roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Экзоскелет
Экзоскелет
Кто-нить интересовался темой экзоскелета или прбовал изготовить дома какие-нибудь отдельные модули? Из того что нашел в инете понял, что разработки ведуться всякими военными институтами преимущественно США и Японии. Готовых образцов пока нет - только эксперементальные модели.
Насчет домашнего изготовления "на коленке" - это дело врядли. Вообще сложная тема. Помниться ктото на Робоклубе собирал экзоскелет...
Я пробовал экзоскелет давно делать еще без логики. Движки из игрушек, кнопки из игрушек\старой техники. Unreal вобще что-либо сделать. Во-первых, момента не хватает, во вторых, ту жмешь на кнопку, двигло поворачивает и конструкция уже другой кнопкой упирается и цикл повторяется 
)))) Манипулятор и то проще в домашних условиях сделать, даже с неграниченным бюджетом. (ИМХО)
Хотя умельцы много чего делают. Вон, у нас в Латвии перцы сделали переходничок CF 2 IDE, Чтобы 30 гигов к фотику подрубить. Хотя там переделывать и нечего-то.
)))) Манипулятор и то проще в домашних условиях сделать, даже с неграниченным бюджетом. (ИМХО)Хотя умельцы много чего делают. Вон, у нас в Латвии перцы сделали переходничок CF 2 IDE, Чтобы 30 гигов к фотику подрубить. Хотя там переделывать и нечего-то.
Манипулятор собрать трудно а вы об экзоскелетах, посути ведь это тот же манипулятор только с гораздо большим крутящим моментом.
Вообще по определению экзоскелет это не манипулятор, а робот который одевается на человека. На http://www.mediarobot.ru есть фотка экхоскелета. Только там написано что управление происходит благодаря сенсорам, которые улавливают электрические импульсы посылаемые мозгом. Это как-то уж очень мутно.
То cahbtexhuk
Я так понимаю ты обртную связь делал на кнопках (конечниках)? Или ее вообще не было? Я просто думал если делать, то нужно делать два скелета. Один ввиде реек крепится непосредственно на сустав, а второй это уже мощная силовая часть, и связать все это на энкодерах. Получается между скелетом управления и силовым скелетом существует небольшой люфт. (Во сказал :shock: ).
Я так понимаю ты обртную связь делал на кнопках (конечниках)? Или ее вообще не было? Я просто думал если делать, то нужно делать два скелета. Один ввиде реек крепится непосредственно на сустав, а второй это уже мощная силовая часть, и связать все это на энкодерах. Получается между скелетом управления и силовым скелетом существует небольшой люфт. (Во сказал :shock: ).
читал в одной книжке про управление игрушечной железной дорогой мышечными импульсами
если надо могу найти
если надо могу найти
Да-да была такая книжка. Только насколько я помню там надо было иголки под кожу загонять для снятия этих самых импульсов.
North писал(а):там надо было иголки под кожу загонять
зато как весело?
руку согнул паровозик поехал
разогнул остановился
интересно посмотреть как ребёнок со слезами на глазах засовывает иголки в руку чтоб в паровозик поиграть :lol:
простите за офф
2 Master
Что такое экзосклет я знаю. А если подойти к идее реалистично?
Сам скелет - куча трубок. В соотношении качество\цена, идеальным коэффициентом обладает дюраль.
Моторы. Тупо сделать, чтобы нечто двигалось вместе с рукой и поднимало 20 кг - нах ненадо, самому можно. Хоцца больше, берите моторы мощней. Даже если не брать кисти рук во внимание, то по 2 мотора на локти, по 2 на плечи. По 3 мотора на тазобедренные суставы, по 1 на колени и щиколотки. Итого 2*(2+2+3+1+1)=18 моторов. Сколько один будет стоить?
Аккумуляторы. Чтобы шевелить всю эту байдень+вес человека, нужно нехило энергии. Тут уже нужен аккум с фуры, и не один, по 70 Ач не меньше. А это вес и, снова, деньги.
