roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

И снова к экзоскелету

И снова к экзоскелету

Sancho1237 » 15 июл 2011, 16:42

Господа, знаю, что тема наболевшая, но как же хочется кидать лом со скоростью 30 - 50 м/С :crazy: (12500ДЖ кинетики однако).
Приобрел себе Мк Freeduino ATMEGA328 http://www.freeduino.ru/arduino/freeduino2009.html.
Программировать умею на троечку, но тут по - моему много ума и не надо.

Хочу начать с малого - робоперчатка, которая могла бы раздавить эээ... ну например подкову или руку человека.

Идея какая - у человека мускулы сжимающие и разжимающие пальцы находятся в руке, а от них сухожилия тянутся к кончикам пальцев через сухожильные кольца на суставах. В принципе я не понимаю - почему это работает, ведь при сгибании пальца сухожилие короче не становится :no:.

Почему бы нам не воспользоваться изобретениями матушки - природы и не запихнуть многооборотные сервы в предплечье, прикрепить к ним 1-2мм стальные тросики - тяжи, подцепить их к кончикам пальцев, сделав перчатку на подобие рыцарской, но с ладонью тоже из металла?

Потребуется 5 мощных серв, но вот каких я без понятия :(. Честно говоря я не понимаю их единицы измерения мощности, нужна серва, которая при малых габаритах (где - то кубик со стороной 3см или 30Х20Х50мм или что - то близкое по габаритам) смогла бы поднять на тросике 15-20кг, подскажите пожалуйста не слишком дорогую, но мощщную. Переключатель - проще пареной репы - в кончиках пальцев устанавливаем механические датчики, попросту кнопки - сгибаем палец - серва сматывает трос, разгибаем палец - серва разматывает трос и перчатка открывается мускульными силами человека (ИМХО усиление разгибания пальцев не нужно вообще).

Пока только проект - хочу услышать ваше мнение о нем. Можно сильно упростить электронную схему, сделав как в боевых рукавицах - отдельно указательный и большой пальца, остальные вместе, серв будет столько же, но последние 3 можно запараллелить (или я не прав?)

В целом я думаю сие изделие будет не дороже 15000 рублей, т.к. есть знакомый кузнец, который сделает перчатку тысячи за 2, мк за 2 тысячи, остальное на годные сервы с мет. редуктором и тяги с механикой.

Я считаю, что начать стоит именно с перчатки - так как это фактически сложнейшая часть экзы и никто их до сих пор не делал, она получится компактной и убедит инвесторов в целесообразности проекта, для создания всего остального - например на демонстрации раздавить арбуз (он как известно почти копия башки человека по прочности).

Экзоскелет - сам по себе оружие, вышеупомянутый лом летящий со скоростью 50м/с способен пробить БТР, не то, что пехотинца, или 2 пудовая гиря, летящая как пушечное ядро в голову незадачливого террориста, кувалда, проламывающая кирпичную стену и многое другое - в условиях города это поистине сокрушительный боец, которого не остановить ручным оружием (корд и РПГ не считаются - первых не так уж много, от второго можно увернуться).

Re: И снова к экзоскелету

Eruman » 15 июл 2011, 17:20

А чего не гидравлические приводы?

Re: И снова к экзоскелету

Grem » 15 июл 2011, 18:00

Не успеете, осталось пол лета, а потом в школу.

Re: И снова к экзоскелету

AndreiSk » 15 июл 2011, 18:25

Лом это стрела (условно конечно).
Стало быть, лучше сделать лук...
Но тут другая проблема,
никто в городе не даст вам кидать лом с такой скоростью :pardon:
В городе полно бабок с сумками, у которых арбузы на плечах.
Они просто не увернутся :no:
Даа.. а весна вроде давно кончилась :o

Re: И снова к экзоскелету

yak-40 » 15 июл 2011, 18:38

Sancho1237 писал(а):Программировать умею на троечку, но тут по - моему много ума и не надо

Сильно сказано :crazy:

Re: И снова к экзоскелету

MegaBIZON » 15 июл 2011, 21:03

И при чём тут "андроидные рботы"? Это вроде как совсем из другого раздела...
Туда и положим.

