roboforum.ru

Duhas писал(а):U(n)=U(n-1)+x(n)*k+(x(n)-U(n))*f

Это не формула, а уравнение вроде?

Это рекуррентное отношение которое скорее всего не будет работать. И где обратная связь?

получился и правда вроде бы ПД регулятор.... слежение так себе.. нада клеить интегральную часть...

график слева - воздействие на выходе регулятора.. правый изменение на выходе.. к примеру на валу движка...

Нет обратной связи в вашем алгоритме, как можно говорить об управлении и ПД регуляторе?

Виталий писал(а):Нет обратной связи в вашем алгоритме, как можно говорить об управлении и ПД регуляторе?

Как это нету? Он же пишет:

x(n) задание на входе регулятора (уже как разность между начальным заданием и сигналом обратной связи)

это называется разностное уравнение, когда выводится из непрерывной САУ для дискретной...

проблема ПД регулятора в том что всегда остается ошибка регулирования... что-то я туплю как организовать интегральную часть ...

Вы собираете данные x с частотой v;
Intergral = Integral + v*x;

Виталий писал(а):Вы собираете данные x с частотой v;
Intergral = Integral + v*x;

IMHO: Или x - период, а не частота, или Intergral = Integral + x/v.

Добавлено спустя 44 секунды:
А вообще в статье вроде всё описано

Да x/v.
Но несущественно, т.к. при интегралной части есть коэффициент.

в общем статья я давно мельком смотрел.. мне показалась она мутной ))
так что синтезирую сам.. переписав чье-то сути ощутить обычно не получается...

Прочитал и не понял такую вещь -

Если вы еще не установили коэффициент пропорциональной компоненты, назначьте ему некоторое стартовое значение (от 1 до 100).

и при этом

pTerm = pid->pGain * error;

тоесть разницу между текущим и необходимым значением увеличивать в 100 раз - точно ли тут нет ошибки - может на 100 поделить - ибо тут сразу даже при коэфициенте 1н будет перелет я так понимаю ?

Смотря какая система. Может это обогреватель. Не думаю что выставление температуры батареи отопления даже в 1000° мгновенно разогреет воздух в крупном помещении до 10°, если сейчас -30°

Добавлено спустя 25 секунд:
Как и написано далее, если будут колебания - делите на 10

теперь сообразил, спасибо !