roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Контроль угловой скорости привода

Контроль угловой скорости привода

Сообщение F35 » 23 апр 2012, 10:51

Собственно такая вот задача:
переднеприводная тележка на 2-х осном приводе управляется посредством удаленного видео мониторинга, двигателя DC12V, Brushless motor, 51:1. Из за разноса угловой скорости 2-х двигателей при движении по прямой траектории на одном из двигателей (левом) происходит опережение по скорости, из за чего происходит отклонение. Как контролировать и корректировать угловую скорость двигателей, чтобы движение происходило по строго заданному вектору (погрешность механики можно опустить).
На вскидку пришла мысль поставить аксели и их показания обрабатывать программно, это длинный путь написания алгоритма, я больше чем на 100% уверен в наличии интегральных готовых решений, чтоб не изобретать велосипед.
Дядя Вова, цапу надо крутить, цапу.
Аватара пользователя
F35
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2012, 10:28
Откуда: Чатланин

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение Myp » 23 апр 2012, 11:17

начнём с простого, какой драйвер моторов используется?

чтоб ехать прямо надо поставить 2 энкодера на колёса и использовать шим
кроме того что можно будет ехать прямо, можно будет ехать и с любым радиусом и с любой скоростью, а так же плавно разгоняться и тормозить.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17141
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение F35 » 23 апр 2012, 12:36

Драивер реализован на контролере MC33035DW и адаптере MC33039D. По энкодерам почитал, без программной части не обойтись, было бы интересно посмотреть пример аппаратного решения шим части.
Дядя Вова, цапу надо крутить, цапу.
Аватара пользователя
F35
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2012, 10:28
Откуда: Чатланин

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение Myp » 23 апр 2012, 14:46

эммм
так у вас же всё что надо для управления скоростью моторов уже есть.
эти 2 микры как раз и используются чтоб управлять скоростью бесколлекторных моторов.
собсно там уже есть входы для энкодера и эти микры крутят мотор с нужной скоростью.

там даже есть отдельный вход Speed Set
устанавливается резистором на 11 ноге.
типа крутишь отвёрточкой подстроечный резистор пока скорость не станет одинаковой у обоих моторов.

чото я тогда прям и незнаю в чём у вас проблема.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17141
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение F35 » 23 апр 2012, 15:51

Не так все просто, верней все проще паренной репы, у нас программеры сами по себе, а аппаратная часть есть как бы "младший брат", вот и выходит - кто в лес кто по дрова, за решение при много благодарен. Дело в следующем, этот 11 порт, задействован для 3-х ступенчатого фиксированного изменения скоростью тележки и управление переходом идет от дополнительного внешнего контролера, тахометр реализован программно и сигнал увязан с адаптером MC33039D, который посажен на порт 10 OSC и 8 VREF контролера двигателей.
Не знаю насколько вменяемо моё описание, но воздействовать со стороны на программный толеранс тахометра не представляется возможным.
Последний раз редактировалось F35 23 апр 2012, 17:06, всего редактировалось 1 раз.
Дядя Вова, цапу надо крутить, цапу.
Аватара пользователя
F35
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2012, 10:28
Откуда: Чатланин

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение Myp » 23 апр 2012, 16:00

а можно по подробней про bldc с редуктором, может даташит есть? что за зверь такой?
это комплект, или редуктор сами делали?
у нас такие на форуме не очень популярны, обычно все берут коллекторники с редуктором и ШИМом ими рулят на основании энкодеров.

собственно интересно в чём фишка бесколлекторника на привод шасси
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17141
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение F35 » 23 апр 2012, 17:14

Я по ходу сделал правку предыдущего комента, может о чем то скажет. Что касается бесколлекторников, они работают с КПД 87-95% и несут на себе раздельные скоростные обмотки, как и полагается шаговикам. Телега имеет 3 скорости, реверс и разворот на 360, а коллекторный составляет КПД 40-60%
Последний раз редактировалось F35 23 апр 2012, 21:32, всего редактировалось 1 раз.
Дядя Вова, цапу надо крутить, цапу.
Аватара пользователя
F35
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2012, 10:28
Откуда: Чатланин

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение Dmitry__ » 23 апр 2012, 17:22

:D
Фффсе, вешайся :)
forum8/topic11416.html
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7073
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение elmot » 23 апр 2012, 17:40

