roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


OR-Servo

Разработка стандартизированных модулей для домашнего робостроения.
Правила форума
Правила раздела OpenRobotics

Re: OR-Servo

Сообщение Holmes » 27 июл 2011, 14:56

Если придаток было бы неплохо. И мои вопросы решились бы тогда ...
Аватара пользователя
Holmes
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 08 окт 2010, 14:22
Откуда: Москва
прог. языки: Java, Javascript, C
ФИО: Роман

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 27 июл 2011, 15:14

avr123.nm.ru писал(а):А скорость UART какая ?

Вроде 19200 пока сделали, но мы пытались без кварца замутить всё на такой скорости, а пока не получилось :( сильно частота плавает. Наверное можно скорость и поднять будет.

Добавлено спустя 57 секунд:
Dmitri Vladimirovich писал(а):какой там Н-мост?

там нет моста, это придаток к основной плате сервы :) тем и отличается от OpenServo :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Dmitry__ » 27 июл 2011, 15:22

а родную прошивку сервы не правильнее изменить? Что требуется от OR-Servo?
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 27 июл 2011, 15:26

Изначально я это и хотел сделать, даже PicKit купил :)

Модификация прошивки некоторых серв - следующий этап, хотя там не всё так гладко. Та же HXT12k имеет схему при которой без доработки напильником сигнал наружу от МК не поступит никогда. Да и в каждой серве свои приколы. Даже HXT12k бывает на PIC, а бывает на AVR, смотря как там китайцам получится закупиться :) так что плата-хедкраб - универсальное решение.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Dmitry__ » 27 июл 2011, 15:41

я смотрел сервы HX12K (setar дал), там pwm=500гц - хлам :shock:
поэтому хексаподы и трещат, трясутся, ловят помехи :pardon:
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 27 июл 2011, 15:51

Вроде 500Гц это достаточно штатная частота для любых серв
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Dmitry__ » 27 июл 2011, 16:21

Похоже да. Еще PPM опрос 50гц. В общем бред для плавных движений
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 27 июл 2011, 16:29

Да всё нормально для плавных движений, другое дело, что у серв ПИД не рассчитан на прилагаемые нагрузки :)

У меня части серв без нагрузки, но с инертной массой на конце - вообще крышу сносит, они в режим автоколебаний входят. Та же HXT900.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Dmitry__ » 27 июл 2011, 16:33

сделай шим 15 кгц, и опрос >500гц, и пид будет не нужен :)

У нас роботы стали нормально двигаться только после замены хоббийных регулей на свои (20кгц. шим), пропали мертвые зоны при старте и.т.д. и.т.п.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 27 июл 2011, 16:37

Модельные регули для танкового шасси - это зло, вроде уже не раз доказано на практике?

Я знаю что можно выкинуть вообще всё и сделать самому с нуля, но я думаю вы уже сами прекрасно понимаете, что если всё делать самому - жизни не хватит и на 1% задумок. Будет возможность - сделаем свою прошивку для PIC-контроллера HXT12k, пока такой возможности нет, тупо нету времени. Если проект OR-Servo будет успешен - может быть накопим денежек и закажем такую прошивку, если будет понятно, как быстро и эффективно модифицировать сервы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Dmitry__ » 27 июл 2011, 16:55

>Модельные регули для танкового шасси - это зло, вроде уже не раз доказано на практике?
я это привел в пример с сервами, там все очень похоже, низкий pwm, 50гц. PPM
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7978
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: OR-Servo

Сообщение HarryStar » 27 июл 2011, 16:57

А где нужен такой функционал как обратная связь по углу сервы? Для определения того, что серва перегружена и сейчас сломается? Ведь если нагрузка в пределах нормы, она встает в заданное положение. Где и как предполагается использовать эту фишку?
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 982
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 27 июл 2011, 16:58

HarryStar писал(а):А где нужен такой функционал как обратная связь по углу сервы?

Сразу видно - не ловили вы прыгающий со стола при включении питания манипулятор :)

(когда все сервы резво встают в нулевое заданное положение независимо от текущего)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: OR-Servo

Сообщение Dmitri Vladimirovich » 27 июл 2011, 20:13

там нет моста, это придаток к основной плате сервы :) тем и отличается от OpenServo :pardon:



ааа вот в чем прикол!

тогда вообще здорово!
#define TRUE FALSE
Dmitri Vladimirovich
 
Сообщения: 283
Зарегистрирован: 05 янв 2010, 23:07
Откуда: Красноармейск
Skype: dmitry.vladimirivich
ФИО: Дима.В.

Re: OR-Servo

Сообщение =DeaD= » 27 июл 2011, 20:37

Как-то так выглядит :)
Вложения
OR-Servo-v1.JPG
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Пред.След.

Вернуться в Open Robotics

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
Mail.ru counter