roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Измерение высоты акселерометром

Измерение высоты акселерометром

Сообщение R.Deniel » 13 окт 2011, 13:58

Доброго времени суток уважаемые форумчане. Требуется измерить высоту бампера автомобиля над поверхностью дороги при движении - т.е получить функцию вертикального перемещения от времени так называемой "инерциальной ссылки".
Данные с акселерометра нужны для коррекции сигнала с лазерного датчика высоты который непосредственно измеряет ровность дороги.
Данные высоты с акселерометра пытался получать двойным интегрированием передаются на ацп L-card, сигнал после двойного интегрирования даже когда акселерометр лежит на столе уплывает по экспоненте вверх за 1 секунду. Можно ли каким либо методом стабилизировать сигнал от ухода?
R.Deniel
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 13 окт 2011, 13:13

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение =DeaD= » 13 окт 2011, 14:16

Сдвигайте его всё время к 0 со скоростью большей, чем скорость "ухода" :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение Виталий » 13 окт 2011, 14:57

А для чего нужно измерять кривизну дороги? Просто интересно.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение =DeaD= » 13 окт 2011, 15:03

Качество дорог оценивать видимо, вполне разумное и полезное дело. Хотя конечно многое зависит от того, насколько водитель будет уворачиваться от неровностей или наоборот их собирать.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение R.Deniel » 13 окт 2011, 15:20

=DeaD= писал(а):Сдвигайте его всё время к 0 со скоростью большей, чем скорость "ухода" :)
а как определить на сколько сдвигать?
R.Deniel
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 13 окт 2011, 13:13

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение Виталий » 13 окт 2011, 15:25

а как определить на сколько сдвигать?

Накопите измерений "на столе". Осредните их. Получите "ноль" акселерометра. Вычитайте его из каждого измерения.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение =DeaD= » 13 окт 2011, 15:32

А, блин, у вас же "g" не вычтена видимо :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение R.Deniel » 13 окт 2011, 15:34

Виталий писал(а):
а как определить на сколько сдвигать?

Накопите измерений "на столе". Осредните их. Получите "ноль" акселерометра. Вычитайте его из каждого измерения.

Накописть выходной сигнал при 0 ускорении?
в итоге я получу ускорение раное 1g. Я его и так вычитаю из сигнала перед интегрированием. Там дело не в постоянной составляющей а в дрейфе сигнала который не зависим от постоянной составляющей.
R.Deniel
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 13 окт 2011, 13:13

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение =DeaD= » 13 окт 2011, 15:41

Тогда надо замерить средний модуль скорости дрейфа в стационарном положении акселя и скажем, с 2-кратным запасом с этой скоростью тащить показатель к нулю.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение Dmitry__ » 13 окт 2011, 15:51

если в акселе есть датчик температуры, то "адназначна: корректироваться по нему.
Еще лучше результаты дает термостатирование...

Добавлено спустя 9 минут 11 секунд:
да, разрядность интегратора должна быть высокой, 16 бит - уплывет быстро...
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7065
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение R.Deniel » 13 окт 2011, 16:22

Читал что можно избавляться от дрейфа при помощи фильтра верхних частот, который подавит все медленные уходы напряжения до идеального нуля, а даже двойное интегрирование нуля даст нуль в результате. Но вот не могу сообразить как рассчитать частоту среза подобного фильтра.

Добавлено спустя 2 минуты 57 секунд:
=DeaD= писал(а):Тогда надо замерить средний модуль скорости дрейфа в стационарном положении акселя и скажем, с 2-кратным запасом с этой скоростью тащить показатель к нулю.

А подобный метод коррекции не будет искажать получаемый профиль дороги?
R.Deniel
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 13 окт 2011, 13:13

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение =DeaD= » 13 окт 2011, 16:36

Будет конечно, а что делать? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение Dmitry__ » 13 окт 2011, 17:02

с какой частотой получаете абсолютные данные с лазера?

Добавлено спустя 18 минут 16 секунд:
читаем данные из акселя, кладем в сумматор, например 65536 раз, откидываем младшие 16 разрядов, получаем следящую константу для интегратора (компенсация дрейфа)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7065
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение HarryStar » 13 окт 2011, 18:52

В нашем городе изменением высоты автомобиля можно пренебречь. Ямы и неровности дороги намного больше ...
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 981
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение =DeaD= » 13 окт 2011, 18:58

Может тут наоборот - такие большие ямы, что аксель успевает накопить погрешность? :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24169
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter