roboforum.ru

Давно меня тут не было. Впечатлила тема forum10/topic11278.html
Что ж... Пора раскрыть карты. Давно такое делаю, но, правда, в других габаритах.
Итак, своей проект я назвал "Фелиция". Основное отличие от робокота - это создать не просто домашнюю игрушку, а полноценного робота, пригодного для работы в "поле". В перспективе с искусственным интеллектом.
Примерные характеристики платформы:
4 ноги.
Передние лапы приспособлены для точных манипуляций.
масса шасси - 200 кг.
Ресурс на одной зарядке - 6 часов.
Назначение проекта: охранник/разведка/исследователь.
Внешний вид шасси - большой фелис вульгарис.
Постепенно начну выкладывать блоки. На первое время - аналог OpenServo. Делалось для стекования по 3 штуки, для блока видеокамер глаза. Берётся стандартная серва, выкидывается штатная электроника и подключается эта. Управление - IIC.
Кроме того, я хотел бы найти желающих составить команду единомышленников, с которыми мы смогли бы коллективными усилиями довести этот проект до конечного результата.

Мнда, а всю схему вместе религия не позволяет в один файл дать?

Плюс силовая часть бредом выглядит, или конвертировано криво, или Н-мост прячем чтоб не повторили схему

Извиняюсь. Глюки при конвертации из Алтиума. Перезалью сегодня.

Вот исправленное. Извиняюсь за jpg, но pdf creator дурит.

Почему ток снимается от Vbat a не класически от GND?, Или Vreg > Vbat? Илил ето операционник уникальный и работаетс входными напряжениями выше Vcc?

Всем привет в этом топике

Хотелось бы обсудить практическое применение такой конструкции. Исследование и разведка, охрана... Это слова. А практика?

Без практического применения проект не окупит вложений. А в данном случае вложение оцениваются весьма нехилыми. Тратить такие деньги на развлечения - это бывает, жаль не в моем случае.

У американцев такие работы проводятся обычно при фиансировании из серьезных источников. Типа государственных программ. У нас таких программ мне не известно. Что, конечно, весьма жаль.

Так как у Вас с источниками финансирования? С инструментальной базой? Станки для металлообработки ( хотя бы доступ к ним )? 3D принтер для прототипирования? Команда механиков ( или хотя бы одид железянщик )? Хотя в данном случае, похоже, один уже есть ( ТопикСтартер )

При планировании проекта лучше заранее задаваться сложными вопросами...

Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
INA138 - прикольная штука

мерить в верхнем плече проще - так можно избежать влияния измерительных напряжений на цепи затвора. Если коммутируется земля без резисторов, то можно управлять напрямую, без каких-либо согласующих компонентов. А в верхнее плечо все равно требуется дополнительный ключ...

Я бы еще добавил цепь аппаратной блокировки возможности одновременного открывания обоих транзисторов в мостовой схеме. Если это произойдет, то напряжение батареи закарачивается и ток выжигает все на своем пути... Я в свою схему добавил...

Это сделано специально. Посмотрите в документации на INA138.

Добавлено спустя 8 минут 55 секунд:

Это давняя мечта.
А если серьёзно - сделать самообучающуюся систему, способную к социальной адаптации.


Вложения действительно не хилые. Но это хобби .


BigDog я видел.


Финансирование - из своего кармана.
Работаю я в Институте Космических Исследований. Доступ к станкам - есть. Механики и технологи для консультации - есть. Сам я - электронщик и ПЛИСовщик, но SolidWorks знаю и умею пользоваться .

Добавлено спустя 15 минут 39 секунд:
INA138 - прикольная штука

мерить в верхнем плече проще - так можно избежать влияния измерительных напряжений на цепи затвора. Если коммутируется земля без резисторов, то можно управлять напрямую, без каких-либо согласующих компонентов. А в верхнее плечо все равно требуется дополнительный ключ...

Я бы еще добавил цепь аппаратной блокировки возможности одновременного открывания обоих транзисторов в мостовой схеме. Если это произойдет, то напряжение батареи закарачивается и ток выжигает все на своем пути... Я в свою схему добавил...

Добавлено спустя 20 минут 9 секунд:
Насчёт батарей и питания:
Сетка напряжений:
5В дежурные
5В силовые
12В силовые
24В силовые.

Аккумуляторы - с мозгами. Считается энергопотребление, правильно отрабатывается случай КЗ и параллельного включения.
Управление - CAN.
Накопитель энергии - LiPo.

Везет Вам, в Космосе - такие хобби

Возник еще один момент. Безумный металлический зверь весом в 200 Кг будет представлять элементарную опасность для жизни. Я бы 7 раз подумал перед тем, как ее включал... Может все-таки сначала на кошках потренеруемся?

Возник экспромт:

С такой вот, блин, Фелицией,
Спастись бы от полиции

Безопасность продумана. Начиная от последовательности запуска блоков до включения ИИ и удалённой блокировки.

Добавлено спустя 20 минут 8 секунд:
Блок "Ключа", как я его называю располагается на голове в нише. Заблокирован щитком. Сбоку надо приложить таблетку iButton для разблокировки ниши.

"Ключ" - это как система зажигания автомобиля, только умнее. Проводит проверку и классификацию всех систем.
Запуск системы идёт в несколько этапов. На каждом этапе можно остановиться. Статус каждого этапа индицируется на дисплее или на удалённом терминале.
Этапы:
1. PWR - переход из дежурного режима в режим подготовки. Тестирование блоков.
2. INIT - подача основтых 5В. Продолжение тестирования процессорных модулей.
3. RDY - Подача силовых 24В на моторы. Тестирование силовых сервосистем.
4. GO - Разрешение работы сервосистем.

Это выведено на 4 кнопки. Есть ещё кнопки ESC - отмена запуска на любом этапе. И OVR - продолжать несмотря на ошибки.
Ещё есть замок, с ключом, для переключения в режим автономии.

а можно картинки посмотреть? а то на словах ничего не понятно.
очень интересует как вы 200кг будете передвигать. приводы кинематика.

200 кг взято с потолка. Сначала электроника, потом взвешиваем и делаем механику. Поверьте, этот путь самый здравый, неоднократно проверенный.
Предполагается большинство силовых серв расположить в "теле", дабы облегчить ноги. Механическая связь - тросы.

Да INA138 интересная штука, как я понял внутр стоит делитель напряженияс которого уже разница снимается...

ну ок. надеюсь вы видели механику гепарда MIT http://www.youtube.com/user/MITbiomimetics/videos и будете конструировать что-то не менее крутое.

Я надеюсь что Вы тоже начнете с конструирования правильных моторов для приводов. Думаю, что в режиме "хобби" интересное занятие лет на 5 у Вас есть...

Найти доку на INA138 совсем не сложно. Делителя там нет, все просто и эффективно

Вообщето - уже 8 лет занимаюсь этим. Моторы есть. готовые. Maxxon.
в космосе работают.

Добавлено спустя 5 минут 49 секунд:
небольшое обоснование, почему выбран INA: чаще всего, в сборках транзисторов земляной контакт - максимально широкий. Глупо его разрывать.