Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

yak-40

Я рад, что мои старания не пропали даром

Вот бы проработать такой алгоритм, что-бы при большОм угле подхода к базе, бот совершал подход/отход на бОльший угол, а по мере уменьшения угла подхода, на меньший. :shock:

Vovan

я думаю это можно: поставить несколько ТСОПов, разделённых перегородками и тогда будет "ступенчатое" ориентирование, но стОит ли оно того?
Вариант плавного "осмысленного" подхода, ИМХО, с вращающейся планкой с ТСОПами, но это практически тоже, что и самим роботом крутить...
Может вариант с несколькими сегментами бампера? (кстати, я такое делал у меня на роботе было 8 "кнопок" спереди-сбоку и 2 "кнопки" сзади, но эффект малозначимый

)
А по-мне дак не делать лучше, там где сделано хорошо, потому что 1-2 подхода это очень хорошо!

yak-40

Цитата:

А по-мне дак не делать лучше, там где сделано хорошо, потому что 1-2 подхода это очень хорошо!

Возможно

Кстати, я тут подумал, поэкспериментировал, и сделал мощность ИК передатчика базовой станции регулируемой.
Тоесть, бот далеко, базовая станция лупит на полную мощь, бот приближается, мощность сигнала уменьшается.
За счёт этого дальность захвата ботом станции резко возросла, а при подходе, точность коннекта увеличилась

Vovan

Хех... сорри, тут я не понял... :oops:

А откуда станция "знает" далеко\близко? :oops:

yak-40

Дальномер Шарп поставил.
Сначала для того, что-бы подавать питание на усы только когда бот приблизится(ну на всякий пожарный

), а потом осенило что можно ещё и мощность регулировать...

Vovan

понятно, спасибо

ЗЫ: я так понимаю, если станция "не видит" робота - светит на всю мощь? :wink:

yak-40

Ага.

Vovan

а я недаром подмигивающий смайл поставил :wink:

, а ведь при свете на всю мощь робот запросто может прохилять на отражённый сигнал

, причём станция его по прежнему ещё не видит...
Вывод: отражённый сигнал по-любому не мешает ориентации робота на станцию, он всё равно отъехав от отражающего препятствия и развернувшись сразу же начинает видеть прямой сигнал, вот поэтому я и рекламирую простой постоянный сигнал со станции, два ТСОПа на роботе, а дальше - прога

Всё легко и просто и ничего лишнего, за исключением 1-2 лишних движения робота

ЗЫ: я даже не задумываюсь над получением лучших результатов, потому что они и так хорошИ, но это, канешно чисто моё мнение...

yak-40

Дык, я и не спорю. При сильном сигнале от станции, бот с большого расстояния очень хорошо наводится на неё.
Но у меня вот какая проблемма возникала, как только дистанция уменьшается до 20-30 см, бот начинает тупить. Видать засвечивается отраженным сигналом ТСОП, который находится в тени, или ещё что-то, на знаю. И ничего я с этим не мог поделать. Ты видать с этим справился, а я не смог :cry:

contr

ТСОП ловит наличие сигнала, а не его уровень. Возможно с 20см засвечиваются оба приемника (за счет отраженки) или наоборот - только один (за счет малого угла излучения). Хорошо бы глянуть двухканальником.
Можно и просто черной шерстью для пробы лишнее прикрыть. Отражения сойдут на нет.

yak-40

Цитата:

Хорошо бы глянуть двухканальником.
Можно и просто черной шерстью для пробы лишнее прикрыть. Отражения сойдут на нет.

А вот тут я соглашусь с Vovan-м, зачем что-то делать лучше, если и так всё хорошо работает

Vovan

yak-40 писал(а):

А вот тут я соглашусь с Vovan-м, зачем что-то делать лучше, если и так всё хорошо работает

- точно!

Добавлено спустя 56 минут 27 секунд:

contr писал(а):

Хорошо бы глянуть двухканальником

а что это? :oops:

EdGull

2-х канальный осцилограф

Vovan

чё-то не встречал такого

знаю двухлучевой осцилограф... а как это двухканальный? Точно знаю: "двухканальник" =\= двухлучевой! я не к словам придираюсь, а к терминологии :crazy:

(сравните: двухканальный усилитель мощности)
А смысл "двухканальным" то бишь двухлучевым осцилом смотреть? ИМХО и так ясно: 0 или 1, или есть варианты :shock:

? Это при ТСОПах-то?
Внимательно читаем даташит

Yak-40 писал(а):

Видать засвечивается отраженным сигналом ТСОП, который находится в тени, или ещё что-то, на знаю. И ничего я с этим не мог поделать. Ты видать с этим справился, а я не смог :cry:

я думаю это просто: преграждение между ТСОПами не оптимально

Как и было сказано ранее: особое внимание нужно уделить расположению ТСОПов, вот тут и ОНО

Ну я ставлю очень жёсткие и конкретные перегородки, поэтому бот чётко читает: 1 или 0

А ещё мне хотелось бы, если никто не против, поговорить насчёт архитектуры (т.е. распределения датчиков по портам), если это не оффтоп, то напишу своё вИденье ентого :wink:

yak-40

Vovan писал(а):

чё-то не встречал такого знаю двухлучевой осцилограф... а как это двухканальный?

Есть такой. Один луч, два канала. Первый проход луча идёт с первого канала, второй проход со второго. Тоесть жалкое подобие двухлучевого осцилографа.

Vovan писал(а):

А ещё мне хотелось бы, если никто не против, поговорить насчёт архитектуры (т.е. распределения датчиков по портам), если это не оффтоп, то напишу своё вИденье ентого

А никто и не против

Добавлено спустя 2 часа 39 минут 59 секунд:
Давай так, я подготовлю и выложу полную схему моего робота-пылесоса. На его основе и обсудим подключение датчиков к портам. Только наверное вот в этой теме:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=88&t=4951&start=90

roboforum.ru

Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Кто сейчас на конференции