roboforum.ru

Примерно так:


Makefile

Код: Выделить всё • Развернуть

ifeq "$(CONFIG_FILE)"  ""
    CONFIG_FILE = config.mak
endif
include $(CONFIG_FILE)
include resolve.mak

config.mak

Код: Выделить всё • Развернуть

VOS_TARGET = AVR128
SRC = test.c
EXE = VelaOS

VOS_F_CPU = 14745600L

VOS_USE_SLEEP = 1
#VOS_USE_SIR = 1
VOS_CFG_SIR_ENTRIES = 10
VOS_CFG_PRIORITIES = 5
VOS_USE_VBUS = 1
VOS_VELABUS_BUFSIZE = 2
VOS_USE_MUTEX = 1
VOS_USE_TIMER = 1
VOS_USE_PREEMPTION = 1
VOS_NUM_TIMERS = 4
VOS_USE_QUEUE = 1
VOS_NUM_QUEUES = 4

resolve.mak

Код: Выделить всё • Развернуть

ifneq "$(VOS_USE_PREEMPTION)" ""
    DEFINES += -DVOS_CFG_PRIORITIES=$(VOS_CFG_PRIORITIES)
    DEFINES += -DVOS_USE_PREEMPTION
   VOS_USE_SIR = 1
else
    DEFINES += -DVOS_CFG_PRIORITIES=0
endif

ifneq "$(VOS_USE_SIR)" ""
    DEFINES += -DVOS_USE_SIR
endif

include vos/target/resolve.mak
include vos/lib/resolve.mak
include vos/kernel/resolve.mak

ifeq "$(strip $(VOS_F_CPU))" ""
    MESSAGES += |F_CPU is 14.7456 MHz by default
    VOS_F_CPU = 14745600L
endif

DEFINES += -DF_CPU=$(VOS_F_CPU)
INCLUDES += -includevos/kernel/scheduler.h
INCLUDES += -includevos/kernel/errors.h

ifneq "$(strip $(VOS_TICK_PERIOD))" ""
    DEFINES += -DVOS_TICK_PERIOD=$(VOS_TICK_PERIOD)
else
    DEFINES += -DVOS_TICK_PERIOD=8000
endif

resolve.mak есть и в подкаталогах

Вынес драйвера в отдельный каталог,
добавил конфиги,
немного перетряхнул доксиген

Смотри на мэйн, а там вместо главного цикла serialgate_mainloop();
Из чего можно догадаться, что используется библиотека для уарта.
Для слейва еще нет кода, т.к. у меня нет необходимости...

Добавлено спустя 4 минуты 29 секунд:
Нужно поправить драйвера, чтобы они использовали gate_register_allocate()

Как-то не ясно как это работает. Я себе представляю так:

Мы в главной процедуре по идее должны зарегистрировать в ядре:
1. Все драйверы - на нужные адреса;
2. Источник команд (i2c-slave-receiver или serial-gate);

После чего надо включить источник команд и драйверы.

Оно примерно так работает или нет?

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:

blindman писал(а):чтобы он драйвер запрашивал для себя n регистров, а ядро возвращало начальный номер

Неее, думаю лучше явно их размещать, просто ядро должно проверять, что пересекаются эти интервалы.

Чтобы лишний раз не двигать драйверы, а то не все будут через интроспекцию их адреса получать.

Не понял - будет возможность убрать 1 старый драйвер и добавить 1 новый с другим кол-вом регистров не тронув старые драйвера кроме одного удалённого?

При этом адреса старых останутся? Ядро автоматом не сдвинет следующие за удаляемым драйверы?

Не-не-не, нафиг интроспекцию в приказном порядке зачем людям жизнь усложнять сразу? А что нам мешает сохранять адреса? Ну сделать так, что можно желаемый адрес при регистрации передать - это то мы можем?