roboforum.ru

Может поднял измерять положение подвески относительно кузова,как для автокорректора фар делают?

RootAdmin писал(а):Может поднял измерять положение подвески относительно кузова,как для автокорректора фар д

Не понял что имелось ввиду...

Можно измерить угол рычагов подвески относительно кузова.хоть переменным резистором.

Да, так а все же - что нужно измерить, изменения высоты бампера над дорогой или же вертикальные перемещения бампера? Это разные вещи вообще говоря. К примеру, при проезде небольшого лежачего полицая высотой 5 см высота бампера над дорогой сначала уменьшится на 5 см, потом обратно увеличится до прежнего значения, потом еще немного увеличится за счет наезда колес на полицая, не на 5 см, а меньше, потому что часть "съедят" амортизаторы, потом вернется обратно. Так вот высота бампера над дорогой включает в себя весь этот профиль, а акселерометр покажет только вторую часть - перемещения амортизированного кузова в пространстве над дорогой. Плюс акселерометр также добавляет сам профиль дороги в пространстве - при переходе со спуска на подъем ускорение будет больше 1g, обратно - меньше.

boez писал(а):Да, так а все же - что нужно измерить, изменения высоты бампера над дорогой или же вертикальные перемещения бампера?

Измерять необходимо только движения бампера над дорогой, сам профиль дороги измерятся лазерным датчиком. то есть нам нужно из показаний лазера вычесть колебания корпуса автомобиля, тогда мы теоретически получаем истинный профиль дороги.

Ну так и измерять надо расстояние до опорной поверхности. А изменяется оно из-за оаботы подвески. И немного - из-за упругости шин.

RootAdmin писал(а):Ну так и измерять надо расстояние до опорной поверхности. А изменяется оно из-за оаботы подвески. И немного - из-за упругости шин.

Оно изменяется еще от подскоков машины на выбоинах, но это и так ясно...вопрос то в том как его измерить как получить ту точку от которой отсчитывать данные лазера. Я чувствую что так тема и зачахнет...пока только все вокруг да около а по делу не каких решений нет...

Так он же и пишет, что расстояние кузов-дорога уже измеряется - лазерным датчиком. Расстояние - это разность между двумя кривыми - профилем дороги и траекторией кузова в пространстве. Вот и хочется найти отдельно траекторию кузова акселем и прибавив к ней расстояние, получить истинный профиль дороги.Я бы использовал вместо обоих интеграторов ФНЧ 1 порядка с частотой среза в районе долей герца.

В большинстве случаев машина кренится вдоль продольной оси. Т.е. перед ниже, зад выше и наоборот. Например при торможении перед опускается, зад поднимается. Случаи, когда машина проседает сразу целиком - очень редки, ими можно пренебречь.

Исходя из этого берем 2 лазерных датчика спереди и сзади - усредняем (с нужным коэфф, зависящим от геометрии установки датчиков и машины) и получаем то что надо.