roboforum.ru

Предлагаю желающим поразвлекаться в разработке древнего как жизнь способа получения информации из внешней среды - с помощью усов и шерсти. Хотел бы вначале выслушать кто что думает по этому поводу.

Усы вовсю используются многими в качестве контактных датчиков.

Здесь имеется ввиду усы как бесконтактный датчик

Дайте ссылки. Но усы - это контактный датчик.

а что ими измерять-то? тактильные датчики у нас уже есть (тач панели)

Что-то не очень приятно гладить шерсть из таких датчиков

Ну типичное решение - это пружинистый усик (например струна о гитары),
который в свободном состоянии проходит сквозь проводящую трубочку, не касаясь ее.
Когда усик до чего-то дотрагивается, он изгибается и коротит об трубочку - вот вам и датчик.
Такое решение частенько встречается.

А еще к нам приносили образцы полупроводниковых датчиков изгиба.
Выглядит как пленка с двумя ножками.
Типа тензо, только не точные, зато чувствительные - сопротивление меняется на пару порядков
(например с килоома до ста килоом). По заявлению производителя используются в игрушках,
датчиках удара в атомобилях (подушки выстреливать) и т.д.

А кошке усы не приглаживали? И шерстку на спине и за ухом не гладили рукой? Вот если бы кто робота за ушко почесал.

Самый простой вариант, это железный усик, а вокруг него в основании/корне не пружина, а железная трубка распиленная пополам(эти половины не соприкасаются друг с другом). Вот и получается три контакта если ус контактирует с одной из половинок, становится понятно в какую сторону он отгибается. Можно сделать больше чем три контакта. Так же, если сделать сильный ус(т.е. толще металлическую пролволку), то в подпружиненое основание можно поставить переменный резистор и мерить давление. ИМХО: Вообще это задача довольно тривиальная, лучше начинать с бесконтактных способов, а только потом добавлять в систему подобные датчики(мало информативные, в процентном отношении).

А нужно ли определять направление?
Имхо, гораздо полезнее сделать усов побольше.

Лично я сам такой датчик считаю бесполезным. Как я уже говорил, если делать робота имеющего навигацию(т.е. и свои координаты определять и препятствий), то какой смысл в контактном подходе? Все обои расцарапать? Это же будут не усы кошки, а явно что то металлическое и жёсткое. А имея лишь усы без навигации, робот сразу получается крайне ущербным и опять таки с потенциальной возможностью что то повредить.

Если не определять направление, то действительно таких усов нужно побольше сделать. Но тогда нужен простой и надежный контактный механизм, позволяющий собирать усы/шерсть в матрицы - искусственную шкуру. Вкупе со знанием геометрии поверхности тела (где пространственно установлены сенсоры) можно производить 3D реконструкцию исследуемого пространства. Этот тип сенсоров м.б. как основным, так и дополнительным к др. механизмам восприятия.
2Vorral: очень хотелось бы, чтобы это были нежные пластиковые усы или шерстинки. А то они будут представлять опасность для людей.
Можно даже попробовать их сделать из кисти с натуральным волосом.

Да не эффективны они. В природе да, кошки умело ими пользуются. В первую очередь для определения пройдёт ли её тело через отверстие или узкий проход. Но для робота дальномеры много эффективнее. Не получится на текущий момент за дёшево организовать такой датчик, тем более из не жёстких элементов. Просто надо оставить эту идею на потом, когда появятся дешёвые и чуствительные датчики давления/растяжения и им подобные.

если в самом деле сделать усы простыми элементами, то при достаточно большом количестве - весьма достойный источник информации. если облепить ими достаточно большую часть поверхности робота, то будет довольно информативно.

Vorral - навигация ваша это, конечно хорошо (когда будет работать) но и без нее достаточно много источников информации, а определение своего положения на карте это далеко не все задачи по сканированию обстановки вокруг. усы в это отношении - замечательный источник. при должном их количестве.

Добавлено спустя 41 секунду:
трубочка со струной - замечательно. когда струна выходит из трубки на нее надо напаять леску и будет достаточно мягко.

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:
еще имхо вот что. лучше много примитивных датчиков, чем один сложно-наворочанный.