roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Lidar'ы

Re: Lidar'ы

Сообщение =DeaD= » 18 апр 2017, 12:09

Лучше один раз увидеть, чем 100 раз обсудить ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Lidar'ы

Сообщение DEM » 18 апр 2017, 12:31

=DeaD= писал(а):Лучше один раз увидеть, чем 100 раз обсудить ;)

Ок...
Попробую...
DEM
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 31 дек 2013, 09:53

Re: Lidar'ы

Сообщение metric » 18 апр 2017, 13:30

DEM писал(а):С помощью OpenCv можно делать обработку положения линии, и получать расстояния до препятствий.
Правда придется использовать не Ардуинку, а какой нибудь одноплатник.
На данный момент делаю сканер помещений, предполагаемая точность 2-3 см на 5 м.
Он будет делать объемное сканирование, скорость сканирования 360 град, примерно 4-5 минут.


я делал подобное для сканирования на коптере. в результате - рабочий вариант, но для закрытых помещений или ночного сканирования. если яркое солнце смотрит в окно или зеркальные объъекты, то уже могут быть проблемы с видимостью. и постоянные проблемы с безопасностью, тк необходим довольно мощный видимый лазер. красного не очень видно, тк вся мощность распределяется по линии + цветовыделение так себе, поэтому пришлось взять зеленый. чисто линии не достаточно, лучше использовать крест или несколько пересекающихся линий.
камеры: в $50 1920x1080 на 30 fps уложитесь, но мощности малинки хватает на 1-2-3fps максимум (при нормальном разрешении конечно). в результате я взял jetson и переписал все на gpu. стоимость соответственно сильно увеличилась.
metric
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Lidar'ы

Сообщение =DeaD= » 18 апр 2017, 13:56

metric писал(а):мощности малинки хватает на 1-2-3fps максимум (при нормальном разрешении конечно)

Кстати, вы ограничивали как-то область на кадре, где ожидается линия?

Типа:
1. Ограничить, где вообще ищем линию исходя из геометрии.
2. Ищем сначала, скажем, каждую 20-ю точку по горизонтали, затем ищем по 1 точке между каждыми 2 уже найденными, в первую очередь проверяя вертикальный диапазон между соседними и так далее.

Мне кажется второй момент должен значительно сократить время работы, буквально на порядок.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Lidar'ы

Сообщение metric » 18 апр 2017, 14:09

=DeaD= писал(а):Кстати, вы ограничивали как-то область на кадре, где ожидается линия?

Типа:
1. Ограничить, где вообще ищем линию исходя из геометрии.
2. Ищем сначала, скажем, каждую 20-ю точку по горизонтали, затем ищем по 1 точке между каждыми 2 уже найденными, в первую очередь проверяя вертикальный диапазон между соседними и так далее.

Мне кажется второй момент должен значительно сократить время работы, буквально на порядок.


это плохо работает для поиска и показывает больше частные случаи. в моем случае области и условия менялись очень сильно в зависимости от дальности (3-30 метров) и геометрии. как минимум линия не всегда будет линией, а искать строго определенный цвет вообще не имеет смысла, тк при разных условиях освещенности (даже в разных углах комнаты) оно всегда будет по-разному. оптимизации там немножко другого порядка и зависят от вашей реализации.
metric
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Lidar'ы

Сообщение DEM » 18 апр 2017, 14:52

А фильтры узкополосные я так понял вы не использовали...
У меня так очень даже не плохой результат для 850 nm получился...
DEM
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 31 дек 2013, 09:53

Re: Lidar'ы

Сообщение metric » 18 апр 2017, 15:03

850 это инфракрасный диапазон, там и камеры нужно модифицировать или покупать другие, но результатом будет все та же картинка со всеми вытекающими.
PS: узкополосные светофильтры под видимые лазеры - 650 и 520 nm это красные и зеленые "стеклышки", результат съемки через них почти такой же как просто отключить другие каналы. при этом часто теряется информация по яркости линии и результат слишком невыразительный что бы его можно было использовать, линии просто сливаются с оружением.
PPS: конечно можно пошаманить с настройками камеры, но при этом придется увеличивать мощность лазера, что уже чревато.
metric
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Lidar'ы

Сообщение DEM » 18 апр 2017, 15:06

metric
Модификация камеры заключается в том, чтобы удалить фильтр в камере... :)
Мне на днях должны придти ИК лазеры 100 мВ с шириной луча 2 мм на 5 м.
Примерно вот такие...
https://realpoo.en.alibaba.com/product/ ... odule.html?
Угол расхождения 90 град.
Если интересно, могу выложить результаты...
DEM
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 31 дек 2013, 09:53

Re: Lidar'ы

Сообщение metric » 18 апр 2017, 15:30

удалить не на каждой камере просто, надо смотреть как производитель закрепил + чувствительность частенько падает после 750nm и к 1000-1100 уже может быть 0. диаграммы чувствительности мало кто выкладывает.
я порядком повозился с таким подходом, слишком сложно и дорого получается.
metric
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Lidar'ы

Сообщение DEM » 18 апр 2017, 15:37

metric писал(а):удалить не на каждой камере просто, надо смотреть как производитель закрепил + чувствительность частенько падает после 750nm и к 1000-1100 уже может быть 0. диаграммы чувствительности мало кто выкладывает.
я порядком повозился с таким подходом, слишком сложно и дорого получается.

Ну у меня уже на эксперименты, тоже средств достаточно много ушло :lol:
Ладно, на днях попробую с новыми лазерами и фильтрами узкополосными...
Но сканер, помещений, уже точно получится думаю...
Главное чтобы на 5-10 м погрешность не больше 2-3 см была.
Этого более чем достаточно для выполнения обмеров помещений...
DEM
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 31 дек 2013, 09:53

Re: Lidar'ы

Сообщение metric » 18 апр 2017, 15:42

DEM писал(а):metric Угол расхождения 90 град.
Если интересно, могу выложить результаты...


угол расхождения меняется линзой, их есть от нескольких градусов до 180, при этом стоит искать качественные (методом проб), тк любые погрешности в стекле вылазят наружу очень быстро. и не забывайте что мощность распределяется по всей длинне, в вашем случае на 90 градусов, 100-ки уже может не хватить. у меня так теперь целый вагон модулей всех расцветок валяется.

выкладывайте, интересно конечно. но с обычным лидаром будет проще, дешевле и удобнее.

Добавлено спустя 2 минуты 11 секунд:
DEM писал(а):Но сканер, помещений, уже точно получится думаю...
Главное чтобы на 5-10 м погрешность не больше 2-3 см была.
Этого более чем достаточно для выполнения обмеров помещений...


у меня получился, у вас тоже получится 8) но повозится придется. а для чего сканер будет использоваться?
metric
 
Сообщения: 118
Зарегистрирован: 23 окт 2015, 19:58

Re: Lidar'ы

Сообщение DEM » 18 апр 2017, 15:49

Для обмеров зданий, внутренних...
Т.к. очень дешевый аналог лазерных сканеров(геодезических).
Это очень надо для обследований.
Еще для дизайнеров думаю подойдет, чтобы получать 3d квартир.
Для строителей при ремонтах, для замерщиков которые мебелью занимаются.
ЗЫ. Если интересно в PM обращайтесь, по общаемся....
DEM
 
Сообщения: 26
Зарегистрирован: 31 дек 2013, 09:53

Пред.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter