roboforum.ru

Собственно такая вот задача:
переднеприводная тележка на 2-х осном приводе управляется посредством удаленного видео мониторинга, двигателя DC12V, Brushless motor, 51:1. Из за разноса угловой скорости 2-х двигателей при движении по прямой траектории на одном из двигателей (левом) происходит опережение по скорости, из за чего происходит отклонение. Как контролировать и корректировать угловую скорость двигателей, чтобы движение происходило по строго заданному вектору (погрешность механики можно опустить).
На вскидку пришла мысль поставить аксели и их показания обрабатывать программно, это длинный путь написания алгоритма, я больше чем на 100% уверен в наличии интегральных готовых решений, чтоб не изобретать велосипед.

начнём с простого, какой драйвер моторов используется?

чтоб ехать прямо надо поставить 2 энкодера на колёса и использовать шим
кроме того что можно будет ехать прямо, можно будет ехать и с любым радиусом и с любой скоростью, а так же плавно разгоняться и тормозить.

Драивер реализован на контролере MC33035DW и адаптере MC33039D. По энкодерам почитал, без программной части не обойтись, было бы интересно посмотреть пример аппаратного решения шим части.

эммм
так у вас же всё что надо для управления скоростью моторов уже есть.
эти 2 микры как раз и используются чтоб управлять скоростью бесколлекторных моторов.
собсно там уже есть входы для энкодера и эти микры крутят мотор с нужной скоростью.

там даже есть отдельный вход Speed Set
устанавливается резистором на 11 ноге.
типа крутишь отвёрточкой подстроечный резистор пока скорость не станет одинаковой у обоих моторов.

чото я тогда прям и незнаю в чём у вас проблема.

Не так все просто, верней все проще паренной репы, у нас программеры сами по себе, а аппаратная часть есть как бы "младший брат", вот и выходит - кто в лес кто по дрова, за решение при много благодарен. Дело в следующем, этот 11 порт, задействован для 3-х ступенчатого фиксированного изменения скоростью тележки и управление переходом идет от дополнительного внешнего контролера, тахометр реализован программно и сигнал увязан с адаптером MC33039D, который посажен на порт 10 OSC и 8 VREF контролера двигателей.
Не знаю насколько вменяемо моё описание, но воздействовать со стороны на программный толеранс тахометра не представляется возможным.

а можно по подробней про bldc с редуктором, может даташит есть? что за зверь такой?
это комплект, или редуктор сами делали?
у нас такие на форуме не очень популярны, обычно все берут коллекторники с редуктором и ШИМом ими рулят на основании энкодеров.

собственно интересно в чём фишка бесколлекторника на привод шасси

Я по ходу сделал правку предыдущего комента, может о чем то скажет. Что касается бесколлекторников, они работают с КПД 87-95% и несут на себе раздельные скоростные обмотки, как и полагается шаговикам. Телега имеет 3 скорости, реверс и разворот на 360, а коллекторный составляет КПД 40-60%

Фффсе, вешайся
forum8/topic11416.html

НЕЕЕЕЕЕЕЕТТТТТТ!!!!!!11111адынадынадын

Такое впечатление, что тема двигателей здесь потусторонняя и являет собой извечный камень преткновения?

Ну, тихонько развеиваем дремучесть
Только, вот, мужества у некоторых не хватает признать, а остальные (кто понял) молчат как партизаны, но начинают интересоваться брушлессами
А начинали с гиканьем и улюлюканьем
Жлобы в общем

присоединяюсь к вопросам

Myp писал(а):а можно по подробней про bldc с редуктором, может даташит есть? что за зверь такой?
это комплект, или редуктор сами делали?

если хороши, получат распространение.

F35 писал(а):Что касается бесколлекторников, они работают с КПД 87-95% и несут на себе раздельные скоростные обмотки, как и полагается шаговикам. Телега имеет 3 скорости, реверс и разворот на 360, а коллекторный составляет КПД 40-60%

ага, это мы знаем, нам интересно конкретное решение в железе
последнее время тема соперничества коллекторов с бесколлекторами очень актуальна =)
хочется жизненный пример в котором бесколлекторники уделали коллекторники.

F35 писал(а):управление переходом идет от дополнительного внешнего контролера

вот туда допаять подстроечник и подкручивая его поднять или опустить чуток эти сигналы.
хотябы просто попробовать, делов на 3 минуты зато станет ясно куда дальше копать.

ещё момент, тестером проверяли напряжение на этой ноге?
может там слегка разное напряжение в силу каких-то причин, отсюда и волочение одной стороны.

Дата шит на серводвигателя отсутствует, во всяком случае, я ничего не нарыл, упаковочная документация мне в руки не попадает, вот его маркировка BRUSHLESS MOTOR, SY2646TC-10-023-P4Y, PD 0950 MEGAMO, IG32B 51:1. Ток потребления 950 mA, DC12V.
Применяется в промышленных манипуляторах, авионике и т.п. У нас пилотный проект, я выше дал краткое описание, если хотите пусть это будет луноход ток нагрузки гуляет в пределах 15%, т.к. механика нагружает двигателя из за характера поверхности трассы (горки, препятствия, ухабы, т.е. это не движение по рельсам), ох чувствую, надо ставить эту гравицапу на специальный стэнд.
Программеры намутили с тахометрическим алгоритмом, все двигателя идут с дифференциальной погрешностью, на которую накладывается погрешность механики, интерфейсом не предусмотрена ручная настройка коррекции. Воюем за написание доступного сервиса, вмантуливать подстроечные каскады, как я понял, нелогичное решение двойное решение, но для доказательства в.с. руководству как вариант.
Возможно в моделизме и не очень критичных конструкциях, этой проблемы не присутствует. Я допускаю что наш заказчик просто пьет нашу кровушку, т.к. на телеге присутствует видео мониторинг, что даже самому заторможенному оператору позволяет видеть отклонение движения и корректировать его, типа автомобиля с развалом схождения, но так думают не все.

Myp писал(а):хочется жизненный пример в котором бесколлекторники уделали коллекторники.

Вертолеты на коллекторниках летали 2-5 минут. На бесколлекторниках вертолеты не уступают двс-ам.
Любая конверсия машинки на брушлесс - значительное улучшение всех характеристик.

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
В моем токарнике JET BD-8 стоит брушлесс на 1 квт. Ну очень маленький, коллекторник даже представить там не могу

Добавлено спустя 13 минут 30 секунд:
Гы, попытался найти SY2646TC-10-023-P4Y, сначала подумал, что меня забанили на всех поисковиках

http://megamo.com.hk/BLDC%20spec.pdf
http://megamo.com.hk/product.html