roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Сваял макетик - Камера + AVR

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение Michael_K » 11 окт 2009, 16:37

:ROFL: :lol:
Хм...
Ну будем считать, что я тоже описал
"принципиальные отличия от типового подхода"
Можете начинать "использовать или рожать свое".
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение contr » 11 окт 2009, 16:51

Извините, но Вы просто оцифровали сигнал с оверклоком. Это не новость и используется в скопе bodja, моем показометре и многих других проектах. Эта часть, лично для меня, интереса не представляет
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение executer » 11 окт 2009, 19:42

contr писал(а):На станок и пр. можно взглянуть здесь http://klev.borda.ru


Блин, это дежа-вю или я гдето уже видел этот сайт по другому адресу?...


Добавлено спустя 5 минут 10 секунд:
Бгг, адрес другой, а аффтар тот же)
Аватара пользователя
executer
 
Сообщения: 784
Зарегистрирован: 30 янв 2009, 01:24
Откуда: Запорожье
прог. языки: Си, AvrASM, STL, САС, учу Си++
ФИО: Павел

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение Michael_K » 11 окт 2009, 21:44

contr писал(а):...Вы просто оцифровали сигнал с оверклоком...

Нет. Оцифровка сама по себе не интересна.
Я описал способ получения более высокого горизонтального разрешения
при низкой частоте оцифровки, и способ обработки кадра на лету.
Именно это позволяет обходиться встроенными ресурсами относительно
слабенького контроллера для обработки видео в реальном времени.
На новизну не претендую, хотя проектов похожих не видел (да и не искал).

По мере возможностей (свободного времени, сил, средств, желания) буду эту тему развивать.
Нравится вам это или не нравится, хотите вы использовать камеру или мышиный сенсор
- мне по большому счету фиолетово.
Последний раз редактировалось Michael_K 11 окт 2009, 21:54, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение =DeaD= » 11 окт 2009, 21:48

Просто у contr'a ничего хорошего видимо у самого не получается, вот он и ходит по чужим проектам, рассказывает, что ничего нового никто не делает :pardon:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение contr » 12 окт 2009, 11:48

Я описал способ получения более высокого горизонтального разрешения

Разрешение у Вас ограничено скоростью ADC. От того, что вторая строка уехала пикселов больше не стало. Вот обработка МК интересна, только не строки, а кадра.
В реальном времени этого не сделать, скорости даже на приличную оцифровку не хватает. Да и бот не ракета, можно не спешить.

зы. строку "на лету" любой скоп обрабатывает, там на этом часто синхронизация построена. Чужое знать весьма полезно, чтобы "велосипед" не изобретать.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение Michael_K » 12 окт 2009, 12:25

...пикселов больше не стало...

Да, больше стало разрешение по горизонтали.
Считываемые пиксели равномернее расположены на площади экрана.

только не строки, а кадра.

Разницы никакой нет. Вычисления над входными данными
проводятся по мере их поступления. Есть лишь ограничения
на количество параметров, которые нужно хранить,
и вычислительную мощность.

...чтобы "велосипед" не изобретать.

У меня хобби такое - изобретать "велосипеды".
Вот кто-то получает удовольствие, повторяя чужих БИМов,
а я - изобретая "велосипеды" :)

-----------------------------------------------------
- Почему нельзя заниматься сексом на Красной площади?
- Советами замучат.
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение contr » 12 окт 2009, 13:22

Разницы никакой нет.

Ошибаетесь! Выхватить "белый" пиксел строки не сложно, трассеры это парой фотодиодов делают. А вот оценить кадр для обнаружения пятна/фигуры или направления линии, или предстоящий поворот – это уже алгоритм. Вполне посильный МК, но релизов не попадалось.
У меня хобби такое - изобретать "велосипеды"

Классика – анализ уже имеющихся решений по теме, а уже потом тратим время создание своего, если ничего подходящего не нашли.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение Michael_K » 12 окт 2009, 13:43

Выхватить "белый" пиксел строки не сложно, трассеры это парой фотодиодов делают.

Ну и, как показал мой опыт, выхватить 4800 пикселей с камеры равномерно расположенных в поле зрения
и обработать их с частотой 60 кадров в секунду - тоже не очень сложно :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение contr » 12 окт 2009, 14:55

Вы говорили
Получается порядка 20 точек на строку

Это растр 20*20=400pxl. По вертикали можно сделать и больше, но это ничего не дает. С равномерностью тоже вопросы, поскольку строки не синхронизированы. Потому я и предложил мышу.
Обработкой Вы видимо считаете выхватывание по уровню, то что умеет любой компаратор. Единственный интересный здесь момент, это возможность хранения лишь контура в памяти МК. Но этого, как и распознования у Вас пока нет.
Я обработкой считаю анализ кадра и управление чем-нибудь на основании этой информации.
Последний раз редактировалось contr 12 окт 2009, 14:58, всего редактировалось 1 раз.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение =DeaD= » 12 окт 2009, 14:57

2Michael_K: Сейчас как обработка выстроена? Определяется среднее положение линии в кадре (координата Х) или в какой-то 1 строке?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение Michael_K » 12 окт 2009, 15:20

Определяется среднее положение линии в кадре (координата Х) или в какой-то 1 строке?

Определяется положение линии в каждой строке на основе предыдущих строк.
Описание здесь:
http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=68&t=6760&start=15#p123677

Результаты - в первом сообщении темы.
Изображение
Сейчас уже немножко получше,
поигрался с коэффициентами - избавился от "зигзага" на широком участке линии.
(на картинке - зеленая линия в нижней части кадра)

Хочу еще сделать зависимость ширины "колокола" от текущего "угла" наклона
линии - по идее это должно облегчить нахождение "горизонтальных" участков
линии. (на картинке - зеленая линия уходит вверх в верхней части кадра)

Только руки пока не доходят - их всего две :)
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение =DeaD= » 12 окт 2009, 15:44

Про колокол - вообще не понял :(

Добавлено спустя 56 секунд:
Типа адаптивный поиск линии чтоли, считая, что она проходит через центр или как?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение contr » 12 окт 2009, 16:04

Определяется положение линии в каждой строке на основе предыдущих строк.

Если "на лету" то строки.
Берите центр между двумя "черными" отсчетами в строке и сравнивайте с предыдущим и последующим. Тогда гулять будет в пределах пиксела. Большие/широкие поля можно программно из кадра удалить. Тогда стартовой привязки к середине/углу кадра не будет.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: Сваял макетик - Камера + AVR

Сообщение Michael_K » 12 окт 2009, 16:07

Хм... Сейчас попробую объяснить.

Берем одну строку пусть это будет ряд столбиков -
где цвет больше похож на цвет линии - столбик выше,
где менее похож - столбик ниже.
Можно найти общий центр тяжести ряда таких столбиков
- это будет усредненное положение "похожих на линию" пикселей.

Поиск центра тяжести - совершенно стандартная процедура
в машинном зрении.

Теперь, если мы не хотим искать линию на всей строке,
а предполагаем какое-то положение, можно умножить высоту каждого
столбика на коэффициент "ожидания" линии именно в этой позиции.

Это тоже совершенно стандартный способ.

В результате получаем колоколообразную кривую.
В центре (в максимуме этого колокола) вероятность обнаружения линии
будет больше, а чем дальше от максимума - тем меньше, соответственно.

Я изменяю ширину и положение центра такого "колокола" в зависимости
от уже известных данных (найденной линии в предыдущей строке и в предыдущем кадре)
и перспективы (чем дальше от нас - тем линия уже).
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Пред.След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter