roboforum.ru

=DeaD= писал(а):На скорости 115200 получается 7372800/115200=62 такта всего есть на обработку между символами

7372800/115200=64 такта - это время передачи 1 бита, а для символа с учётом старта а стопа надо как минимум 10 бит, или 640 тактов.

Сегодня гляну код, может замечу чего-нибудь.

Блин, и правда, ложная тревога сегодня тогда буду дальше смотреть в чем фишка.
Но такое ощущение, что после старта моих прерываний под сервы парсеру совсем крышу сносит.

Прерывание слишком долго выполняется. IF'ов слишком много, я проанализировал только одну ветку - получается свыше 130 тактов, при том что прерывание вызывается каждые 160 тактов. Надо оптимизировать. Возможно, придумать другую структуру данных, которая позволить быстро осуществлять вывод, а заполнять структуру можно неспешно при установке положения - это будет вне критических по времени участков кода. Возможно, на ассемблере придется переписать.

Ок, буду думать.

Вроде придумал как сделать быстрее, но ценой дополнительного расхода памяти. Если задействовать не все порты, можно чуть-чуть ускорить. Прерывания надо будет перевести на таймер 2, у него в отличии от таймера 0 есть подходящий предделитель (128)

Код: Выделить всё • Развернуть

                                            % времени процессора
Порты       Сервы     Такты      Память           (пик)      
=================================================================
A,B,C,D     16        70         88         56
A,B,C       14        65         63         52
A,C         12        60         42         48

Добавлено спустя 37 минут 22 секунды:
Update.

Не учел паузу доводящую период до 20мс. Получается, что макс. пиковая загрузка будет 56% на интервале 2048 тактов, а средняя - около 1%

Чуть позже покажу код

Добавлено спустя 56 минут 38 секунд:
Как-то так. Немного ошибся правда с подсчетом памяти

Код: Выделить всё • Развернуть

; vim: set syntax=avr ai :

#include <avr/io.h>

.global SIG_OUTPUT_COMPARE2

.section .bss

; данные
; формат : 
;   {
;      интервал до следующего изменения состояния любого пина (1 байт)
;      маска порта A (1 байт)
;      маска порта B (1 байт)
;      маска порта C (1 байт)
;      маска порта D (1 байт)
;   } * (количество пинов + 1)
;   0 - признак конца

data: .fill 86, 1, 0

; указатель на текущее положение в массиве data
ptr: .word 0

; выравнивающий до 20 мс интервал
ctr:  .byte 1
; обратный cчетчик выравнивающего интервала
ctr1: .byte 1

; маски портов A,B,C, D
; определяют задействованные пины
masks: .byte 0,0,0,0

.section .text

SIG_OUTPUT_COMPARE2:

   push R24
   push R25
   push R24
   push R27
   in R24, 0x3F
   push R24

   lds R26, ptr
   lds R27, ptr+1

   ld  R24, X+
   cpi R24, 0x00
   breq zero

   in R25, OCR2 - 0x20
   add R25, R24
   out OCR2 - 0x20, R25

   ld  R24, X+
   in  R25, PORTA-0x20
   and R25, R24
   out PORTA-0x20, R25

   ld  R24, X+
   in  R25, PORTA-0x20
   and R25, R24
   out PORTA-0x20, R25

   ld  R24, X+
   in  R25, PORTA-0x20
   and R25, R24
   out PORTA-0x20, R25

   ld  R24, X+
   in  R25, PORTA-0x20
   and R25, R24
   out PORTA-0x20, R25


   sts ptr, R26
   sts ptr+1, R27

   rjmp exit

zero:

   lds R24, ctr1
   dec R24
   brne store_ctr

   ldi R26, lo8(masks)
   ldi R27, hi8(masks)

   ld R24, X+
   in R25, PORTA - 0x20
   or R24, R25
   out PORTA-0x20, R24

   ld R24, X+
   in R25, PORTA - 0x20
   or R24, R25
   out PORTA-0x20, R24

   ld R24, X+
   in R25, PORTA - 0x20
   or R24, R25
   out PORTA-0x20, R24

   ld R24, X+
   in R25, PORTA - 0x20
   or R24, R25
   out PORTA-0x20, R24

   ldi R24, lo8(data)
   sts ptr, R24
   ldi R24, hi8(data)
   sts ptr+1, R24


   in R24, OCR2 - 0x20
   inc R24
   out OCR2 - 0x20, R24

   lds R24, ctr


store_ctr:
   sts ctr1, R24
   
exit:
   pop R24
   out 0x3F, R24
   pop R27
   pop R26
   pop R25
   pop R24

   reti

;uint8_t data[86];
;uint8_t* ptr;
;uint8_t ctr;
;uint8_t ctr1;
;uint8_t masks[4];
;
;
;ISR(SIG_OUTPUT_COMPARE2) {
;   uint8_t* p = ptr;
;   uint8_t interval = *(p++);
;   if (interval == 0) {
;      ctr1--;
;      if (!ctr1) {
;         PORTA |= masks[0];
;         PORTB |= masks[1];
;         PORTC |= masks[2];
;         PORTD |= masks[3];
;         ctr1 = ctr;
;         ptr = data;
;         OCR2++;
;      }
;   } else {
;      OCR2 += interval;
;      PORTA &= *(p++);
;      PORTA &= *(p++);
;      PORTA &= *(p++);
;      PORTA &= *(p++);
;      ptr = p;
;   }
;}
;

А можно на ходу переключать что будет вызываться при прерывании? Если да, то готовим 5 блоков - первые 4 обрабатывают порты A,B,C,D, последний - курит. Блоки каждый отрабатывает свои циклы и переключает прерывание на след. блок. Т.е. первый блок обрабатывает 3мс, второй, третий, четвертый столько же, а пятый - оставшиеся 8мс.