Моск Для синхронной обработки данных о 18 моторах, не говоря уж о положении равновесия, сигнала уровня батареи итд итп, простым МК не отмазатсья. Нужен DSP. Хотя на фоне механики, его цена будет смешна.
Для совмещения всего вышеописанного неплохо было бы иметь мастерскую. Даже самую простую, с хорошими станками для металлообработки. Не помешали бы тысяч 5-10 $, для закупки всего сверху. Ну и, естественно, кучу свободного времени!
Надеюсь, мы увидим фотографии экзоскелета?
З.Ы. Обратной связи у меня не было. Ее тупо не было куда подрубать.
Что такое экзосклет я знаю. А если подойти к идее реалистично?
Сам скелет - куча трубок. В соотношении качество\цена, идеальным коэффициентом обладает дюраль.
Моторы. Тупо сделать, чтобы нечто двигалось вместе с рукой и поднимало 20 кг - нах ненадо, самому можно. Хоцца больше, берите моторы мощней. Даже если не брать кисти рук во внимание, то по 2 мотора на локти, по 2 на плечи. По 3 мотора на тазобедренные суставы, по 1 на колени и щиколотки. Итого 2*(2+2+3+1+1)=18 моторов. Сколько один будет стоить?
Аккумуляторы. Чтобы шевелить всю эту байдень+вес человека, нужно нехило энергии. Тут уже нужен аккум с фуры, и не один, по 70 Ач не меньше. А это вес и, снова, деньги.
Моск Для синхронной обработки данных о 18 моторах, не говоря уж о положении равновесия, сигнала уровня батареи итд итп, простым МК не отмазатсья. Нужен DSP. Хотя на фоне механики, его цена будет смешна.
Для совмещения всего вышеописанного неплохо было бы иметь мастерскую. Даже самую простую, с хорошими станками для металлообработки. Не помешали бы тысяч 5-10 $, для закупки всего сверху. Ну и, естественно, кучу свободного времени!
Надеюсь, мы увидим фотографии экзоскелета?
З.Ы. Обратной связи у меня не было. Ее тупо не было куда подрубать.
Я прекрасно понимаю что стоимость настоящего экзоскелета дастаточно велика для рядового роботостроителя, поэтому я и создал тему в разделе "проекты и идеи".
Просто для начала можно создать небольшой манипулятор, скажем локоть, кисть, 2 пальца захвата, и отработать на нем обратную связь. На данном этапе это будет даже не часть экзоскелета, поскольку управляющая и исполняющая часть буду разделены, а не одеты на руку.
Фотографии моего экзосклета врядли можно будет увидеть в ближайшем 2007 году, надо для начала закнчить работу с роботом-пылесосм, координатным станком и водяным охлаждением компьютера
.
И еще по телеку часто показывают очки и перчатку для виртуальной реальности, как в этой перчатке осуществлена обратная связь с этой самой виртуальной реальностью? Стандартные энкодеры на ней вроде не просматриваются.
На счет втыкания в мышцу иголок для управления паравозиком это гон. Ведь снимают энцефолограммы (кажисть так называются) головного мозга и для этого никто электроды в череп не забивает.
Просто для начала можно создать небольшой манипулятор, скажем локоть, кисть, 2 пальца захвата, и отработать на нем обратную связь. На данном этапе это будет даже не часть экзоскелета, поскольку управляющая и исполняющая часть буду разделены, а не одеты на руку.
Фотографии моего экзосклета врядли можно будет увидеть в ближайшем 2007 году, надо для начала закнчить работу с роботом-пылесосм, координатным станком и водяным охлаждением компьютера
.И еще по телеку часто показывают очки и перчатку для виртуальной реальности, как в этой перчатке осуществлена обратная связь с этой самой виртуальной реальностью? Стандартные энкодеры на ней вроде не просматриваются.
На счет втыкания в мышцу иголок для управления паравозиком это гон. Ведь снимают энцефолограммы (кажисть так называются) головного мозга и для этого никто электроды в череп не забивает.