roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Приведение робота к маячку

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Re: Приведение робота к маячку

Сообщение Fed » 27 фев 2009, 03:23

Здравствуйте. Итак, поехали.
1. Описание задачи, данное Виталием и boez мне кажутся верными. Все так.
2. Виталий, Вы говорите что решили. Имеете ввиду вариант, который предлагали проверить на модели? Сознаюсь - еще не успел. Сегодня сделаю - сегодня день алгоритма =).
3. Про линейность бесконечно малых и дифференцируемость - это все понятно. Это я к boez. Ваш вариант очень интересен.
А что касается алгоритма - да реализуем он, более того - в простейшем варианте (не считаем никаких арксинусов, а просто сравниваем 2 числа и поворачиваем в сторону большей дельты)

Вот тут самое интересное. Это и есть производная от дельты. Только вот совершенно не понятно на сколько поворачивать. На разницу дельт (через некоторый коэффициент)? Не получиться. Да, робот приедет к маяку, но вы бы видели его траекторию, как я только не настраивал коэффициенты - или паралитик конченный или спираль... Дело в том, что не имея данных об максимальной дельте (лучшем приближении, лучшем курсе), постоянное сравнение двух последовательных дельт приводит, как я уже и писал, лишь к стабилизации некоторого курса в сектор маяка (но не прямого курса на маяк), с медленным приближением к правильному курсу на маяк - оттого и закручивающаяся спираль. А увеличение коэффициента при разнице дельт ведет к колебательным движениям и отнюдь не в сторону маяка. Хотя может я что-то не так делаю, но пока ничего толкового из производной не вышло.
Что касается второго варианта с косинусом и синусом - заслуживает внимания, только хоть задача и теоретическая, но нужно все-таки несколько учитывать наличие динамических характеристик робота. Если бы я подав команду повернуть на 90 градусов был уверен, что он так и сделает за отведенное время (не запнется, не на 80 град. повернет), то решил бы задачу чисто геометрически - проехал в три разные точки, замерил бы уровень сигнала, а потом триангуляцией вычислил бы направление (без скорости узнать расстояние бы не получилось, но направление думаю можно). Собственно, Вы почти это же как мне кажется и описали.

3. А тех кто считает, что задача не актуальна в силу сложности/невозможности технической реализации того или иного узла, прошу не беспокоить - идеального газа тоже в природе не существует, но двигатели от этого не перестают работать.
Fed
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 24 фев 2009, 14:51
Откуда: Хабаровск

Re: Приведение робота к маячку

Сообщение Виталий » 27 фев 2009, 10:39

Виталий, Вы говорите что решили. Имеете ввиду вариант, который предлагали проверить на модели?

Это же задача оптимизации. Оптимальное решение здесь - содержит наименьшее количество шагов. Самих методов оптимизации - великое множество.
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Приведение робота к маячку

Сообщение Fed » 18 дек 2009, 12:27

Здравствуйте. Прошло уже куча времени с обсуждения. Что-то у меня тогда получилось сделать, что-то нет. Так или иначе по описанному (с производной, который предлагали здесь товарищи, да и я сам) алгоритму с мелкими уточнениями - все более или менее работает. Но вот что меня беспокоит на самом деле сейчас, так это обоснованность решения. Параметры сходимости такого управления. Ясно что эксперимент показывает положительные результаты (это хорошо), но есть те, кто вспомнил про эту задачу и требуют "обоснований", будь они неладны. Так вот вопрос к членам конференции: кто встречал подобные задачи, решения, применения принципов в реальном мире, в робототехнике? Я имею ввиду не физических принципов, а алгоритмических. Аналогичные или точно такие-же задачи. К примеру, робот с двумя приемниками - это обычное пеленгование, оно статическое. Т. е. роботу чтобы определить курс в простом варианте можно вообще не двигаться. Когда маяков несколько - это триангуляция или схожая "математика". А вот в динамике, с одним маяком... Мне тут уже нашептали и про систему автоматической посадки самолета (не подходит - там как правило используется курсо-глиссадная система - маяк излучающий два сигнала разных частот, когда мощности обоих сигналов равны - идем правильным курсом) и еще много чего. Но так и не нашел аналогичной проблематики. Кто натыкался? Буду признателен за любую информацию. Я думаю будет интересно и всем тем, кто принимал участие в обсуждении. Спасибо.
Fed
 
Сообщения: 9
Зарегистрирован: 24 фев 2009, 14:51
Откуда: Хабаровск

Пред.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter