Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

=DeaD=

Ну вот вроде как румба с 1 ик-приемником стыкуется:

Vovan

Я не спорю что с одним ИК приёмником можно точно состыковать робота со станцией, однако не факт что этот ИК приёмник ТСОП...
Я же говорю именно про ТСОП, у которого на выходе либо 0 либо 1.

Цитата:

так вот с одним ТСОПом ЭТО что-то не очень получается (практически)... я только это имел ввиду...

contr

Цитата:

Т.е. если робот принял сигнал с него, то он понимает, что это не база,

Такой вариант для поисковика yak-40 - самое то! У каждой комнаты ИК маяк со своим ID. Когда бот не ищет базу, то может искать нужную комнату. Алгоритм поиска не меняется, что удобно

yak-40

У меня ID база не передаёт. Тупо пачка импульсов.

EdGull

И мы ждружно возвращемся к моей идее двухлетней давности...

Оринтирование в комнате по ИК-маякам
viewtopic.php?f=35&t=3529#p45359

=DeaD=

Ты в плинтусы предлагал встраиваться

contr

Цитата:

У меня ID база не передаёт. Тупо пачка импульсов.

Если ее МК передает, то код прописать не проблема. На боте соответственно не только наличие сигнала на правом/левом ТСОПе проверяем, но и совпадение ID с заданным/задачей. Можно в качестве ID использовать модуляцию низкой частотой.

yak-40

По поводу подключения бота к базовой станции после подхода к ней.
Пока прорисовались два варианта.
Первый предложеный Vovan-ом, второй как у меня.

Вложение:

Комментарий к файлу: варианты подключения.

p6.jpg [ 30.33 КиБ | Просмотров: 4274 ]

Оба имеют свои достоинства, ну наверное и недостатки.
Явное достоинство первого варианта - подход и подключение к базе практически с любого угла.
Достоинство же второго состоит в том, что бот подключившись к базе под прямым углом,
тем самым гарантирует стартовую позицию для дальнейшей работы.

Mamed

Хорошо когда бот круглый и ровный. А если это модель собачки? Как ее к усикам подключать?

=DeaD=

ИМХО вариант от Vovan'а лучше - а во втором всё равно стартовый угол может быть в большом диапазоне, а еще первый вариант можно сделать хоть 3-метровой длины

тогда туда сразу пачка пылесосов может присосаться

))

yak-40

Цитата:

во втором всё равно стартовый угол может быть в большом диапазоне

это зависит от расположения контактов и усов. Можно подстроить так, что будет подходить строго под 90 гр.

EdGull

yak-40 посылочка с ИК-пультом тебе ушла, к субботе жди.

yak-40

Спасибо

Будем пробовать...

yak-40

Mamed писал(а):

Хорошо когда бот круглый и ровный. А если это модель собачки? Как ее к усикам подключать?

Если модель собачки, то можно так

Вложение:

s1.JPG [ 6.09 КиБ | Просмотров: 4058 ]

Vovan

2 Yak-40: собачка :good:

Кстати, показанный на видео коннект к станции пылесоса (тщательно изученный мной), я повторил сей алгоритм на асме (чисто из видео), теперь могу сообщить, что даже и при расстоянии между ТСОПами 0,5-1см коннект стал абс. точным (только перегородка естесно длинная и высокая)... Просто раньше, когда я коннектил робота к станции, у меня отсутствовал "небольшой поворот влево\вправо", а был только "длинный" отъезд назад. Теперь же, при любом неточном заходе (как на видео): 1.отъезд, 2.корректировка вправо\влево, в зависимости от сработавшего бампера и новый заход

. Если раньше робот за 2-5 подходов коннектился, то теперь за 1-2 подхода

. Это говорит о том, что 1 голова хорошо, а 2 гарантируют хавку роботу

roboforum.ru

Поиск базы на ИК-светодиодах+TSOP (теория и практика)

Кто сейчас на конференции