roboforum.ru

==================================================================================================================
Вставка от =DeaD= - разработчика ORFA-терминала

Репозитарий проекта: http://hg.vehq.ru/orfa-terminal (там можно скачать последнюю версию в пункте "zip" левого меню)
Клиент репозитария: TortoiseHg ( http://bitbucket.org/tortoisehg/stable/wiki/Home )
Используемая среда разработки: Qt Creator ( http://qt.nokia.com/products/developer-tools скачать SDK можно в DOWNLOAD \ LGPL \ Qt SDK for *)
Используемые дополнительные библиотеки:

• QextSerialPort 1.2 ( http://qextserialport.sourceforge.net/ )
• OpenCV 2.1 ( http://sourceforge.net/projects/opencvlibrary/ под Win32 ставить в дефолтную папку - C:\OpenCV2.1, под это прописаны пути к .lib-файлам в проекте)
• SDL 1.2 ( http://www.libsdl.org/ )

* Внимание! для всех библиотек надо либо включать место где лежат соотв. файлы в PATH, либо:

• файлы .dll надо помещать в каталог <qt>/<YYYY.MM>/qt/bin
• .a-файлы библиотек в <qt>/<YYYY.MM>/qt/lib
• .h-файлы заголовков в <qt>/<YYYY.MM>/qt/include

Реализованы функции:

• Отображение видеосигнала с робота
• Выбора COM-порта и скорости работы;
• Настройки номеров сервоприводов шасси и pan-tilt платформы;
• Прямого управления шасси с кнопок формы;
• Прямого управления шасси с джойстика или геймпада;
• Прямого управления pan&tilt платформой с ползунков формы;

Планируется:

• Привести в порядок интерфейс программы;
• Навигация по подготовленным маякам;
• Привести в порядок код программы, чтобы можно было использовать этот терминал как базу для любых проектов;

Последняя скомпилированная версия: download/file.php?id=19341

Внешний вид терминала (не последняя версия):

Видео с терминала (не последняя версия):


==================================================================================================================

Сделал робота 6х6, http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=10&t=7335
Все никак не доходят руки им порулить - нет программы.
Вроде определился - писать на си билдере.
Сейчас гденить скачаю и начну делать программу.
Я предлагаю тем, кто юзает подобные, обеденится и набрасать основу для типовой программы и выложить исходный код для дальнейшей переделки юзерами.
Т.к. я понимаю, что OFRA - неплохая штука, но эта неплохая штука есть только в МК, а для ее руления еще ничего нет.
Может быть у кого-то уже есть наработки.

2pashteet: я тогда потихоньку расчехлю запылившегося робота и подзаряжу его аккумуляторы, протру его глазок - камеру. А вот с плагинами придется основательно поработать, т.к. я за это время кое-что поизменял в ядре программы.
У меня такие модули:
1. OR-PROG-USB: Usb-программатор для контроллеров AVR с функцией USB<=>UART моста
2. OR-AVR-M32-D: Контроллер общего назначения с портом ДД (RoboMD2)
3. OR-MD2-2A-12V-CP: Драйвер для двух маломощных двигателей, до 2А, 6-12В
Все это присоединено к бортовому компьютеру, кот. через Wi-Fi с пом удаленного терминала я использую на стационарном компе.

Но чтобы не мешать другим, уместнее было бы мне обсуждать мою прогу в моей же теме viewtopic.php?f=10&t=7004

некоторые отправляют данные (иногда настраивается) не всем, а только последней проге, отправлявшей данные. всё-равно тупиковый путь. данные могут генерироваться чем-то, подключённым к плате (например датчик движения сделали).
а что значит можно в это время не пользоваться? прога или как-то должна знать, что пришедшие данные не нужно обрабатывать или тупо отключаться от порта. а они через этот сплитер прийдут всем. и зачем проги тушить, точно так же отключается от порта и всё. в общем не вариант, даже для поиграться

Спасибо.
Я так понял, 5 квадратных кнопочек - это для управления ДД?
Если так, то надо бы добавить еще кнопочек

Я использую самописные скрипты на питоне, используя http://hg.vehq.ru/liborfa/ или http://hg.vehq.ru/pyor/

Вот например:

Код: Выделить всё • Развернуть

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# vim:set ts=4 sw=4 et:
# -*- ttstat.py -*-

# for python 2.5
from __future__ import with_statement

import os
import sys

import serial
import time

import pyor
from pyor import testio, Empty
from pyor.driver.adc import AdcDriver

CAMERA = 12
CANNON = 13

LIGHT = (0, 5)
LASER = (0, 6)

def vbat(adc):
    r1 = 296e3
    r2 = 98.7e3
    k = (r1+r2)/r2
    v = ((3.3*adc)/1023)*k
    return v

def irrange(adc):
    return adc


def sens():
    global adc
    try:
        adc = adc.read()
        #turret = turret.status()
        #cannon = cannon.status()
    except Empty as e:
        print "Empty: ", e

    print "Vbat: %0.2f V" % vbat(adc[0])
    print "Range: %s adc" % irrange(adc[1])
    #print "Turret: %s" % turret
    #print "Cannon: %s" % cannon


def init():
    global adc

    ser = serial.Serial(sys.argv[1], 115200)
    ser = testio.LogIO(ser)

    req = pyor.Request(ser, timeout=1)
    intro = pyor.Introspection(req) #, device=dv)

    adc = AdcDriver(intro)
     
    # config
    adc.config_bit(10)
    adc.config_ref('avcc')
    adc.set_enable(0, True) # Vbat
    adc.set_enable(1, True) # Range
    adc.commit_cfg()


if __name__ == "__main__":
    init()
    sens()

А на QT есть примеры? (запись, чтение в\из com порт)

Всем доброго времени.

Есть. См. QSerialDevice из SVN на http://fireforge.net/scm/?group_id=199

Там я добавил недавно два примера AnyMaster (типа мастер) и AnySlave (типа слейв), вот на их базе можно что-нить сварганить для ваших "киборгов"

ЗЫ: если найдете баги - пишите мне на мыло (мыло в исходниках QSerialDevice указано)
ЗЫЫ: не сочтите за пиар

kuzulis писал(а):если найдете баги - пишите мне на мыло

Ну, писал я на мыло. Ответа не дождался. Задам вопросы здесь, раз уж объявился. Тут точно не потеряются

1. Почему Вы ограничили скорость? Почему не разрешить передавать произвольные значения под Windows? При работе с USB-COM адаптерами типа FT232 .dcb.BaudRate = 2000000 прекрасно работает. Да и под Linux уже давно #define __MAX_BAUD B4000000.

2. Лицензия GPL была выбрана сознательно? Есть шанс получить код под LGPL?

Баги есть, особенно в SerialDeviceInfo и SerialDeviceWatcher. Первый просто не работает, второй ваще сегфолтит. Это под Debian testing. Но разбираться лично для себя не вижу смысла из-за лицензии.