Ну а каждый блок уже банально - не более 8 точек перехода подряд, т.е. пиковая загрузка не более 1024 такта.

Памяти - 4*8*2=64 байта на основные структуры. Ну и за счет деления на 4 блока пиковая нагрузка в % должна поменьше быть.

PS: Если я правильно понял, что предлагается

правильно понял ! Только пара замечаний:

=DeaD= писал(а):Ну а каждый блок уже банально - не более 8 точек перехода подряд, т.е. пиковая загрузка не более 1024 такта.

Все равно пик загрузки будет на интервале 2048 тактов, потому что 4 блока будут срабатывать последовательно, без задержек. Причем наверно даже не 16*128, а 16*128 + 4*128 - после каждого блока надо делать минимальную паузу, иначе будет дольше выполняться прерывание.

Без паузы

Код: Выделить всё • Развернуть

установить новое значение;
если это последнеее изменение состояния порта {
    установить все 1 на следующем порте;
    переключить обработчик;
}

С паузой

Код: Выделить всё • Развернуть

если это последнеее изменение состояния порта {
    установить все 1 на следующем порте;
    переключить обработчик;
} иначе {
    установить новое значение;
}

По памяти - окончательные значения ещё надо уточнять, но порядок примерно такой будет.

Добавлено спустя 4 минуты 12 секунд:
Лучше даже может вообще 5-й блок не делать, а период довести до 20 мс, распределив время паузы равномерно между блоками - тогда время пика будет как раз 1024 такта, да и то только если задействованы все выводы порта

Так в каждом блоке и так пауза минимум 500мкс, это же минимальная длина импульса? Так что всё равно 1024такта максимум

На C это будет выглядеть так:

Код: Выделить всё • Развернуть

uint8_t dataA[20];
uint8_t dataB[8];
uint8_t dataC[12];
uint8_t dataD[8];

uint8_t* ptr = dataA;
uint8_t masks[4];

#define portHandler(port, nextHandler, nextPort, nextMask, nextData) \
{\
   uint8_t pause = *(ptr++); \
   if (pause == 0) { \
      port |= *nextMask; \
      OCR2 += *ptr; \
      ptr = nextData; \
      handler = nextHandler; \
   } else { \
      OCR2 += pause; \
      port &= *(ptr++); \
   } \
}


void processA(void);
void processB(void);
void processC(void);
void processD(void);

void (*handler)(void) = processA;

void processA(void)
{
   portHandler(PORTA, processB, PORTB, masks + 1, dataB);
}

void processB(void)
{
   portHandler(PORTB, processC, PORTC, masks + 2, dataC);
}

void processC(void)
{
   portHandler(PORTC, processD, PORTD, masks+3, dataD);
}

void processD(void)
{
   portHandler(PORTD, processA, PORTA, masks, dataA);
}

ISR(SIG_OUTPUT_COMPARE2)
{
   handler();
}

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:

=DeaD= писал(а):Так в каждом блоке и так пауза минимум 500мкс, это же минимальная длина импульса? Так что всё равно 1024такта максимум

Да, согласен

Кстати, какой у нас получился рабочий диапазон от 1 до 2мс?

128/7372800=17.36мкс?
~58шагов от 1 до 2мс?

Да, верно

А сколько сейчас время обработки с вызовом в тактах получилось?
Может еще чаще будем вызывать, а то что предделителя такого нет - так мы добавим пустых (ничего не изменяющих) пар значений, чтобы хватило счетчик менять.

Вряд ли получится, сейчас пиковая загрузка близка к 50%. Вызывать чаще - значит использовать предделитель на 64, загрузка будет почти 100%, хоть и на меньшем интервале. И не надо забывать, что у нас будут и другие прерывания, например АЦП и системный таймер - им тоже время требуется

А если разбить порт А на 3 захода? Получится подряд не более 3 циклов? по X тактов?
А если внутри еще сделать контроль - типа если 2 цикла подряд, то и не выходить. Как такое?

Ну хотя-бы чисто на будущее - похоже на реальность?

Добавлено спустя 3 минуты 21 секунду:
Использовать технологию "чтоб 2 раза не вставать..."

Тогда уж до конца идти, и побить все на группы из 2 выводов - порт A 4 группы, B,D - по 1 группе, C - 2 группы. Всего 8 групп, 8*2500 = 20000