roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

ПИД-алгоритмы - перевод статьи про PID

Автомат, адаптивный автомат ... разум

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение =DeaD= » 02 дек 2008, 12:35

Duhas писал(а):U(n)=U(n-1)+x(n)*k+(x(n)-U(n))*f

Это не формула, а уравнение вроде?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение Виталий » 02 дек 2008, 12:47

Это рекуррентное отношение которое скорее всего не будет работать. И где обратная связь?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение Duhas » 02 дек 2008, 13:05

получился и правда вроде бы ПД регулятор.... слежение так себе.. нада клеить интегральную часть...

график слева - воздействие на выходе регулятора.. правый изменение на выходе.. к примеру на валу движка...
perehod.PNG
perehod.PNG (4.3 КиБ) Просмотров: 1903
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение Виталий » 02 дек 2008, 14:21

Нет обратной связи в вашем алгоритме, как можно говорить об управлении и ПД регуляторе?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение =DeaD= » 02 дек 2008, 15:30

Виталий писал(а):Нет обратной связи в вашем алгоритме, как можно говорить об управлении и ПД регуляторе?

Как это нету? Он же пишет:
x(n) задание на входе регулятора (уже как разность между начальным заданием и сигналом обратной связи)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение Duhas » 02 дек 2008, 19:21

это называется разностное уравнение, когда выводится из непрерывной САУ для дискретной...

проблема ПД регулятора в том что всегда остается ошибка регулирования... что-то я туплю как организовать интегральную часть ...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение Виталий » 02 дек 2008, 19:35

Вы собираете данные x с частотой v;
Intergral = Integral + v*x;
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение =DeaD= » 02 дек 2008, 20:12

Виталий писал(а):Вы собираете данные x с частотой v;
Intergral = Integral + v*x;

IMHO: Или x - период, а не частота, или Intergral = Integral + x/v.

Добавлено спустя 44 секунды:
А вообще в статье вроде всё описано :oops:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение Виталий » 02 дек 2008, 23:38

Да x/v.
Но несущественно, т.к. при интегралной части есть коэффициент. :D
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: Перевод статьи про ПИД-алгоритмы

Сообщение Duhas » 03 дек 2008, 09:38

в общем статья я давно мельком смотрел.. мне показалась она мутной ))
так что синтезирую сам.. переписав чье-то сути ощутить обычно не получается...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: ПИД-алгоритмы - перевод статьи про PID

Сообщение MPulse » 28 дек 2009, 16:00

Прочитал и не понял такую вещь -
Если вы еще не установили коэффициент пропорциональной компоненты, назначьте ему некоторое стартовое значение (от 1 до 100).

и при этом
pTerm = pid->pGain * error;
тоесть разницу между текущим и необходимым значением увеличивать в 100 раз - точно ли тут нет ошибки - может на 100 поделить - ибо тут сразу даже при коэфициенте 1н будет перелет я так понимаю ? :)
MPulse
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 24 авг 2009, 14:52
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C#, C++

Re: ПИД-алгоритмы - перевод статьи про PID

Сообщение =DeaD= » 28 дек 2009, 16:07

Смотря какая система. Может это обогреватель. Не думаю что выставление температуры батареи отопления даже в 1000° мгновенно разогреет воздух в крупном помещении до 10°, если сейчас -30° ;)

Добавлено спустя 25 секунд:
Как и написано далее, если будут колебания - делите на 10 :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: ПИД-алгоритмы - перевод статьи про PID

Сообщение MPulse » 29 дек 2009, 01:14

теперь сообразил, спасибо !
MPulse
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 24 авг 2009, 14:52
Откуда: Новосибирск
прог. языки: C#, C++

Пред.

Вернуться в Алгоритмы

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter