Вот набрёл на Ваш замечательный ресурс и решил здесь найти себе партнёра по созданию экзоскелета,
а заодно и найти помощь при сборке и отладке данного устройства.
Зовут меня Могильный Виталий Викторович, мне 33 года.
Проживаю в Луганской обл., по специальности Я горный электро механик.
Также имею проффесиональные навыки: геймдизайнер-сценарист, 2д и 3д художник.
Несколько лет назад мой друг сломал позвоночник и теперь у него не двигаются ни ноги ни пальцы.
В работе остались только два пальца правой руки, кое как двигаются указательный и большой пальцы.
Именно это и сподвигло меня к созданию ЭС.
Ну, довольно лирики, пора переходить к делу.
В данный момент мне в помощь нужен очень опытный програмист и электронщик,
если это будет сразу один человек, то будет вообще здорово.
Чтобы не быть голословным, скажу сразу: "Я ГОТОВ ВЛОЖИТЬ В ЭТО ДЕЛО СТОЛЬКО ДЕНЕГ И ВРЕМЕНИ, СКОЛЬКО НУЖНО",
трепаться то ведь все мастаки, тут много ума не нужно, стучи и сучи себе по клавишам,
а как до дела......... ну вобщем надеюсь вы меня поняли.
Чтож официальное вступление сделал, теперь можно и к конкретике переходить.
С чего же нужно начать:
Ну сперва Я считаю, нужно определить функции данного агрегата:
1)Возможность ходить.
2)Сидеть,вставать.
3)Подниматься по лестницам.(вверх и вниз).
4)И самое главное = это самостоятельное удержание равновесия,
даже, при отсутствии человека внутри каркаса.
Тоесть человек практически пилот.Как вы помните пальцы моего друга
не работают, костыли отпадают.
5)Реакция по защите человека в экстренных ситуациях.
Далее нужно рассмотреть несколько ещё очень важных психологических моментов:
1)ЭС не должен быть виден окружающим под одеждой:
а)ни выпирающими частями,
б)ни звуком,
в)ни дополнительными системами навигации.
2 )ЭС не должен быть слишком энергопотребляемым.
(во, насмешил.....а то итак не понятно.Просто ввиду геймдизайнерских привычек,
Я описываю все возможные варианты, дабы ничего не упустить в будущем.)
3)ЭС должен состоять из легко заменяемых деталей, которые можно легко изготовить
кустарным способом.
4)У системы передвижения требуется как можно меньше, соединений и суставов,
основанных на болтовых или подобных им соединениях.
Или как вариант, наоборот, Я рассматриваю построение скелета по принципу Змеи,
сосотоящего из отдельных узлов с гибкой связью.(тоесть балку от таза до колена
и от колена до ступни.)
5)Вес должен быть минимальным.
6)Передвижение должно осуществляться при помощи переносного компьютера,
на основе программы, в которой ЭС повторяет движения готовых анимаций,
снятых при помощи технологии Motion Capture.
7)Навигация управления режимами перемещения ЭС должна осуществляться
с помощью того же компьтера, видео камер и проекционных видео очков.
Система должна уметь распознавать людей при любых погодных условиях,
днём и ночью и останавливаться, в случае угрозы столкновения.
Также должен быть микрофон и управление с его помощью.
8 )ЭС должен быть оснащён системой определения положения тела в пространстве:
гироскопы, аселерометры,различные датчики, информирующие о состоянии ЭС.
Как на ногах,спине, так и на руках и даже на голове.
(датчики головы будут находиться в очках.)
9)Механизмы двигателей должны быть смешанными:
Частично высокоточные электромоторы, частично специальные передаточные механизмы,
без всякого рода жёстких креплений.
10)Стопа должна работать на системе пневматики.
В небольшой резиновый шар, покрытый спец. раствором под названием "жидкая броня",
насыпаются зёрна кофе, а сам шар подключается к пневмонасосу.
Как только ступня наступает на поверхность земли, воздух выкачивается
и зёрна крепко удерживают стопу в нужном положении, приняв форму неровной поверхности.
Как только поднимает, воздух возвращается назад и так цикл за циклом.
При это гироскопы, аселерометры и другие приборы удерживают тело человека
всегда в вертикальном положении, как при обычной ходьбе.
Все примеры моих изысканий, Я буду приводить ввиде видео роликов с ютьюба,
либо собственных, либо ввиде готовых эскизов и чертежей.
Первые наработки в создании начну, как только в точности определюсь со всеми
нужными мне аспектами:Материалами,нагрузками, соединениями и тд.
А пока немного ссылок, на наиболее интересные решения в этом вопросе от сторонних разработчиков
и конструкторов:
данное видео демонстрирует руку манипулятор,
который Я хочу приспособить для ступни ЭС.
данное видео демонстрирует механический манипулятор,
который в будущем мог бы стать рукой ЭС.Но данная модификация пока не планируется оснащатся руками.
данный ролик является не конкретным примером соединения конечностей,
а скорее методом, на основе которого можно построить свои подобные системы и схемы построения суставов,
однако чувствую, что без математика тут не обойтись никак.Может есть у кого какие соображения на этот счёт, поделитесь опытом?
Сначала выслушаю Ваше мнение обо всём этом друзья, а потом предоставлю схему моего видения ЭС.
PS:Очень надеюсь найти здесь себе постоянного партнёра.