Re: И снова к экзоскелету

HarryStar » 15 июл 2011, 22:10

Sancho1237 писал(а):Пока только проект - хочу услышать ваше мнение о нем.

Мнение: Классический бред не разбирающегося в данной теме (и похоже во всех смежных) человека.

Правда я люблю иногда писать в таких темах :) под соответствующее настроение.

Итак по порядку.

Сначала почитайте про экзоскелеты хотя бы. Посмотрите на ютубе. Поймите, что некоторые компании тратят миллионы на подобные разработки и пока это удалось (в ваших масштабах) только товарищу Anthony Edward Stark и то при помощи режиссера и спецэффектов.

Если хотите так сказать "поработать в этом направлении" (в целях самообразования), то рассмотрим ваше сообщение дальше.

Робоперчатка это хорошо. Лучший совет: начните с программирования на 4-4.5, а не на 3. Попробуйте своей фридуиной опрашивать кнопки, управлять сервами, двигателями и другими светодиодами.... Теперь вернемся к робоперчатке. Не стоит ставить цель раздавить подкову. Давайте начнем с того, чтобы перчатка управлялась вашей рукой. Купите самые дешевые сервы и делайте перчатку на них. По пути вы столкнетесь с массой проблем, осознав которые резко начнете думать более адекватно.

Перчатка - не сложнейшая часть ЭС. Сложнее найти источник питания для вашего Железного человека. Пока с палладиевыми реакторами холодного синтеза небольшие проблемы. Их временно сняли с продажи на Китайских сайтах, поэтому пока посчитайте сколько энергии потребуется вашему ЭС, чтоб кидать ломы направо и налево и на сколько секунд хватит например автомобильного аккумулятора. Далее вы можете посчитать какое ускорение надо придать лому, чтоб он вылетел из рук со скоростью 50 м/с и сколько на это нужно времени. Далее можно прикинуть какой мощности вам нужен аккумулятор и какой мощности вам нужны сервы и сколько они будут потреблять. Хотя бы порядок прикиньте.
Sancho1237 писал(а):кузнец, который сделает перчатку тысячи за 2

Это однозначно фраза года!

Re: И снова к экзоскелету

d3xr » 15 июл 2011, 23:52

Grem писал(а):Не успеете, осталось пол лета, а потом в школу.

Нееее, вот это фраза года.

И вообще весь пост можно на цитаты спокойно разобрать, шедевр!

Re: И снова к экзоскелету

Vovan » 16 июл 2011, 00:26

знаю, что тема наболевшая
здесь в слове ошибка походу нужно читать не наболевшая, а надоевшая... Ибо она если и наболела, то только у того кто об этом знает...
d3xr писал(а):И вообще весь пост можно на цитаты спокойно разобрать, шедевр!
+1
Мне вот это понравилось:
например на демонстрации раздавить арбуз (он как известно почти копия башки человека по прочности).

А тут ваще упал :
2 пудовая гиря, летящая как пушечное ядро в голову незадачливого террориста
как поэма звучит :ROFL:
С кем человечек воевать собирается? может мания?... гауссы, летающие ломы, раздавленные и разнесенные головы и незадачливые террористы... фсё! пацтол пора...

Re: И снова к экзоскелету

Sancho1237 » 19 июл 2011, 09:15

Сначала почитайте про экзоскелеты хотя бы. Посмотрите на ютубе. Поймите, что некоторые компании тратят миллионы на подобные разработки и пока это удалось (в ваших масштабах) только товарищу Anthony Edward Stark и то при помощи режиссера и спецэффектов.

Уважаемый HarryStar, я про экзоскелеты прочитал ВСЕ, что смог найти в интернете, и занимаюсь этим с 2009, я прекрасно знаю разработки от Саркоса и считаю, что они чрезмерно усложнены - ну зачем титановый каркас, который стоит в 10 - 20 раз дороже стального, ежели сия конструкция даже полтонны не поднимет? Где нагрузки, для которых сей титан необходим? Для облегчения веса? Ой, будет экза не 70 а 150кг весить, как это пичально :ROFL:.

Согласен более 40% моего поста - аллегория о "суперэкзоскелете", но все остальное чем вам не понравилось?
Лучший совет: начните с программирования на 4-4.5

Для этого нужно закончить институт по теме(я так считаю), я в доп. секции PIC в течении года изучал, от Atmel по - моему не слишком отличается (пробовал). А по - моему программирование - просто: ставим себе задачу (включить серву на 5 сек.), читаем в книжке как добиться того или иного результата, адаптируем под сущ. конструкцию и вдалбливаем код. (я так Atmel программировал). Кому то это может показаться не программированием - но главное результат, а потом уже и зазубрится само по себе сие нелегкое знание.
Купите самые дешевые сервы и делайте перчатку на них

Три главных кандидата:
http://www.technohobby66.ru/product/4117/-супер со всех сторон - шестерни металлические, годный корпус и мощность, но цена...
http://www.technohobby66.ru/product/2537/-самый дешевый вариант, но смущает вес и пластиковые шестерни
http://www.technohobby66.ru/product/1032/-японский двиг и малый вес при неплохой мощности, опять же пластиковые шестерни
Объясните пожалуйста человеку, который серву в жизни не брал в руки, чем аналоговая от цифровой отличается и можно ли аналоговую с контроллера управлять?
http://www.technohobby66.ru/product/3484/ - подозрительно большая тяга 15кг(в пять раз больше остальных) и низкая цена.
может мания?

Скорее психологическая травма с дальнего детства, но об этом предпочту не рассказывать.
И при чём тут "андроидные рботы"? Это вроде как совсем из другого раздела...
Туда и положим.

Извиняюсь, просто не нашел темы про экзы, а так экза по идее андроидный робот управляемый человеком, сидящим внутри.
Перчатка - не сложнейшая часть ЭС.

С точки зрения механики сложнейшая.
Сложнее найти источник питания для вашего Железного человека.

Причем здесь это, мне надо инвесторов заинтересовать, а потом коли бабло будет можно ЛиПолями забить туристический рюкзак и чапать сколько влезет (по моим подсчетам параллелепипед 600Х400Х200мм можно набить липолями и получить емкость 600-700А/ч, чего думаю хватит на не слишком напряженный режим в течении 6-12 часов.

Можно систему рекуперации (хотя и херовую) собать, вставив в подошвы пьезоэлементы - от давления в 300кг на каждый шаг думаю выработается энергии на еще полчаса работы.
Можно ноги укомплектовать механическим компенсатором - пример рессора от МАЗа с передней стороны ноги (неудачный правда, страшно представить, что будет с человеком внутри, если крепление не выдержит :cry:) - при ходьбе ноги сильно сгибать не нужно, а рессоры будут каждый шаг снимать часть нагрузки с серв, которым не прийдется удерживать сию махину в вертикальном положении, а только костылями перебирать. Да хоть дизельгенератор на спину повесить :ROFL: (что уже делалось кстати).

Много чего можно, потому и начинаю с недорогой и слабожрущей, но уже эффектной части - перчатки. :) Ее к тому же можно и от небольшого свинцового акка запитать без проблем.
кузнец, который сделает перчатку тысячи за 2

Чем же эта фраза вам не понравилась, позвольте спросить? :D

Лом это стрела (условно конечно).
Стало быть, лучше сделать лук...
Но тут другая проблема,

Лом - просто пример того, что экзоскелет даже без оружия штука полезная. Проблема с таким луком - а чем его натянуть :o.

Не успеете, осталось пол лета, а потом в школу.

Мне религия позволяет заниматься и тем и другим параллельно. :ROFL:

PS^ Рад, что мой пост вас рассмешил - дарить людям радость - вот главная благодетель человечества :).

