roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Измерение высоты акселерометром

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение RootAdmin » 14 окт 2011, 01:12

Может поднял измерять положение подвески относительно кузова,как для автокорректора фар делают?
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1708
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение R.Deniel » 19 окт 2011, 15:27

RootAdmin писал(а):Может поднял измерять положение подвески относительно кузова,как для автокорректора фар д
Не понял что имелось ввиду...
R.Deniel
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 13 окт 2011, 13:13

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение RootAdmin » 20 окт 2011, 02:39

Можно измерить угол рычагов подвески относительно кузова.хоть переменным резистором.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1708
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение boez » 20 окт 2011, 15:47

Да, так а все же - что нужно измерить, изменения высоты бампера над дорогой или же вертикальные перемещения бампера? Это разные вещи вообще говоря. К примеру, при проезде небольшого лежачего полицая высотой 5 см высота бампера над дорогой сначала уменьшится на 5 см, потом обратно увеличится до прежнего значения, потом еще немного увеличится за счет наезда колес на полицая, не на 5 см, а меньше, потому что часть "съедят" амортизаторы, потом вернется обратно. Так вот высота бампера над дорогой включает в себя весь этот профиль, а акселерометр покажет только вторую часть - перемещения амортизированного кузова в пространстве над дорогой. Плюс акселерометр также добавляет сам профиль дороги в пространстве - при переходе со спуска на подъем ускорение будет больше 1g, обратно - меньше.
boez
 
Сообщения: 1981
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение R.Deniel » 20 окт 2011, 17:21

boez писал(а):Да, так а все же - что нужно измерить, изменения высоты бампера над дорогой или же вертикальные перемещения бампера?
Измерять необходимо только движения бампера над дорогой, сам профиль дороги измерятся лазерным датчиком. то есть нам нужно из показаний лазера вычесть колебания корпуса автомобиля, тогда мы теоретически получаем истинный профиль дороги.
Вложения
US4422322.doc
(1.11 МиБ) Скачиваний: 94
US4422322.pdf
Вот есть патент на аналогичную систему
(553.13 КиБ) Скачиваний: 0
R.Deniel
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 13 окт 2011, 13:13

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение RootAdmin » 21 окт 2011, 05:39

Ну так и измерять надо расстояние до опорной поверхности. А изменяется оно из-за оаботы подвески. И немного - из-за упругости шин.
Дым, идущий из всех устройств в помещении предвещает появление электрика.
RootAdmin
 
Сообщения: 1708
Зарегистрирован: 07 авг 2010, 21:29
Откуда: КМВ
прог. языки: C
ФИО: Андрей

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение R.Deniel » 21 окт 2011, 13:33

RootAdmin писал(а):Ну так и измерять надо расстояние до опорной поверхности. А изменяется оно из-за оаботы подвески. И немного - из-за упругости шин.
Оно изменяется еще от подскоков машины на выбоинах, но это и так ясно...вопрос то в том как его измерить как получить ту точку от которой отсчитывать данные лазера. :o Я чувствую что так тема и зачахнет...пока только все вокруг да около а по делу не каких решений нет... :o
R.Deniel
 
Сообщения: 7
Зарегистрирован: 13 окт 2011, 13:13

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение boez » 21 окт 2011, 13:35

Так он же и пишет, что расстояние кузов-дорога уже измеряется - лазерным датчиком. Расстояние - это разность между двумя кривыми - профилем дороги и траекторией кузова в пространстве. Вот и хочется найти отдельно траекторию кузова акселем и прибавив к ней расстояние, получить истинный профиль дороги.Я бы использовал вместо обоих интеграторов ФНЧ 1 порядка с частотой среза в районе долей герца.
boez
 
Сообщения: 1981
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: Измерение высоты акселерометром

Сообщение HarryStar » 21 окт 2011, 13:48

В большинстве случаев машина кренится вдоль продольной оси. Т.е. перед ниже, зад выше и наоборот. Например при торможении перед опускается, зад поднимается. Случаи, когда машина проседает сразу целиком - очень редки, ими можно пренебречь.

Исходя из этого берем 2 лазерных датчика спереди и сзади - усредняем (с нужным коэфф, зависящим от геометрии установки датчиков и машины) и получаем то что надо.
Аватара пользователя
HarryStar
 
Сообщения: 981
Зарегистрирован: 15 ноя 2010, 13:56
Откуда: Нижний Новгород
прог. языки: С, С++, РНР

Пред.

Вернуться в Сенсорика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

cron
Mail.ru counter