roboforum.ru

Фуф, нашел у себя на компе начатый перевод и решил выложить и закончить заодно, чтобы не потерялось. ВОТ:
[[Перевод статьи "Просто о ПИД-алгоритмах"]]

Прошу кидаться тухлыми помидорами, где накосячил!

ps: Всем, кто не проходил по учёбе теорию управления разными системами, а управлять движками хочет - обязательно к прочтению думаю будет (ну может разве ляпы какие еще поправить).

pps: Еле дописал, думал не осилю за день!

< avr123 > вот кратко - ПИД регулирование на русском языке, практические примеры и простой алгоритм - http://pidcontrol.narod.ru/

прочту, могу подкинуть инфы, нада повыбрать из лекций по ТАУ..

не-не-не, не надо (с) уличная магия

это бы кто прочёл...

я прочел

Я читал и в оригинале и перевод. Понятнее пока не стало

2FireFly: Ну и как? Сильно я криво написал или сойдёт?

2blindman: А что именно непонятно?

написано то вроде нормально, тока ИМХО для лучшего понимания почитать бы конкретную реализацию на примере, где все разжевано более доступным языком (построчно - шо где куда ).

Так там вроде аж 11 примеров, куда больше?

Фишка ведь в том,что надо понять как это работает, а на 1 примере вы это фиг поймёте, почему надо делать именно так и как можно вообще делать в разных ситуациях.

Мне кажется что лучше все же на ОДНОМ примере но подробно. Я когда читал возникло ощущение скачков по примерам НЕ ОКОНЧЕНЫМ.

Надо добавить и слова PID для посиковиков.

1. в примере надо указать SERVO и линк вставить на наш топик по сервам.

2. Пример реализации ПИД PID - AN696 - http://microchip.com и он есть в примерах PROTEUS
...\Proteus\SAMPLES\VSM MPLAB Viewer\App Notes\AN696
Есть исходники, схема, можно двумя моторами управлять с энкодерами.

3. И как обычно http://OpenServo.org практическая реализация PID в WinAVR.

avr123.nm.ru писал(а):Мне кажется что лучше все же на ОДНОМ примере но подробно.

Да как же можно семейство алгоритмов применимое к куче разных систем разобрать на примере одной системы? Тем более если она не обладает всеми особенностями, которые вообще покрываются ПИД-алгоритмами? И совершенно неясно почему вообще какие-то компоненты кроме пропорционального нужны.

По моему всех зациклило на управлении двигателями по энкодерам, так об этом примере все и думают, а то что жизнь намного сложнее и статья показывает замечательные примеры этого - так нет, давайте всё порежем, лишь бы моторчик разобраться как крутить.

avr123.nm.ru писал(а):Я когда читал возникло ощущение скачков по примерам НЕ ОКОНЧЕНЫМ.

Почему не оконченным то? Видно как себя ведет система в каждом из случаев, чего неокончено то?

PS: И вообще я статью переводил, а не новую писал, так что все претензии формулировать к выбору статьи, а не к содержанию

=DeaD= писал(а):

avr123.nm.ru писал(а):Я когда читал возникло ощущение скачков по примерам НЕ ОКОНЧЕНЫМ.

Почему не оконченным то? Видно как себя ведет система в каждом из случаев

Люди много явлений ВИДЯТ вокруг себя в жизни - однако это не дает им понимания ПОЧЕМУ так происходит и КАК этого достичь.

Что непонятно то почему так происходит или как этого достичь? и в каком примере? можете назвать?

Мне вот из статьи всё ясно стало. И вообще я бы с большим удовольствием послушал людей, которые действительно в этой теме только начинают разбираться, чтобы действительно увидеть что им не ясно. Статью печатали в куче журналов и рекомендуют на форумах тем, кто хочет разобраться в ПИД-алгоритмах вообще (а не управлении конкретным моторчиком), как одну из лучших на эту тему.

Статья же называется "О ПИД-алгоритмах", а у меня такое ощущение, что вы её за фрагмент Cookbook приняли, типа бери и используй.

=DeaD= писал(а): можете назвать ?

Например:
1)

Рисунок 3. График положения вала при старте
"Из графика видно, что мотор не сразу набирает соответствующую напряжению скорость, но после того, как набрал (при t=0.2), дальше он её поддерживает."

Вряд ли кому-то понятно.

2)

"График движения платформы при подаче фиксированного ненулевого управляющего воздействия это парабола:" рис. 5

Это результат опыта - просто факт, наблюдение. А почему парабола ? Почему так ? где объяснение.
Причем в примере в статье "аналогичной применяющимся в громкоговорителях" это будет не так.

3)

"Уравнения, описывающие движение такой системы достоточно просты."

- и где они ? Каковы они ?

avr123.nm.ru писал(а):Например: Рисунок 3. График положения вала при старте
"Из графика видно, что мотор не сразу набирает соответствующую напряжению скорость, но после того, как набрал (при t=0.2), дальше он её поддерживает."

И что вы предлагаете? Перечитать в этой статье школьный курс по поводу того, что есть такая фича как инерция или что?
Что тут не ясно?

4)

Рисунок 7 показывает зависимость поведения системы от изменения Vd.

Вообще не понял я, может новички конечно поймут не замыленым мозгом.

И МНЕ не понятно почему нагрев на графике 7 пришел именно к 1 в итоге, а не перегреляся или недогрелся - КАК ОНО В ЖИЗНИ бывает.

=DeaD= писал(а):

avr123.nm.ru писал(а):Например: Рисунок 3. График положения вала при старте
"Из графика видно, что мотор не сразу набирает соответствующую напряжению скорость, но после того, как набрал (при t=0.2), дальше он её поддерживает."

И что вы предлагаете? Перечитать в этой статье школьный курс по поводу того, что есть такая фича как инерция или что?
Что тут не ясно?

Не вижу я "её поддерживает" после t=0.2 , я вижу она и дальше растет. Потому и не понятно.

Добавлено спустя 2 минуты 54 секунды:
5) Рисунок 8.

то двигатель конечно более быстро достигает требуемого положения, но дальше идёт "перелёт", из-за чего система ...

А почему перелет происходит ?

Система двигателя с редуктором "перелетает" необходимое положение при больших коэффициентах из-за задержки с реакцией на управляющее воздействие.

Мистика какая-то !

Эта задержка, плюс задержка обратной связи по датчику - вот что приводит к "перелёту" через требуемое положение на рисунке 8.

Перелет происходит по тому что есть скорость и инерция.