержного .... и я наконец-то понял как подцепить дочернюю форму, ну они и запутали.

Добавлено спустя 1 минуту 2 секунды:
И главное все примеры навороченные и частично реализованы без их IDE, т.е. форма основная почти всегда формируется программно, а только дочерние формы подцеплены созданными через IDE.

Добавлено спустя 31 минуту 41 секунду:
Процесс медленно, но идёт

Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:
Думаю через что бы лучше реализовать сохранение настроек, .ini-файлы это вроде чисто виндовая штука?
Что есть кроссплатформенного для сохранения настроек? .conf?

Добавлено спустя 52 секунды:
О, нашел, у них для этого аж свой класс есть QSettings. Будем читать.

конфиги в xml хранить, очень универсально получается.
я свою начал переделывать малость. над компортом решил графическую оболочку делать, что потом не мучаться. пока не поздно подумываю всю софтину с помощью mvvm паттерна делать.
а пока потихоньку доделываю классы базовой 3д подсистемы, сейчас в процессе скелетное представление.

Ну XML это уже конкретная реализация, а QSettings даёт абстракцию над всем этим - не паришься даже, куда она их складывает

=DeaD= писал(а):не паришься даже, куда она их складывает

угу - ни переустановить, ни на другой комп перенести, ни в инет выложить...
сделайте инишки, не выпендривайтесь...

а вообще, настройки раздувать, имхо, неправильно.
искать должно само и настраиваться - в 21-м веке живем!

Для максимальной переносимости надо выбирать именно INI формат, а не Native. Куда кладется INI по умолчанию - однозначно описано в документации, ничто не мешает положить его рядом с экзешником - но лучше всеже дефолтный путь оставить

А вот с Native действительно запаришься из реестра выковыривать если надо будет с Windows на Linux или OSX перенести настройки