roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение agro » 02 мар 2013, 20:05

в общем даже не знаю с какой стороны приступить к реализации одного проекта или идеи
для целей исследования нужно собрать действующий прототип установки которая:
- может определить положение в пространстве оси вращения нижней челюсти обследуемого пациента
- и записывать перемещение суставных головок во время определённых движений

существующие аналоги из-за тяжести и трудоёмкости установки на голове пациента вносят ощутимые погрешности
при обследовании
наиболее современный вариант выглядит так:

Изображение

на картинке видна пластинка (магнитный датчик) она регистрирует перемещение стилуса по 2м осям
стилус двигается в держателе и это третья ось
стилуса два, на начальном этапе записи по вращению 2х стилусов комп определяет ось вращения
а во время записи всех остальных движений регистрирует поворот головок суставов

так вот
прошу помощи у сообщества
может есть на примете датчики способные регистрировать такие перемещения бесконтактно

беглый просмотр имеющихся тем:
http://www.yeint.ru/component/content/article/98
но непонятно как тогда как искать где физически находится ось,
потому как изначально датчик и ось вращения явно не могут находится соосно

плюс к этому
есть системы с УЗ датчиками (в т.ч. и комерческие) но они не могут проецировать расположение оси вращения на кожу
(это тоже по условиям необходимо т.к. найденная ось переносится на кожу свинцовыми маркерами и с маркерами делают рентгенснимок)

а также точность УЗ датчиков вызывает нарекания
имеющаяся точнось системы на картинке (заявленная производителем) 0.01 мм
амплитуда движений при открывании рта около 4-5 см
остальные редко выходят за 1.5-2 см

помогите советом пожалуйста
agro
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 фев 2013, 16:11

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение Nesenin » 02 мар 2013, 21:43

если речь о 2х осях можно по визуальным данным. ик диоды,2 камеры PS3 Eye + ПО. получаем
http://habrahabr.ru/post/170117/

Добавлено спустя 12 минут 19 секунд:
проецировать ось на кожу, насколько я понял, может стилус путем добавления лазерной указки и контролем собственно положения в по. то есть: сначала по анализу вращения, предлагаемым методом вычисляется ось относительно стилуса естественно. в ПО можно сделать отображение текущего положения стилуса и вычисленной оси. сводим одно с другим и смотрим куда указывает лазер.
ну и вообще предложенный вариант контроля положения стилуса позволяет даже в 3D следить, то есть даже наклон и любые другие перемещения в маленьком диапозоне. диапазон и точность будет зависеть от разрешения камер и настройки углов обзора нужной оптикой.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1347
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение Myp » 02 мар 2013, 22:45

приклеивать к зубам/челюсти полосатую палочку и отслеживать перемещение палочки двумя камерами.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17042
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение agro » 02 мар 2013, 22:57

ну про лазер-стилус понятно
только наверное оптика для регистрации будет ещё больше чем в оригинале магнитные датчики, а тогда третью как регистрировать, отдельная пара камер получится
но я в принципе хотел бы изменить конструкцию рамы
т.е. чтобы той дуги, которая держит стилус и заметно тянет нижн. челюсть к центру земли, заставляя мышцы работать совсем не так как в оригинале, небыло вовсе
идея в том заключается чтобы маркер был закреплен где-то в районе нижних передних зубов (это не трудно)или на подбородке, а вся система измерений крепилась на голове как и раньше, потому что верхняя дуга всё равно нужна для переноса параметров в лабораторию, и её одевать придётся
(пока что о проецировании оси можно, допустим, забыть этот вопрос потом решу)

Добавлено спустя 4 минуты 20 секунд:
Myp писал(а):приклеивать к зубам/челюсти полосатую палочку и отслеживать перемещение палочки двумя камерами.


камеры где ставить? тогда?
agro
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 фев 2013, 16:11

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение Myp » 02 мар 2013, 22:59

а чем идея с парой камер не понравилась?
на голову обруч с парой вебкамер, к зубам палочку полосатую чтоб изо рта торчала на 5 см, на компьютере программа которая распознает положение и движение палочки :)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17042
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение agro » 02 мар 2013, 23:01

Nesenin писал(а):если речь о 2х осях можно по визуальным данным. ик диоды,2 камеры PS3 Eye + ПО. получаем
http://habrahabr.ru/post/170117/


нет речь о 3х осях и одна ось вращается
а точность ну хоть предположительная у http://habrahabr.ru/post/170117/ этого какая?
agro
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 фев 2013, 16:11

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение Nesenin » 02 мар 2013, 23:09

хз. разработчикам напишите.
тут на видео аналогичного устройства

по виду подписи карандашом на 14 секунде, кажется что высокая
а вам какая нужна?
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1347
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение agro » 02 мар 2013, 23:11

Myp писал(а):а чем идея с парой камер не понравилась?
на голову обруч с парой вебкамер, к зубам палочку полосатую чтоб изо рта торчала на 5 см, на компьютере программа которая распознает положение и движение палочки :)


да нравиться, с осью вращения проблем остаётся
agro
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 фев 2013, 16:11

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение Nesenin » 02 мар 2013, 23:11

ну там 3D. стало быть можно 3 оси отслеживать) вращение одной рассчитывается по движению стилуса дугой.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1347
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение agro » 02 мар 2013, 23:13

Nesenin писал(а):хз. разработчикам напишите.
тут на видео аналогичного устройства
по виду подписи карандашом на 14 секунде, кажется что высокая
а вам какая нужна?


0.01 мм в крайнем случае 0.05
agro
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 фев 2013, 16:11

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение Nesenin » 02 мар 2013, 23:27

омг. не обратил внимание. одна сотая миллиметра :shock:
чего?!то есть 1 мм это 100 единиц. то есть это если там квадратик с рабочим полем 6см это 6000*6000 возможных координат.
ммм. забейте на бесконтактный метод. дешевле\точнее так как есть.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1347
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение Myp » 02 мар 2013, 23:32

agro писал(а):да нравиться, с осью вращения проблем остаётся
у вас там инопланетяне какието :shock: ? обычный человек не может челюсть вращать.
2 камеры дадут вам положение челюсти в 3х координатах, движение влево-вправо, вверх-вниз, вперёд-назад.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17042
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение agro » 02 мар 2013, 23:39

Myp писал(а):
agro писал(а):да нравиться, с осью вращения проблем остаётся
у вас там инопланетяне какието :shock: ? обычный человек не может челюсть вращать.
2 камеры дадут вам положение челюсти в 3х координатах, движение влево-вправо, вверх-вниз, вперёд-назад.


ещё как могут )
вращение происходит в оси сустава (около уха он находится)
её нахождение очень важный параметр при сложном протезировании
agro
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 фев 2013, 16:11

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение Nesenin » 02 мар 2013, 23:46

да что вы на ось уперлись. разве не ясно что мы получаем перемещение стилуса дугой. вот так выглядит на той самой плоскости
Изображение
только правильной окружности. нам нужно математически найти центр. это фигня.

а вот точность 0.01мм это проблема. потому что волос человека в диаметре 0.08мм. а мы берем волос и делим на 8 :shock:
бесконтактной методики таких точностей измерений я не знаю. оптический только в микроскоп. а тут большая рабочая площадь.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1347
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: обнаружение шарнирной оси и отслеживание перемещения оси

Сообщение agro » 03 мар 2013, 00:03

Nesenin писал(а):омг. не обратил внимание. одна сотая миллиметра :shock:
чего?!то есть 1 мм это 100 единиц. то есть это если там квадратик с рабочим полем 6см это 6000*6000 возможных координат.
ммм. забейте на бесконтактный метод. дешевле\точнее так как есть.


там линия 1 см пересмотрел

Изображение

вот такая получится картинка

Добавлено спустя 10 минут 36 секунд:
Nesenin писал(а):да что вы на ось уперлись. разве не ясно что мы получаем перемещение стилуса дугой. вот так выглядит на той самой плоскости

только правильной окружности. нам нужно математически найти центр. это фигня.

а вот точность 0.01мм это проблема. потому что волос человека в диаметре 0.08мм. а мы берем волос и делим на 8 :shock:
бесконтактной методики таких точностей измерений я не знаю. оптический только в микроскоп. а тут большая рабочая площадь.


а какие есть точности с бесконтактными методиками?
пример с волосом убедил
agro
 
Сообщения: 13
Зарегистрирован: 12 фев 2013, 16:11

След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter