roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


OR-Servo

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Re: OR-Servo

Сообщение Michael_K » 27 июл 2011, 21:28

кварц выкинуть, генератор откалибровать. имхо.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 27 июл 2011, 21:30

Обязательно попробуем, но пока частота плавала :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Michael_K » 27 июл 2011, 22:23

она вообще не сильно плавает. Другое дело, что заводская калибровка - убогая. Откалибровать руками получается лучше на порядок.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: OR-Servo

Сообщение AndreiSk » 27 июл 2011, 23:21

У HiTec есть сервы, управляемые по UART.
Может просто передрать протокол?
Внутри PDF есть схема... :roll:

У них скорость 19200.
Вложения
HSR8498HB Servo.pdf
(87.44 КиБ) Скачиваний: 0
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: OR-Servo

Сообщение Michael_K » 28 июл 2011, 06:52

1. Откуда серва узнает свой ID, так и не понял.

2. Как-то все тормозно... по-моему.
Грубо говоря,
19200 бит/сек = 1920 байт/сек = 240 пакетов/сек (в пакете 8 байт).
Если хотим управлять с периодом 50 Гц (как обычной сервой), то по такому протоколу можно обслужить максимум четыре сервы... Это как-то кисло.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: OR-Servo

Сообщение AndreiSk » 28 июл 2011, 07:56

ID сервы можно записать в EEPROM.
Не очень понятно, зачем сервой по UART рулить 50 раз в секунду?
Ну пару раз в секунду сказать куда двигать, и она сама двинется.
240 пакетов/2 хватит на 120 серв. Если 4 раза в секунду, то на 60 серв.
Вложения
HSR_2007-09-22.pdf
(155.5 КиБ) Скачиваний: 0
Аватара пользователя
AndreiSk
 
Сообщения: 2632
Зарегистрирован: 23 апр 2009, 17:03
Откуда: Москва, Самара
прог. языки: C#

Re: OR-Servo

Сообщение Michael_K » 28 июл 2011, 08:09

Ну, может и так.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 28 июл 2011, 08:19

У нас пока по плану 10 раз в секунду серве говорить, куда двигаться...

PS: Думаю с кварцем 16МГц скорость можно будет поднять и выше, чем 19200bps
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Myp » 28 июл 2011, 08:47

дилетантский вопрос
а низя заюзать резонаторы smd?
они мелкие бывают, 2х2 мм я в сидируме видел.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17779
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: OR-Servo

Сообщение Michael_K » 28 июл 2011, 08:48

при чем здесь кварц-то?
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: OR-Servo

Сообщение setar » 28 июл 2011, 08:56

он про соотношение размера корпусов внешнего кварца и микроконтроллера :)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10666
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 28 июл 2011, 08:56

Myp писал(а):а низя заюзать резонаторы smd? они мелкие бывают, 2х2 мм я в сидируме видел.

А цена?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Michael_K » 28 июл 2011, 09:07

я про 16МГц и скорость повыше.
Откалибровать его в 6451200 Гц, или даже в 8294400 Гц, если уж так хочется точно попасть в скорость (что само по себе не обязательно - на 6.4МГц ошибка в скорости меньше процента для 115200).

хотя с кварцем надежнее, конечно :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 28 июл 2011, 09:24

У нас же программный UART, там не всё так просто.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Michael_K » 28 июл 2011, 09:49

Давайте попробую написать вам софтовый уарт полудуплексный на 115200 на 8 мегагерцах.
Не гарантирую, но шанс ненулевой :)
Ну, может быть ограничения некоторые будут.
Вы на чем пишете? GCC, наверное? Версия какая?
Последний раз редактировалось Michael_K 28 июл 2011, 09:55, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6028
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter