Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

blindman

Ничего не поменялось, компилируй как и раньше

Vooon

Удали старый local_config.mk.
После чего будет собрана дефолтная прошивка под OR-AVR-M32-D.
Посмотри новый local_config.mk

Vooon

Обнаружил проблему: если одновременно включены драйвера 0x31 (серво) и 0x40 (ацп)
то сервы начинают дрожать.

blindman

2Vooon: а какое практическое назначение кода в файле i2c.c? Что-то я не вижу там реализации слэйва.

Добавлено спустя 2 часа 53 минуты 21 секунду:

Vooon писал(а):

если одновременно включены драйвера 0x31 (серво) и 0x40 (ацп) то сервы начинают дрожать.

Предлагаю АЦП опрашивать не по прерываниям, а в основном цикле - добавить задание планировщику. Для OR-AVR-M128-S, впрочем, можно оставить и на прерываниях.

Добавлено спустя 34 минуты 29 секунд:
А это ещё чего?

Код:

andrey@debian:~/Projects/OpenRobotics/Firmware/orfa$ hg push 
pushing to http://hg.vehq.ru/orfa/
searching for changes
abort: push creates new remote heads!
(did you forget to merge? use push -f to force)
andrey@debian:~/Projects/OpenRobotics/Firmware/orfa$ 

Vooon

В serialgate/i2c.{c,h} только мастер.
Эта библиотека(libserialgate.a) только для организации UART -> I²C Master
Для слейва потребуется отдельная библиотека.

Да, я так и думал сделать, благо шедулер теперь работает.

Это из-за создания новых бранчей.

hg branch (должен быть default)
hg pull -uf (получить обновления, вместе с бранчами)

Если ты еще не делал комитов, то можно просто начать редактировать.
Иначе потребуется hg merge. Во всяком случае смотри hg heads

hg push (-f потребуется, если ты создал новый бранч)

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:

Код:

vovan@dezinto:~/src/orfa$ hg heads
changeset:   184:88e5081a2749
tag:         tip
parent:      182:01e97b549b5c
user:        Vladimir Ermakov <vooon341@gmail.com>
date:        Thu Oct 08 23:09:48 2009 +0400
summary:     ports: Masked wtire, driver version 1.1

changeset:   183:726bb5666112
branch:      termitiger
parent:      179:6559dbb4a367
parent:      182:01e97b549b5c
user:        Vladimir Ermakov <vooon341@gmail.com>
date:        Tue Sep 22 08:27:14 2009 +0400
summary:     merge

changeset:   181:71161a38d0f2
branch:      module-autoload
parent:      175:7de633030719
user:        Vladimir Ermakov <vooon341@gmail.com>
date:        Tue Sep 22 00:16:42 2009 +0400
summary:     close module-autoload branch

blindman

Ничего не понял. Вот я сделаю сейчас clone. Поменяю пару файлов. Потом что делать?

Vooon

hg ci
hg push

blindman

Так и делаю. В результате получаю то что показывал выше

Vooon

Код:

vovan@dezinto:~$ cd /tmp
vovan@dezinto:/tmp$ hg clone http://hg.vehq.ru/orfa
destination directory: orfa
requesting all changes
adding changesets
adding manifests
adding file changes
added 186 changesets with 543 changes to 135 files (+1 heads)
updating working directory
70 files updated, 0 files merged, 0 files removed, 0 files unresolved
vovan@dezinto:/tmp$ cd orfa 
vovan@dezinto:/tmp/orfa$ vim main.c 
vovan@dezinto:/tmp/orfa$ hg st
M main.c
vovan@dezinto:/tmp/orfa$ hg branch
default
vovan@dezinto:/tmp/orfa$ hg ci -m "Add comments"
created new head
vovan@dezinto:/tmp/orfa$ hg heads
changeset:   186:c50d66149939
tag:         tip
parent:      184:88e5081a2749
user:        Vladimir Ermakov <vooon341@gmail.com>
date:        Thu Oct 22 08:47:42 2009 +0400
summary:     Add comments

changeset:   185:cb1c43cca231
branch:      termitiger
parent:      183:726bb5666112
parent:      184:88e5081a2749
user:        Vladimir Ermakov <vooon341@gmail.com>
date:        Thu Oct 08 23:13:10 2009 +0400
summary:     merge

changeset:   181:71161a38d0f2
branch:      module-autoload
parent:      175:7de633030719
user:        Vladimir Ermakov <vooon341@gmail.com>
date:        Tue Sep 22 00:16:42 2009 +0400
summary:     close module-autoload branch

vovan@dezinto:/tmp/orfa$ hg st
vovan@dezinto:/tmp/orfa$ hg push
pushing to http://hg.vehq.ru/orfa
searching for changes
http authorization required
realm: Vooon's repository
user: vooon
password: 
adding changesets
adding manifests
adding file changes
added 1 changesets with 1 changes to 1 files (+1 heads)
vovan@dezinto:/tmp/orfa$ hg version
Mercurial Distributed SCM (version 1.3.1)

Copyright (C) 2005-2009 Matt Mackall <mpm@selenic.com> and others
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
vovan@dezinto:/tmp/orfa$ 

Добавлено спустя 20 минут 35 секунд:
Похоже, что в более старых версиях если добавляется новая голова, нужно добавлять -f

blindman

Начал заниматься реализацией I2C slave

blindman

2Vooon: подзапутался я что-то. Можешь обрисовать связь между main, serialgate и i2c в текущей прошивке?

Vooon

В serialgate (sg) находится разбор команд из USART, их выполнение (вызов ф-ций из i2c) и библиотека I2C-мастера с перехватом функций start/write/read/stop на определенном адресе.
В main находятся перехватчики i2c, инициализация (устанавливает перехватчики, инит. sg, устанавливает главную задачу sg).

blindman

Добавил I2C slave. На железе ещё не тестировал. Дальнейшие планы - тестирование и перенос всех функций I2C в один модуль. Сейчас для мастера (serialgate) и слэйва (i2cslave) используются 2 разных файла.

Добавлено спустя 2 часа 7 секунд:
Думаю, надо отделить код, непосредственно взаимодействующий с устройствами, от ORFA-интерфейсов. Получим библиотеку, которую можно применять в автономных системах не использующих ORFA, и которая будет развиваться вместе с ORFA. Так я уже сделал с драйвером серв для OR-AVR-M128-S.

Vooon

Да, это хорошая идея, сделать hal.

blindman

Добавил автоопределение скорости последовательного порта.

В local_config.mk пишем:

Код:

BAUD = B_AUTO

Компилируем.

Для автоопределения скорости необходимо сразу после старта контроллера 8 раз без перерывов передать 0x0D, после чего сделать паузу минимум 10 мс.

Определяются скорости 2400, 4800, 9600, 14400, 19200, 28800, 38400, 57600, 76800, 115200 бит/с

roboforum.ru

Правила форума

Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Кто сейчас на конференции