roboforum.ru

В этой теме будет обеспечена поддержка пользователей модуля.

Подробная информация по модулю на странице: [[OR-AVR-M128-DS]]

Все вопросы дальнейшей доработки модуля и почему были выбраны те или иные технические решения - в теме viewtopic.php?f=73&t=7351.

Все, разобрался, джампер позволяет запитывать ДД от разъема питаня серв

Ну вообще то нет, обкатанные модели поставляются с прошивкой.
А с первыми экземплярами не всегда... (Хотя странно, Антон вроде заливал туда бутлоадер)

А сейчас то всё ок?

Для питания МК надо подать 3.3В на соотв. пин Робобаса, остальное как обычно - GND, RESET, MISO, MOSI, SCK по распиновке робобаса.

А, все понятно, померял, у программатора тоже 3.3В на выходе

Смотри HAL орфы hal/servo/4017_half/servo_lld.c

Да там все просто очень - на каждые 8 серв - счетчик-дешифратор 4017. Счетные входы счетчиков заведены на OC3A и OC3C. 4017 - это просто десятичный счетчик с позиционным кодом на выходе, после сброса у него единичка на выходе Q0, с каждым импульсом на счетном входе единичка перемещается к следующему выходу. То есть нужно просто выдавать короткие импульсы с интервалами, соответствующими импульсу очередной сервы, а потом в конце "добить" остаток до 20 мс, единичка при этом будет на неподключенном выходе. Ну и еще все выходы конкретно перепутаны местами, для облегчения разводки наверное - что в принципе логично.

А вот пару более конкретных вопросов по коду и схеме:

1. Как сбрасываются счетчики после 9 интервалов? Я вижу только один сброс при инициализации. А то в цикле программы только 9 импульсов (8 заданных и "добивочный") - а счетчики-то до 10 считают.
2. А не защитить ли вот этот блок запретом прерываний?

Код: Выделить всё • Развернуть

calc_ocr[block][8] += calc_ocr[block][idx];
calc_ocr[block][8] -= pos;
calc_ocr[block][idx] = pos;

А то легко можно прочесть младший байт от нового значения, а старший от старого, при плавном переходе например от 0x3FF к 0x400 получим 0x300 и щелчок в серве