Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

blindman

Может быть это покажется излишне резким, но не надо здесь разводить то, что устроили в куче тем про ИИ и иже с ним. Есть конкретные задачи - решаем. Нет - не болтаем просто так.

Виктор Казаринов

Задачи есть, но они вас не интересуют или вам так кажется. Я умолкаю и ухожу их этой темы по просьбам трудящихся, чтобы не создавать свалку.
Буду спрашивать только в случае крайней необходимости.

blindman

Так объясните свои задачи, просто и понятно!

=DeaD=

Короткое резюме от меня - я пока не вижу в каких ситуациях это может быть реально нужно, чтобы ради этого усложнять систему в разы. И вот почему.

Мне кажется, что достаточно сложные алгоритмы первичной интеллектуальной обработки сенсоров всё равно не впихнуть в МК, поэтому в любом случае будет момент, когда надо постоянно весь поток информации с сенсоров будет передавать на ПК. А в этом случае очевидно, пропускной способности УАРТа должно хватить на весь этот поток, но тогда и в остальное время пропускной способности хватит. А уж на ПК обработать всё что поступает с УАРТа и выбрать нужное - "как два пальца об асфальт"

demoontz

так вы дадите мне де писать, или мне свой огород городить?

=DeaD=

В каком смысле дать где писать?

Я тему рядом открыл: viewtopic.php?f=69&t=7228
Предлагаю там всё и обсудить.

Vooon

В каком смысле? Доступ на запись в главное репо? Пока нет.
Но завел отдельное репо, для получения доступа к нему тебе нужно зарегистрироваться у меня в блоге и написать в личку ник.
Регистрация совмещена с комментом или логином по OpenID.

demoontz

=DeaD= вкурсе всего,я его по аське задолбал =)
репа чуть позже понадобиться.

Vooon

Начал вытаскивать код низкоуровневых драйверов из самих orfa-драйверов в hal.

В частности вынес драйвера servo_gpio, servo4017 в hal/servo/{gpio,4017}.
А драйвер орфы теперь один, он пользуется единым интерфейсом hal/servo.h.

Еще хочу сделать библиотеку i2c_slave общесистемной, а не как сейчас — у serialgate отдельная либа.
И она вроде поддерживает мультимастер режим, так что можно сделать универсальную прошивку, принимающую команды как с UART'а, так и с I²C.

Vooon

Начал обновлять документацию.

Vooon

Выпустил релиз 0.8.1.

Дальнейший переход на HAL.
Вынес библиотеки из serialgate в lib.
Портировал наработки из ORC-32 в HAL и забрал парсер.
Теперь парсер ORC-32 работает на HAL и LIB от ORFA.

Описал в local_config.mk параметры программатора (чтобы можно было делать make program)

Готовые бинарники:
http://media.vehq.ru/openrobotics/binar ... v0.8.1.zip
http://media.vehq.ru/openrobotics/binar ... v0.8.1.zip

Vooon

Релиз 0.8.2

Этот релиз только исправление ошибок.
Исправил ошибки порта ORC-32. Сейчас у меня в манипуляторе стоит эта прошивка.
Сменил программатор по умолчанию на бутлоадер который теперь прошивают в платы.
Немного поправил систему сборки.

ORFA 0.8.1 и 0.8.2 не отличаются.
ORC-32 0.8.1 не правильно работает, 0.8.2 работает верно.
Поэтому я удаляю сборку orc32-v0.8.1.zip.

http://media.vehq.ru/openrobotics/binaries/

pashteet

Реализуй, пожалуйста, чтоб в ОРФА (для М128-DS) сервы плавно двигались, как в ORC-32

=DeaD=

Я думаю надо протокол для драйвера серв тогда доопределить, например, так:

1. <NN> <PPPP> при NN из интервала 0..126 это выставить серву NN в позицию PPPP;
2. <MM> <PPPP> при MM из интервала 128..254 это ограничить скорость изменения позиции сервы (MM-128) в секунду значением PPPP - из этих скоростей будет рассчитано общее время выполнения команды, при этом все сервы в любом случае придут в конечное значение одновременно;
3. FF <TTTT> обеспечить общее время выполнения команды TTTT;

pashteet

а почему нельзя просто добавить скорость?
Сейчас выглядит так S40 <регистр> <№сервы> <положение> P
А будет выглядеть S40 <регистр> <№сервы> <положение> <скорость> P

roboforum.ru

Правила форума

Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Кто сейчас на конференции