Re: И снова к экзоскелету

HarryStar » 19 июл 2011, 13:37

Хорошо, что относитесь к критике адекватно и с юмором. Это большой плюс.
Раз вы много читали про ЭС, посоветую только сменить магазин.
Вот тут http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8760
Это магазин от производителя Турниги, дешевле не бывает.
Сервоприводы дешевле более чем в 2 раза с учетом доставки.
Самые дешевые есть менее 100 руб.

Мощная серва дешевая, потому что она большая. Сервы дороже те, которые цифровые, маленькие и мощные.

Добавлено спустя 10 минут 34 секунды:
И аналоговыми и цифровыми можно управлять с контроллера, причем одинаково.
Цифровые более точные и быстрые, но больше жрут энергии.

Re: И снова к экзоскелету

=DeaD= » 19 июл 2011, 13:47

Сервы традиционно советую - http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388

Достаточно мощные, недорогие, металлические шестерни и два подшипника, вот фото внутренностей:
forum8/topic6700.html

Re: И снова к экзоскелету

Sancho1237 » 19 июл 2011, 16:39

Ну как меня и предупреждали - проблемы начались, причем сразу по получении контроллера. Попытался запустить ПО с прилагающегося диска, пишет:
"Could not find the main class: processing.app.Base. Program will exit"
Ну подумал я и скачал новое ПО с оффсайта, в отличии от ПО с диска, где папка drivers была девственно чиста, там дрова были, поставил - как оказалось майкрософт в частности семерка возомнила себя умнее всех и едва я подключил девайс поставила какие - то свои левые дрова :o.
Ну делать нечего - запустил редактор, написал первую прогу и попытался ее записать, на что она мне с радостью ответила:

"Binary sketch size: 1018 bytes (of a 32256 byte maximum)
avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x00
avrdude: stk500_disable(): protocol error, expect=0x14, resp=0x51"

И посылает на оффсайт с их troubleshooting, от многообразия английского текста, который никак не касается моей проблемы и на первый взгляд не содержит никакого смысла я впал в отчаяние. Что же делать?
Пытался переустановить дрова, но он не нашел какой - то файл, в общем все кошмарно. :O:
У меня ось Windows 7, может из - за этого? Буду пробовать заставить эту машинку заработать, но похоже это надолго :cry:.

Как выложить картинки? Я с файлообменника выложил и меня сразу забанили, тем не менее тут нужно выкладывать откуда - то из интернета(или я что - то не понимаю), вопрос - КАК?

Сервы традиционно советую - http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... aff=122388

Достаточно мощные, недорогие, металлические шестерни и два подшипника, вот фото внутренностей:
forum8/topic6700.html


Мдаа, ну что могу сказать - БУРЖУИ :shock:!!! Сервы хороши, вот только они не многооборотные :(, а целых 5 серв потрошить как на 2 ссыли, причем с несколькими "лишними" шестернями мне кажется актом вандализма по отношению к серве, который у меня может и не получится, к тому же долго и хорошо ли она потом работает?

А чего не гидравлические приводы?

Слишком тяжело, сложно и ненадежно - шванг порвался, экза описалась, чувак внутри сказал "Ой" и остался стоять железной статуей. К тому же по бюджету это раза в 3 - 4 дороже, чем на сервах, хотя и гораааздо мощнее.
Последний раз редактировалось Sancho1237 19 июл 2011, 17:03, всего редактировалось 1 раз.

Re: И снова к экзоскелету

=DeaD= » 19 июл 2011, 17:02

Что за лишние шестерни? :shock:

Работают потом хорошо - у меня тест-драйв был 3часовой под боковой нагрузкой 1.6кг на серву с выносом точки приложения усилия на 3-4см: post205189.html#p205189

Re: И снова к экзоскелету

Sancho1237 » 19 июл 2011, 17:05

Разве там не вынимаются шестерни от переменника? На последнем кадре 2 шестерни валяются на столе.


cron
Rambler\'s Top100 Mail.ru counter