roboforum.ru

Надо просто "взять хлыст, и войти в клетку"(с)

"Покатался" я на уборщике и остался недоволен - плохо он ходит вдоль стенки, и плохо осуществляет перестройку в "углу". Причина не в алгоритме, а в тактильных датчиках, их четыре: два передне-боковых и два хвостовых (иными словами по два датчика вдоль каждой из передних граней треугольника).
Уважаемый SMT посоветовал ставить спереди и сзади каждой грани концевики с колесиками (чтоб колесики катились по стенке, а концевики срабатывали от прижима колесиков), а между ними, слегка притопленную планку с кнопкой (чисто для ножек стульев и им подобных).
Поэтому намереваюсь все переделывать.
А с другой стороны смотрю в сторону оптических датчиков.
Но SMT настаивает: концевики с роликами - лучше.
Переделывать нужно, но не решаюсь пока как...
Вообще, механика и электроника работает хорошо - нареканий нет
Слово за датчиками...

Я за оптические
С ними можно не касаясь стены ездить.
Да и профиль стены может оказаться непреодолимым для ролика. Да и полоски на стене со временем появятся
Посмотри ещё раз на этот рисунок, всё гениальное просто http://roboforum.ru/forum63/topic9074-105.html#p188034(подсмотрено в выпускаемых образцах роботов-пылесосов) Причём ИК сигнал можно не модулировать. Дистанция настраивается углом между диодами, точность - диаметром отверстий.

Спасибо yak-40 Именно это я и имел ввиду, к тому же опыт с немодулированным датчиком уже есть... Но тут вот в чем сложность - он точечный ... А мне бы хорошо - всю грань обезопасить от препятствий...
Вот у меня щас как на картинке (текст лучше не читать ибо он написан был в период алгоритмизации )
Хотя если в вершинах поставить оптику, а вдоль оставшейся голой грани мождь полосу оставить с кнопкой? Это имел ввиду?

От тактильных однозначно нельзя отказываться. Безопасность превыше всего
Причём планки на твоих рисунках, по бокам бота, очень даже неплохо должны справляться
Я имел ввиду оптические ТОЛЬКО для езды вдоль стены.

Понял! Спасибо!
Значит я на верном пути и это радует
А пока помещу самый неудачный момент "углового проезда".
(потому что были и удачные, но чаще примерно так)

Потыкался, потыкался, но угол то почистил! Свою функцию выполнил! Помоему нормально.
Ну конечно, хотелось бы что бы он аккуратненько ехал вдоль стеночки, а в углу аккуратненько поворачивать на нужный угол...

yak-40 писал(а):Я за оптические
С ними можно не касаясь стены ездить.
Да и профиль стены может оказаться непреодолимым для ролика. Да и полоски на стене со временем появятся

Если боковой щетки не будет, все равно максимально близко к плинтусу нужно ехать. Ролик - имелось ввиду колесо (возможно с мягким ободом), на 1-2 см выступающее за борт робота, и имеющее 3 положения датчика: свободно, полуприжато, прижато - чтобы контролируемо вдоль стенки ехать. Если это можно надежно оптикой сделать - это хорошо (у Скубы в передней правой части бимпера два отверстия для оптического датчика, она на них ориентируется, пока едет вдоль плинтуса - дальномер, наверное, но если плинтус изогнутый, все равно бортом шоркать должен).
При встрече с углом, как на клипе, возможен такой вариант движения - довернуть робота против часовой оси (по отношению к переднему углу), прижавшись правым бортом к стене, и продолжить движение вдоль стены направо - правым колесом вперед.
Пофаназирую: для этого случая было бы здорово колеса иметь внутри треугольника, и на углах - радиальные щетки (под контактными роликами).
Но это все фантазии, а здесь - замечательный работающий робот, и это в тыщу раз лучше, чем наши лучшие критические замечания (конструктивная критика все-же бывает полезна)
Надеюсь на дальнейшее развитие!

UPD:
Еще вариант встречи с углом (как на клипе) - если на переднем углу робота есть ролик, можно попробовать немного отъезжать, больше "загребая" правым колесом, разворачиваясь вправо, все время стараясь быть в контакте передним углом и стеной впереди. Так должно получится, что передний угол "повторяет" контур стены. Затем робот прижимается всем правым бортом к передней стене и продолжает движение вдоль нее. Интересный момент с обратным углом - когда стена "заканчивается".
Уточнение - планка (вдоль борта, немного "утопленной" между угловыми датчиками) может состоять из двух планок, чтобы можно было понять, когда робот доскользил вдоль ножки стула или внешнего угла до середины борта - и самое время поворачивать.

2SMT: спасибо за идею
Внутри треугольника я бы тоже мечтал поместить многое, но там все занято щетками (они вплотную). Остается только наружа. Попробовал оптические датчики - плохо они работают , ненадежно, часто (примерно в 30% случаев) не срабатывают, наверное зависит от поверхности или угла отражения... Можно и так оставить, но контактные все же надежнее. Можно было бы сделать контактно-ИК датчики (с подвижной пластиной перекрывающей ИК свет), но получается громоздко... Пока строю датчики колесно-кнопочные. Прижимное колесико от кассетных магнитофонов + кнопка. Только, опять же из соображений компактности, на передней вершине планирую поставить два таких датчика, на задних вершинах по одному, и на двух гранях просто пластины + кнопка.
Т.к. уже начал - закончу этот вариант, а там посмотрим... Хотя, честно говоря я уже сомневаюсь в 100% успехе (похоже будут "мертвые зоны")... А щас посмотрел на рисунок SMT и понял что вдоль грани нужно не один, а две кнопки - это надежнее...
Получается выбор и размещение датчиков, на данный момент - это самое сложное во всей конструкции

ролик-бампер может иметь и одно состояние (нажато/отжато), означающее "сильно прижимаемся к стене", а о "легком контакте" может сообщить энкодер на этом ролике. Если ролик один (большого диаметра) на весь угол - квадратурный энкодер и две кнопки.

Как не пытался я изощриться и пристроить один большой ролик в вершине - ничего не выходит культурного Идея хороша! две степени свободы и всё просто! Однако из-за конструкции уборщика, не получается ни сверху ни снизу пристроить ентот ролик. Дело в том, что снизу (на вершине) крутится радиальная щетка - место занято. А сверху - это съемный контейнер (на рекламном видео видно как его чувиха снимает) из которого нужно и грязь вытряхнуть и даже помыть под струей воды. Остаются только бока, т.е. весь периметр уборщика, но строго сбоку. Вот тут и пытаюсь разместить все датчики, но так, чтобы они минимально увеличивали габариты бота. Самый минимальный размер дают ИК датчики (из мышей по-моему), но о них я писал выше. Поэксперементировав с мелкими роликами, ничего хорошего не добился, все равно мертвые зоны есть... Возвращаюсь к кнопочно-пластинчатому бамперу, только пластин теперь будет три (две прямые и одна изогнутая в вершине). А кнопок: на каждой пластине по две. Фиг с ним пусть "шоркает" вдоль стены, не так это и страшно...

А можно отдельно фото резиновой щетки (в разных ракурсах), а также узла, который ее вращает?

К сожалению не могу теперь срочно это сделать (сфотать), т.к. уезжаю в командировку и появлюсь на выходных. Однако могу сказать, что заводские щетки - это не просто конусные (как у меня на рисунке), там цилиндрическая основа распиленная "пропеллером" (чтобы и щетку "вывернуть" и площадь, сжимающую резиновую ращеску, сделать постоянной), а на валах, вращающих щетки - конические шестерни.
Сделать это в дом. условиях ИМХО нереал, поэтому и предлагаю пилить брусок квадратного сечения, т.к. результат один и тот же.

Добавлено спустя 31 минуту 29 секунд:
Кстати, у этого электровеника выявился серьезный недостаток, который реально раздражает! Во время уборки вся наружная поверхность обрастает "мохом", особенно после коврового покрытия. Обработка антистатиком - мало помогает. А так как вокруг уборщика имеется навесное оборудование чистить каждый раз это реально влом, поэтому то и переключился на пылесос, он всё собирает

сделай ему заземление как на бензовозах, цепь сзади )

"И это правильно." (с) М.С.Горбачев