roboforum.ru

Какой-то ужас надо простой кубик, а переходить не плавно, а под углом. Вопрос с модулем, который будет с 3 захватами

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

позиционирование вообще с какой целью рассматривать? чтобы монтировать далее конструкции? так для этого надо "нащупать" конец рельса и от него уже плясать. положение относительно некой абсолютной системы координат надо мерять извне. монтажник на башне не особо шарит куда она наклонена, а вот снизу и на некотором расстоянии это вполне видно.

система с рельсами мне вообще чего-то не нравится. в любом случае надо строить ферму, а значит основа все же не рельс, а собственно ферма. а рельс уже к ферме прицеплен. а когда будет ферма, то нет смысла делать такой вот хитрый паз, достаточно ставить пару рельсов в обычном понимании этого слова один напротив другого - в распор. а движение с шестернями остается в силе. на пару рельсов и ставить проще и снимать проще и изготавливать проще.

нарисуйте как это вообще в пространстве предполагается.

А как насчет готовых систем?
http://www.servotechnica.ru/catalog/linear_motion/alu_profile/

2demon333: Да, знаю такие, только у них соединения рассчитаны под сборку человеком. Но ссылка вовремя:

2frig: А ферму нельзя разве из таких как по ссылке demon333 элементов собирать?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

На мой взгляд вполне подлежит автоматизации.Сверлим отверстие или заранее,вводим втулку,вводим анкер,стыкуем и 6ти гранной головкой поворачиваем...хотя вопросы есть,трудности тоже.Может надо подсобранную использовать.
Каретка простая-площадка с колесами типа от вагонов и с двух сторон боковые площадки с направляющими колесами поперек,причем в размер паза и чуть конусные,чтоб в паз входили без зазора.Боковые площадки просто поворачиваем вокруг оси,как бы зажимая и вводя колеса в пазы.Перемещение за счет сил трения между колесами в пазах и стенками.
Причем вторая каретка является манипулятором которым ухватываем новый профиль,переносим в нужное место.На каретке предусмотреть дрель и шуруповерт с шестигранной головкой.После закрепления новой секции просто отстыковываем ту каретку что была основанием,хватаем ею новый профиль и перемещаемся на новую позицию.
Вопрос,каким образом осуществляем подачу или поднос новых секций?

Перечитал,попробовал осмыслить...Мля,ну и сложная конструкция выходит

2demon333: Хорошо вам, я вот перечитал и теперь собираю свой мозг по кусочкам нельзя ли с рисунком? Ну и в целом - судя по количеству текста - нифига не просто

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

можно конечно. меня только интересует как по всему этому передвигаться и как, например, делать секции различной прочности.

вообще можно рассматривать сразу некоторую реальную задачу. например возведение сферического купола на земле, ну или создание некой структуры в невесомости. перспективной видится бочка.

как это можно строить и какие возникнут проблемы в процессе?

я прочитал один раз и решил второй раз так с собой не поступать

Упрощенно пока можно только каретку нарисовать,а вот в целом...надо очень крепко подумать Меня еще вот смущает энергоноситель...это как ,это где?

Добавлено спустя 1 минуту 57 секунд:

Передвигаться то как раз очевидно и просто,но вот все в целом выглядит грандиозно сложной технически задачей.
Можно вообще сделать каретку с охватом вокруг балки,то есть платформа с 4мя колесами,к боковым стенкам на шарнирах еще две плиты,на каждой по два колеса с упорными буртиками.Ставим платформу на профиль и зажимаем боковыми стенками так чтоб две другие пары колес охватили с боков и снизу всю трубу

Вообщем,механику я попробую обмозговать и нарисовать,но есть вопросы которые мне пока не очевидно;
1.Эл.питание системы
2.Подача новых материалов
3.Система управления всей конструкции в целом (т.е. похоже нужен выносной мозг с глазом?Или как?

2demon333: А что с энергоносителем?

Вокруг балки не надо обхватывать, тогда у нас вся конструкция будет только из балок а это грустно. Лучше чтобы были и пластины с пазами и еще много чего.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Что за источник эл.питания и способ подачи к манипулятору?
Охват балки самый надежный и простой,тем более что вес предвидится приличный.Но если я правильно охватываю идею то как раз весь каркас собирается из балок,а все остальные элементы размещены на каркасе,поэтому робот перемещающися по балкам каркаса не будет испытывать проблем с другими элементами конструкции.
Ну или поясните по каким еще элементам он будет перемещаться?Вовнутрь паза мы ничего не сможем ввести или надо изготавливать профили под себя и со своими пазами.

А то кудаж там пихать нарезаное лазером

2demon: Ну сейчас же у них как-то крепятся все эти конструкции со значительным весом без обхвата балок?

2avr123: Жжошь лазером такие пластины не нарезать, скорее всего сборными надо будет делать - пластина + к ней сверху рельса.

Добавлено спустя 9 минут 40 секунд:
Предлагаю такую разбивку на блоки:

Блок 1: Цепляется за паз и может перемещаться по нему линейно (или перемещать его );
Блок 2: Манипулятор цепляющийся к центральному блоку одним концом, а у блоку 1 другим (степени свободы надо смотреть);
Блок 3: Центральный блок;

Вопрос по питанию пока можно оставить открытым, а в дальнейшем сделать его частью профилей.

Один из блоков 1 нужно снабдить закрывателем замков стыкующих профиль.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

У готовых профилей размер по сечению от 50на50мм.Это значит что паз там шириной порядка 10мм и такой же глубины.Есть идеи какой механизм сможет удержаться и перемещаться по этому пазу?
Мне этот профиль нравится тем что к нему стыкуется другие балки в любом месте без дополнительных или промежуточных блоков.

Есть навскидку - можно двумя Т-образными захватами перемещаться - вставил их в паз, повернул, притянул - вот тебе и зацеп. Перемещаешь их по очереди - вот и движение. Это если совсем навскидку и не думая.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Проблем с попаданием в паз не будет?Как способ фиксации на данном участке да!А вот с точки зрения перемещения по профилю,думается мне,не очень удобно и быстро.