НЕЕЕЕЕЕЕЕТТТТТТ!!!!!!11111адынадынадын
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5675
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение F35 » 23 апр 2012, 21:29

Такое впечатление, что тема двигателей здесь потусторонняя и являет собой извечный камень преткновения?
Дядя Вова, цапу надо крутить, цапу.
Аватара пользователя
F35
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2012, 10:28
Откуда: Чатланин

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение Dmitry__ » 23 апр 2012, 21:38

Ну, тихонько развеиваем дремучесть
Только, вот, мужества у некоторых не хватает признать, а остальные (кто понял) молчат как партизаны, но начинают интересоваться брушлессами :D
А начинали с гиканьем и улюлюканьем
Жлобы в общем :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7073
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение Nesenin » 23 апр 2012, 22:20

присоединяюсь к вопросам
Myp писал(а):а можно по подробней про bldc с редуктором, может даташит есть? что за зверь такой?
это комплект, или редуктор сами делали?

если хороши, получат распространение.
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1349
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение Myp » 24 апр 2012, 09:20

F35 писал(а):Что касается бесколлекторников, они работают с КПД 87-95% и несут на себе раздельные скоростные обмотки, как и полагается шаговикам. Телега имеет 3 скорости, реверс и разворот на 360, а коллекторный составляет КПД 40-60%

ага, это мы знаем, нам интересно конкретное решение в железе :)
последнее время тема соперничества коллекторов с бесколлекторами очень актуальна =)
хочется жизненный пример в котором бесколлекторники уделали коллекторники.
F35 писал(а):управление переходом идет от дополнительного внешнего контролера
вот туда допаять подстроечник и подкручивая его поднять или опустить чуток эти сигналы. :)
хотябы просто попробовать, делов на 3 минуты зато станет ясно куда дальше копать.

ещё момент, тестером проверяли напряжение на этой ноге?
может там слегка разное напряжение в силу каких-то причин, отсюда и волочение одной стороны.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17141
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение F35 » 24 апр 2012, 10:43

Дата шит на серводвигателя отсутствует, во всяком случае, я ничего не нарыл, упаковочная документация мне в руки не попадает, вот его маркировка BRUSHLESS MOTOR, SY2646TC-10-023-P4Y, PD 0950 MEGAMO, IG32B 51:1. Ток потребления 950 mA, DC12V.
Применяется в промышленных манипуляторах, авионике и т.п. У нас пилотный проект, я выше дал краткое описание, если хотите пусть это будет луноход 8) ток нагрузки гуляет в пределах 15%, т.к. механика нагружает двигателя из за характера поверхности трассы (горки, препятствия, ухабы, т.е. это не движение по рельсам), ох чувствую, надо ставить эту гравицапу на специальный стэнд.
Программеры намутили с тахометрическим алгоритмом, все двигателя идут с дифференциальной погрешностью, на которую накладывается погрешность механики, интерфейсом не предусмотрена ручная настройка коррекции. Воюем за написание доступного сервиса, вмантуливать подстроечные каскады, как я понял, нелогичное решение двойное решение, но для доказательства в.с. руководству как вариант.
Возможно в моделизме и не очень критичных конструкциях, этой проблемы не присутствует. Я допускаю что наш заказчик просто пьет нашу кровушку, т.к. на телеге присутствует видео мониторинг, что даже самому заторможенному оператору позволяет видеть отклонение движения и корректировать его, типа автомобиля с развалом схождения, но так думают не все.
Дядя Вова, цапу надо крутить, цапу.
Аватара пользователя
F35
 
Сообщения: 12
Зарегистрирован: 23 апр 2012, 10:28
Откуда: Чатланин

Re: Контроль угловой скорости привода

Сообщение Dmitry__ » 24 апр 2012, 13:55

Myp писал(а):хочется жизненный пример в котором бесколлекторники уделали коллекторники.

Вертолеты на коллекторниках летали 2-5 минут. На бесколлекторниках вертолеты не уступают двс-ам.
Любая конверсия машинки на брушлесс - значительное улучшение всех характеристик.

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
В моем токарнике JET BD-8 стоит брушлесс на 1 квт. Ну очень маленький, коллекторник даже представить там не могу :)

Добавлено спустя 13 минут 30 секунд:
Гы, попытался найти SY2646TC-10-023-P4Y, сначала подумал, что меня забанили на всех поисковиках :)

http://megamo.com.hk/BLDC%20spec.pdf
http://megamo.com.hk/product.html
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7073
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter