roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение =DeaD= » 29 окт 2009, 00:05

2EdGull: Ты тоже считаешь что на картинке у flyroman'а нарисованный корпус на 4 колёсах не сложится на ровной поверхности? :shock: Что его удержит?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение flyroman » 29 окт 2009, 00:32

=DeaD= писал(а): Если делать переламывающийся корпус, то надо 6 колёс, иначе он у тебя на ровной поверхности немедля сложится :D

у мня как раз шесть задумано..на рисунке поленился((

Dead, вот так мож и не сложится и при четырех колесах.
3433333.JPG
3433333.JPG (5.22 КиБ) Просмотров: 1065

сверху упор...для другой части

а если такое случится еще
22222.JPG
22222.JPG (4.13 КиБ) Просмотров: 1064

тогда уж нужно делать и датчик спереди и шарнир.....а то не дай бог улетит((как на картинке выше

3345.JPG
3345.JPG (5.4 КиБ) Просмотров: 1051


дык если спереди ролик поставить с переменником, то и ИК не надо, он и пропасть покажет и угол склона, так?
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение Angel71 » 29 окт 2009, 00:45

:oops: а в право или в влево изгибы трубы возможны будут? а возможно, что ему возвращаться прийдётся? а то вроде в гору с такой конструкцией никак
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9729
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение flyroman » 29 окт 2009, 01:02

а возможно, что ему возвращаться прийдётся?

возвращаться ему в любом случае)))

а то вроде в гору с такой конструкцией никак

ты имеешь ввиду конструкцию с шарниром и опорой сверху?


Я думаю так:
Конструкция на 6 колесах, без шарниров...
спереди и сзади...ролики которые и вверх и вниз , либо дальнометры или т.п.

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:
а в право или в влево изгибы трубы возможны будут?

счас усну и буду думать)))
я тут уже надумал: а если влево или вправо да еще одновременно и вниз или вверх(((
ушел спать и думать...
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение Angel71 » 29 окт 2009, 01:09

не, я про загагулинку, которая не даст изогнуться роботу в обратную сторону
Изображение
:sorry: хотя... она вроде и не будет мешать.
:oops: кстати мысля пришла, а почему дальномер только внизсмотрящий? можно еще один, который вперёд смотреть будет. при некотором диапазоне дальности срабатывания датчика, диаметров трубы и угла изгиба тож может срабатывать. или можно вперёд два датчка под некоторым углом, будут помогать угол спуска/подъёма определять и определять угол поворота и в какую сторону поворот
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9729
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение Myp » 29 окт 2009, 10:29

на 4х колёсах он не будет ни в жисть так ездить как нарисовано )))
он всегда в любой ситуации будет плоский и пополам никогда не сложится.

надо минимум 3 оси
тогда робот сможет поределять уклон

причём даже не обязательно чтобы корпус был сгибающийся
можно сделать ему подвеску с мягким большим ходом
как тут в одной теме есть шасси 6 колёсное с карданами и ременной передачей
тогда по положению колёс можно будет полностью определять профиль трубы и если уклон грозит стать слишком большим есть шанс успеть отъехать.


а если базу сделать складной и длинной 1.5 диаметра трубы то сгибаясь пополам робот сможет спускаться по вертикальной трубе, как джекичан! опираясь в боковые стенки.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17142
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение repository » 29 окт 2009, 11:20

Вот-вот! или пятое колесо впереди:)
Можно сделать много одинаковых звеньев, как у сороконожки.
Если звено может находится в трубе в распор - то проблемы нет с уклонами нет - по принципу дождевого червя - часть корпуса держится неподвижно, остальная перемещается.
Эх, сделаю как нить дождевого на пневматике, с детства покоя не дает:)
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение contr » 29 окт 2009, 12:48

Эх, сделаю как нить дождевого на пневматике, с детства покоя не дает:)

сустав и пара электромагнитов :wink:
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение flyroman » 29 окт 2009, 13:28

http://www.intron-set.com.ua/cat-item-210.html
вот этот покруче, ну тоже проходимсть у него не лучше:
http://www.engin.umich.edu/research/mrl/00MoRob_6.html

дык трубы-то бывают не только 20-50 см... они еще бывают до 2 метров...в диаметре.

Добавлено спустя 13 минут 54 секунды:
Angel71 писал(а): или можно вперёд два датчка под некоторым углом, будут помогать угол спуска/подъёма определять и определять угол поворота и в какую сторону поворот


поподробнее...как?
«Это невозможно» — сказала Причина. «Это безрассудно!» — заметил Опыт. «Это бесполезно!» — отрезала Гордость.
«Попробуй» — шепнула Мечта…
Аватара пользователя
flyroman
 
Сообщения: 1266
Зарегистрирован: 12 янв 2009, 21:39
Откуда: Чебоксары, Чувашская Республика
Skype: roman.buhalov
прог. языки: Basic, VisualBasic,Pascal, Delphi, ASM
ФИО: Роман Сергеевич

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение contr » 29 окт 2009, 15:11

Лень рисовать, пробую описать.
В фас платформа выглядит как + с колесиками по краям. В профиль как >- поскольку вторая V половинка повернута на 90 градусов. Между половинками платформы шарнир, он же датчик.
Можно сделать Y тележки или просто повернуть оси колес на 90 градусов в 2V для движения по поверхности.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение -= Александр =- » 29 окт 2009, 15:29

А не проще ли дальномер под углом 30 градусов вниз направить? Если труба с большим уклоном - дальномер покажет бесконечность.
Ну а вообще лучше дальномерный сканер сделать в вертикальной плоскости на серве хотя-бы. Тогда картина куда яснее будет.
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3665
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение repository » 29 окт 2009, 15:37

contr писал(а):
Эх, сделаю как нить дождевого на пневматике, с детства покоя не дает:)

сустав и пара электромагнитов :wink:

не-не-не-не-не!(С)
именно червя, пачка камер типа автомобильных, наполняються, сдуваются в некоторой последовательности:) В двух словах если.

Добавлено спустя 2 минуты 55 секунд:
flyroman писал(а):дык трубы-то бывают не только 20-50 см... они еще бывают до 2 метров...в диаметре.

Угу, как и 1 см диаметром. Трубы диаметром 10м и 0,5м обслуживаются капельку разными роботами, я так тумаю
repository
 
Сообщения: 260
Зарегистрирован: 29 окт 2008, 18:14
Откуда: Химки МО
прог. языки: Java

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение Angel71 » 29 окт 2009, 16:18

flyroman писал(а):
Angel71 писал(а): или можно вперёд два датчка под некоторым углом, будут помогать угол спуска/подъёма определять и определять угол поворота и в какую сторону поворот

поподробнее...как?

буквой V :oops: но чтот под утро мне эта идея уже не очень нравиться. слушай, а может действительно подумать о варианте с вервами. две сервы и один или два дальномера? данные намного легче получишь при прочих равных условиях, да и более детальная информация будет.
:crazy: про змеюк: WowWee Roboboa http://www.romaxus.com.ua/productID_1556.html
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9729
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение contr » 29 окт 2009, 18:17

обычная тележка, любая
обычный переменный резистор с лапкой, пружинкой и колесиком
Вот и весь датчик :ROFL:

зы. А змеюка прикольная :good:
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Как не упасть или как "не вылетить в трубу"?

Сообщение Myp » 29 окт 2009, 19:43

ктож знает что там в этой трубе..
мб это вобще канализация

шарп он вляпается в чтонить и ослепнет
лапка вобще вариант только по столу кататься.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17142
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter