roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 17:27

Ну вот и началось :) Я потому и сделал сначала - младший байт первый. А вы - network order, network order ...

Vooon писал(а):Ну почему нет? Раньше регистр 0 перехватывался, на том уровне можно перехватить любой регистр(ы).

Там нет ядра в том виде как оно присутствует у нас - снаружи девайса
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 29 май 2009, 17:52

blindman писал(а):Ага, только там ядра нет, которое должно знать что это регистр какой-то специальный.

А где я сказал что это на уровне ядра такой регистр? :)

Добавлено спустя 4 минуты 42 секунды:
blindman писал(а):Можно ввести дополнительный флаг "новый запрос" - и передавать его вместе с номером регистра, в старшем бите.

Мы же вроде были против мультибуферов? Как тут без них?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 17:54

Ну щас еще на 5 страниц будут объяснения кто что сказал :) Там все немного по-другому, вся логика сосредоточена в одном месте. А у нас же изолированные части, которые друг о друге ничего не знают
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 29 май 2009, 17:56

Короче я не предлагал на ядерном уровне спец-регистры, только на уровне драйверов. Более того считаю что это вопрос разработчика драйвера - поддерживать такую специфическую вещь, не нужную в большей части драйверов.

Добавлено спустя 43 секунды:
А вот продолжение запроса к этому же контроллеру сделать можно - через запрос к драйверу с номером регистра 0xFF, если к контроллеру просто обратились с запросом прочитать еще байт без указания нового регистра.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 18:02

=DeaD= писал(а):Мы же вроде были против мультибуферов? Как тут без них?

Легко. Ядро держит буфер только при чтении, и только для повторяющего регистра. При записи и при смене регистра для чтения буфер сбрасывается, и драйверу передается флаг, получив который он сбрасывает свой буфер. На каждый драйвер нужно держать небольшой буфер (в самом драйвере) - это мы уже решили. Буфер нужен только один, при смене регистра из которого читаем он все равно сбросится

Добавлено спустя 2 минуты 33 секунды:
=DeaD= писал(а):А вот продолжение запроса к этому же контроллеру сделать можно - через запрос к драйверу с номером регистра 0xFF, если к контроллеру просто обратились с запросом прочитать еще байт без указания нового регистра.

Еще раз : как драйвер узнает к какому регистру обращение, если ему передано FF?

Я предлагаю передавать номер регистра с установленным старшим битом, если это новый запрос, и сброшенным - если продолжение
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение Vooon » 29 май 2009, 18:05

Да, я раньше для минибота сделал little-endian, а потом мне было очень "весело" работать вручную.
Поэтому сейчас я предпочитаю использовать big-endian для текстового обмена.
(Хотя сетевых приложений я не писал, только читал исходники...)

Кроме того для пользователя BE более интуитивно понятен.

Будем холивар устраивать или нет? Мне лениво...

Я предлагаю передавать номер регистра с установленным старшим битом, если это новый запрос, и сброшенным - если продолжение

Уж лучше наоборот.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 18:07

Vooon писал(а):Будем холивар устраивать или нет? Мне лениво...

Нет, я одинаково хорошо читаю в обоих направлениях :)
Vooon писал(а):
Я предлагаю передавать номер регистра с установленным старшим битом, если это новый запрос, и сброшенным - если продолжение

Уж лучше наоборот.

А вот за это подеремся :D
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение Vooon » 29 май 2009, 18:15

Мне вот только остается не ясным как формировать NAck в конце чтения будешь?
Может не нужно придумывать все это шаманство с буферами?
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 29 май 2009, 18:17

blindman писал(а):Легко. Ядро держит буфер только при чтении, и только для повторяющего регистра. При записи и при смене регистра для чтения буфер сбрасывается, и драйверу передается флаг, получив который он сбрасывает свой буфер. На каждый драйвер нужно держать небольшой буфер (в самом драйвере) - это мы уже решили. Буфер нужен только один, при смене регистра из которого читаем он все равно сбросится

Всё бы ок, если бы опять не этот злосчастный повторяющийся регистр :)

blindman писал(а):Еще раз : как драйвер узнает к какому регистру обращение, если ему передано FF?

А зачем ему знать? У него в буфере инфа, он её выдаёт.

blindman писал(а):Я предлагаю передавать номер регистра с установленным старшим битом, если это новый запрос, и сброшенным - если продолжение

Это значит регистров сразу в 2 раза меньше себе сделали, при том что реально это нужно будет в единичных случаях и реально в 90% драйверов не надо будет длинные ответы возвращать, всё будет умещаться в 20 байтный буфер.

Добавлено спустя 40 секунд:
Vooon писал(а):Мне вот только остается не ясным как формировать NAck в конце чтения будешь?
Может не нужно придумывать все это шаманство с буферами?

Нужно, но в разумных пределах :) я предлагаю продолжать чтение только если не было обращения к этому же контроллеру по другим или этому же регистру.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 18:29

=DeaD= писал(а):А зачем ему знать? У него в буфере инфа, он её выдаёт.

А что он будет делать если ее там нет? Просто тупо кончилась, и надо подгрузить?

=DeaD= писал(а):Это значит регистров сразу в 2 раза меньше себе сделали, при том что реально это нужно будет в единичных случаях и реально в 90% драйверов не надо будет длинные ответы возвращать, всё будет умещаться в 20 байтный буфер.


Тебе не хватит 128 регистров на 1 драйвер? Да ты гигант :)

Добавлено спустя 4 минуты 8 секунд:
=DeaD= писал(а):Всё бы ок, если бы опять не этот злосчастный повторяющийся регистр :)

=DeaD= писал(а):я предлагаю продолжать чтение только если не было обращения к этому же контроллеру по другим или этому же регистру.

Где логика?

Добавлено спустя 1 минуту 46 секунд:
Vooon писал(а):Мне вот только остается не ясным как формировать NAck в конце чтения будешь?

Драйвер может вернуть меньше данных чем у него запросили - когда данные кончились, тогда и NAck
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение Vooon » 29 май 2009, 18:37

Ну пока я вижу что нужно это только для ограниченного кол-ва драйверов, а именно: для чтения серв и результатов ацп.
Вот для этого имхо не нужно перетряхивать все ядро.
И добавлять в структуру драйвера считаю лишним.

ПС: имхо этот диф не нужен, т.к. собственный процесс нужен малому кол-ву драйверов
проще (и экономней) сделать так:

Код: Выделить всёРазвернуть
GATE_RESULT init_my_driver(void)
{
    GATE_RESULT res;
    // ...
    // ...
    res = gate_driver_register(&driver);
    if (res == GR_OK) {
        res = gate_task_register(&task);
    }
    return res;
}


Добавлено спустя 5 минут 25 секунд:
blindman писал(а):Драйвер может вернуть меньше данных чем у него запросили - когда данные кончились, тогда и NAck

В конце каждого чтения должен быть NAck. Если данных считали меньше и получили Ack в конце, то это ошибка.
Если мастер должен еще считать больше данных, но получил NAck, то это ошибка.
Linux user | Firefox user
Аватара пользователя
Vooon
Site Admin
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 09 фев 2006, 15:36
Откуда: Москва
Skype: vooon341
прог. языки: Python, C, Bash, JavaScript, C++, PHP
ФИО: Владимир Ермаков

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 29 май 2009, 18:40

blindman писал(а):А что он будет делать если ее там нет? Просто тупо кончилась, и надо подгрузить?

Обратится с 0xFF-запросом на продолжение чтения к соотв. драйверу. Последнее обращение он может помнить :)

blindman писал(а):Тебе не хватит 128 регистров на 1 драйвер? Да ты гигант :)

Я думал 128 регистров на контроллер, так ты хочешь этот бит на уровне обращения к драйверу делать? А нафига? В драйвере и так общий буфер - оттуда и читаем. Или ты имеешь в виду что тогда не надо будет помнить к какому регистру обращались отдельно? так это тогда надо будет помнить на уровне ядра. Хотя это конечно удобней, но я предполагал, что в буфер драйвера должен ответ целиком влезать и в него ничего дописывать не надо, а значит и не надо помнить к какому регистру это обращение было.

blindman писал(а):Где логика?

Я думал ты на уровне обращения к контролеру по уарту хочешь включать или нет этот бит.

blindman писал(а):Драйвер может вернуть меньше данных чем у него запросили - когда данные кончились, тогда и NAck

А так часто делают приличные люди?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 18:43

Vooon писал(а):Ну пока я вижу что нужно это только для ограниченного кол-ва драйверов, а именно: для чтения серв и результатов ацп.
Вот для этого имхо не нужно перетряхивать все ядро.
И добавлять в структуру драйвера считаю лишним.


Строго говоря, и для АЦП с сервами это не критично, я АЦП использовал лишь как пример. Но если действительно понадобится - придется не только ядро перетряхнуть, но и драйвера все.


Vooon писал(а):ПС: имхо этот диф не нужен, т.к. собственный процесс нужен малому кол-ву драйверов
проще (и экономней) сделать так:

Проще - вряд ли, экономнее - да. Отменил
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение =DeaD= » 29 май 2009, 18:47

blindman писал(а):Но если действительно понадобится - придется не только ядро перетряхнуть, но и драйвера все.

Предлагаю всё-таки сделать лайт-версию:
1. Можно продолжить чтение с контроллера только если не обращались к какому-то регистру;
2. При этом ядро стучится в драйвер с номером регистра 0xFF - значит это не новый запрос, а дальше читаем из буфера.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Обсуждение реализации шлюз-контроллера [ORFA]

Сообщение blindman » 29 май 2009, 18:54

=DeaD= писал(а):Обратится с 0xFF-запросом на продолжение чтения к соотв. драйверу. Последнее обращение он может помнить :)

Кто обратится? Драйвер? К драйверу? :shock:

=DeaD= писал(а):В драйвере и так общий буфер - оттуда и читаем. Или ты имеешь в виду что тогда не надо будет помнить к какому регистру обращались отдельно? так это тогда надо будет помнить на уровне ядра. Хотя это конечно удобней, но я предполагал, что в буфер драйвера должен ответ целиком влезать и в него ничего дописывать не надо, а значит и не надо помнить к какому регистру это обращение было.


Помнить на уровне ядра надо в любом случае. Откуда ты определишь факт что это продолжение запроса или новый? Лучше в одном месте этот признак иметь, чем в каждом драйвере.

=DeaD= писал(а):Я думал ты на уровне обращения к контролеру по уарту хочешь включать или нет этот бит.

Не. это ядро его форировать будет

=DeaD= писал(а):
blindman писал(а):Драйвер может вернуть меньше данных чем у него запросили - когда данные кончились, тогда и NAck

А так часто делают приличные люди?

Как иначе?

=DeaD= писал(а):2. При этом ядро стучится в драйвер с номером регистра 0xFF - значит это не новый запрос, а дальше читаем из буфера.

А если 200 раз подряд обратились? Где ты таких буферов наберешься? И что ты так уперся в этот FF? Один бит передаваемый вместе с номером - идеальное решение.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Пред.След.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter