roboforum.ru

Ну, ключевое слово прозвучало...

Пока тема не уехала в ад, попытаюсь изложить идею.

По-моему, было бы вполне востребовано и относительно доступно сделать экзоскелет без активных силовых приводов - скажем на пружинах.
Задачей такого скелета было бы частично разгрузить ноги и позвоночник человека.
То есть буквально прицепить его только к ступням, тазу и плечам.
(руки и безумные степени свободы в данном случае не нужны).

Думаю, что такая штука могла бы быть вполне востребованной
- людьми с нарушениями/болезнями опорно-двигательного, позвоночника
- людьми, чья работа предполагает переноску тяжестей, работу с тяжелым инструментом или постоянное хождение/стояние.
- для реабилитации после травм
- пожилыми людьми
и т.п.

При этом, естественно, усилия в суставах скелета можно сделать регулируемыми, переменными и/или "умно" управляемыми.

Еще одна мысль - можно не особо напрягаться по поводу "чистой" антропоморфности. Поскольку привязка ко всем суставам нафиг не нужна.

Ну такое вроде есть, только не скелет, а на суставы одевается. На колено, к примеру.

Да, я погуглил.
Но какое-то очень все это специфическое (специально после определенных операций и т.п.)

Еще одна мысль. Такой "экзоскелет" может ограничивать движения человека безопасными зонами - например, не дать позвоночнику (или ноге) слишком крутиться и т.п.

Антропоморфность нужна!
- во первых... иначе снизится подвижность в суставах...
- во вторых... в дальнейшем можно добавить силовые сервоприводы

_________________
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)

Например разгрузка ног:
http://www.pozvonochnik.info/text/10/content/23/
http://turist.rbc.ru/goods/gadgets/55545.shtml

Добавлено спустя 5 минут 31 секунду:

Что вы понимаете под антропоморфностью?

Например по ссылке выше (про хонду), я считаю, что антропоморфности нет.
(соотношение бедро-голень отличается от человеческого, "колени" и "суставы таза" не совпадают и т.п.) То есть оси суставов скелета физически совсем не совпадают с осями суставов человека, скелет "ходит на полусогнутых" - по-моему, это не особая проблема.

Например, можно было бы совсем исключить колени и привязать стопу к тазу через линейную кинематику (например пневмоцилиндр) - в плане подвижности разница была бы не так велика, а разгрузить ногу тем не менее возможно.

Добавлено спустя 2 минуты 16 секунд:
В общем я считаю что
1 подвижность не снизится (то есть снизится конечно, но не кардинально)
2 можно сделать кинематику, в которую гораздо удобнее встраивать доступные (а не фантастические) силовые привода (хотя вопрос о них в данном случае не стоит) по сравнению с человеческой кинематикой.

Ну да...в принципе я имел ввиду ДОСТАТОЧНЫЙ объём "степеней свободы" для суставов.

_________________
Роботы, уже среди нас...
Прошу прощения за аватар, никак схему динамической индикации не могу настроить :)

Есть еще одна сфера применения почти такого же добра - стыковка бронешлема с остальной бронезащитой, потому как сейчас начиная с некоторого уровня нет смысла делать более защищенный бронешлем, поскольку всё равно позвоночник ломается от кинетической энергии и то же самое думаю будет в дальнейшем по остальным позициям.

Единственная особенность - получается тут должно быть такое свойство - при медленном движении всё крутится, при попытке резкого движения - система принимает удар на себя. Примерно как ремень безопасности у автомобиля.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Согласен. Таскать тяжелые броники (а также оружие, и прочую снарягу) тоже поможет, хотя от темы вояк мне хотелось бы дистанцироваться. Честно.


Ввести амортизацию не так сложно, но тут уже антропоморфность именно просится. Потому что какой смысл держать стопы-таз-плечи, когда ломается коленка.
А вообще, я слышал о разработках амортизирующих (частично) защит для вояк и всяких экстремальных спортсменов, которые примерно эту функцию выполняют

Добавлено спустя 6 минут 58 секунд:
Например активная защита от Dainese - что-то типа костюма супермена
http://www.alpindustria.ru/index.php?di ... rd=Dainese

Правда вот для шеи именно, что-то нагуглить не могу.

Вооот! Я же говорю - интересная ниша

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Ну вот частично поддержка шеи

Для указанных мной целей это 100% не подойдёт.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

да я понимаю. Вы хотели "шапку пристегнуть" на полужесткий амортизатор
(например, чтобы было только сотрясение мозга, а не перелом основания черепа)

Посмотрите файл, тут сингапурский экзоскелетон и патенты на пассивные экзоскелетоны . Посмотрите Пат1 фиг 34 "коленный замок" , пат 2 фиг 36. Более реалистичные экзоскелетоны , чем "японский шагающий стул"

"Расход энергии при ходьбе усиливается, если вращательные движения таза и плеч (спины) устранены. . Этот вид движения, связанный с ходьбой требует более высокой скорости метаболизма ." Экзоскелетон не должен ограничивать движения и складываться при нагрузке на него.

Ну дак на то он и пассивный - чтоб толку от него не было

_________________
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцу…Я - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............