roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ПИД-алгоритмы - перевод статьи про PID

Автомат, адаптивный автомат ... разум

ПИД-алгоритмы - перевод статьи про PID

Сообщение =DeaD= » 03 авг 2008, 21:06

Фуф, нашел у себя на компе начатый перевод и решил выложить и закончить заодно, чтобы не потерялось. ВОТ:
[[Перевод статьи "Просто о ПИД-алгоритмах"]]

Прошу кидаться тухлыми помидорами, где накосячил!

ps: Всем, кто не проходил по учёбе теорию управления разными системами, а управлять движками хочет - обязательно к прочтению думаю будет (ну может разве ляпы какие еще поправить).

pps: Еле дописал, думал не осилю за день! :crazy:

< avr123 > вот кратко - ПИД регулирование на русском языке, практические примеры и простой алгоритм - http://pidcontrol.narod.ru/
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение Duhas » 03 авг 2008, 21:41

прочту, могу подкинуть инфы, нада повыбрать из лекций по ТАУ..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение =DeaD= » 03 авг 2008, 22:10

не-не-не, не надо :) (с) уличная магия :D

это бы кто прочёл...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение FireFly » 03 авг 2008, 22:30

я прочел :)
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение blindman » 03 авг 2008, 23:15

Я читал и в оригинале и перевод. Понятнее пока не стало :(
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4128
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение =DeaD= » 03 авг 2008, 23:26

2FireFly: Ну и как? Сильно я криво написал или сойдёт? :)

2blindman: А что именно непонятно?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение FireFly » 04 авг 2008, 00:13

написано то вроде нормально, тока ИМХО для лучшего понимания почитать бы конкретную реализацию на примере, где все разжевано более доступным языком (построчно - шо где куда :wink: ).
Домашняя робототехника - RoboZone.SU
горючее...- пиво... много... :)
Аватара пользователя
FireFly
 
Сообщения: 1576
Зарегистрирован: 19 июн 2005, 18:27
Откуда: Камышин

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение =DeaD= » 04 авг 2008, 06:42

Так там вроде аж 11 примеров, куда больше?

Фишка ведь в том,что надо понять как это работает, а на 1 примере вы это фиг поймёте, почему надо делать именно так и как можно вообще делать в разных ситуациях.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение avr123.nm.ru » 04 авг 2008, 12:38

Мне кажется что лучше все же на ОДНОМ примере но подробно. Я когда читал возникло ощущение скачков по примерам НЕ ОКОНЧЕНЫМ.

Надо добавить и слова PID для посиковиков.

1. в примере надо указать SERVO и линк вставить на наш топик по сервам.

2. Пример реализации ПИД PID - AN696 - http://microchip.com и он есть в примерах PROTEUS
...\Proteus\SAMPLES\VSM MPLAB Viewer\App Notes\AN696
Есть исходники, схема, можно двумя моторами управлять с энкодерами.

3. И как обычно http://OpenServo.org практическая реализация PID в WinAVR.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение =DeaD= » 04 авг 2008, 16:19

avr123.nm.ru писал(а):Мне кажется что лучше все же на ОДНОМ примере но подробно.

Да как же можно семейство алгоритмов применимое к куче разных систем разобрать на примере одной системы? Тем более если она не обладает всеми особенностями, которые вообще покрываются ПИД-алгоритмами? И совершенно неясно почему вообще какие-то компоненты кроме пропорционального нужны.

По моему всех зациклило на управлении двигателями по энкодерам, так об этом примере все и думают, а то что жизнь намного сложнее и статья показывает замечательные примеры этого - так нет, давайте всё порежем, лишь бы моторчик разобраться как крутить.

avr123.nm.ru писал(а):Я когда читал возникло ощущение скачков по примерам НЕ ОКОНЧЕНЫМ.

Почему не оконченным то? Видно как себя ведет система в каждом из случаев, чего неокончено то?

PS: И вообще я статью переводил, а не новую писал, так что все претензии формулировать к выбору статьи, а не к содержанию :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение avr123.nm.ru » 04 авг 2008, 16:38

=DeaD= писал(а):
avr123.nm.ru писал(а):Я когда читал возникло ощущение скачков по примерам НЕ ОКОНЧЕНЫМ.
Почему не оконченным то? Видно как себя ведет система в каждом из случаев

Люди много явлений ВИДЯТ вокруг себя в жизни - однако это не дает им понимания ПОЧЕМУ так происходит и КАК этого достичь.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение =DeaD= » 04 авг 2008, 16:59

Что непонятно то почему так происходит или как этого достичь? и в каком примере? можете назвать?

Мне вот из статьи всё ясно стало. И вообще я бы с большим удовольствием послушал людей, которые действительно в этой теме только начинают разбираться, чтобы действительно увидеть что им не ясно. Статью печатали в куче журналов и рекомендуют на форумах тем, кто хочет разобраться в ПИД-алгоритмах вообще (а не управлении конкретным моторчиком), как одну из лучших на эту тему.

Статья же называется "О ПИД-алгоритмах", а у меня такое ощущение, что вы её за фрагмент Cookbook приняли, типа бери и используй.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение avr123.nm.ru » 04 авг 2008, 17:12

=DeaD= писал(а): можете назвать ?

Например:
1)
Рисунок 3. График положения вала при старте
"Из графика видно, что мотор не сразу набирает соответствующую напряжению скорость, но после того, как набрал (при t=0.2), дальше он её поддерживает."
Вряд ли кому-то понятно.

2)
"График движения платформы при подаче фиксированного ненулевого управляющего воздействия это парабола:" рис. 5

Это результат опыта - просто факт, наблюдение. А почему парабола ? Почему так ? где объяснение.
Причем в примере в статье "аналогичной применяющимся в громкоговорителях" это будет не так.

3)
"Уравнения, описывающие движение такой системы достоточно просты."
- и где они ? Каковы они ?
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение =DeaD= » 04 авг 2008, 17:16

avr123.nm.ru писал(а):Например: Рисунок 3. График положения вала при старте
"Из графика видно, что мотор не сразу набирает соответствующую напряжению скорость, но после того, как набрал (при t=0.2), дальше он её поддерживает."

И что вы предлагаете? Перечитать в этой статье школьный курс по поводу того, что есть такая фича как инерция или что?
Что тут не ясно?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение avr123.nm.ru » 04 авг 2008, 17:29

4)
Рисунок 7 показывает зависимость поведения системы от изменения Vd.
Вообще не понял я, может новички конечно поймут не замыленым мозгом.

И МНЕ не понятно почему нагрев на графике 7 пришел именно к 1 в итоге, а не перегреляся или недогрелся - КАК ОНО В ЖИЗНИ бывает.

=DeaD= писал(а):
avr123.nm.ru писал(а):Например: Рисунок 3. График положения вала при старте
"Из графика видно, что мотор не сразу набирает соответствующую напряжению скорость, но после того, как набрал (при t=0.2), дальше он её поддерживает."

И что вы предлагаете? Перечитать в этой статье школьный курс по поводу того, что есть такая фича как инерция или что?
Что тут не ясно?


Не вижу я "её поддерживает" после t=0.2 , я вижу она и дальше растет. Потому и не понятно.

Добавлено спустя 2 минуты 54 секунды:
5) Рисунок 8.
то двигатель конечно более быстро достигает требуемого положения, но дальше идёт "перелёт", из-за чего система ...

А почему перелет происходит ?

Система двигателя с редуктором "перелетает" необходимое положение при больших коэффициентах из-за задержки с реакцией на управляющее воздействие.

Мистика какая-то !

Эта задержка, плюс задержка обратной связи по датчику - вот что приводит к "перелёту" через требуемое положение на рисунке 8.


Перелет происходит по тому что есть скорость и инерция.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

След.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter