roboforum.ru

Возникла забавная идея безкоординатного запоминания локаций, если окружение не изменяется почти - составлять круговые диаграммы расстояний до препятствий и сравнивать их друг с увиденными ранее - если совпало почти - считаем что находимся в той же точке.

Эта забавная идея уже давно реализована под различными названиями.
В частности такая штука исследовалась для роботов которые составляют карту местности сообща.
Работа называлась что-то типа "Probablistic approach in mobile robot navigation".

Ну а по поводу реализации - я этим и собирался заняться в ближайшее время.

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
Такая тема кстати была и для зрения... запоминали фичи в привязке к месту.

Есть такое...
Вот хочу проверить жизнеспособность этого метода...
Ну вот план моего эксперимента...
1. Привести в порядок дальномер и прочая техническая часть...
2. Научить ездить по карте на основании дальномера (вручную снять "отпечатки" с местности).
3. Обучить ездить по камере на основании дальномера (т.е. система с дальномером учит систему с камерой).
4. Обучить ездить по 2 источникам. Дальномер и камера.

Цель движения - фотоохота. Из комнаты А в комнату Б и заснять QRCode.

Дальномер - КПК (ASUS A730w).
Камера - ПК естественно. Ну можно и КПК при желании.

ИК-дальномер SHARP

Там еще ARM.

=DeaD= писал(а):Возникла забавная идея безкоординатного запоминания локаций, если окружение не изменяется почти - составлять круговые диаграммы расстояний до препятствий и сравнивать их друг с увиденными ранее - если совпало почти - считаем что находимся в той же точке.

Мысли и варианты реализации.
Аппаратная часть
1. Два сонара(SRF08) ~100$
2. Серва(HS-311) ~ 10$
3. Компас(CMPS03) ~50$
4. Крепление для сонаров на серву ~5$
Крепим сонары на серву по одной оси, но в разные стороны.

Алгоритм построения карты помещения:
1. позиционируем ось робота на North, для чего используем Компас(CMPS03).
2. делаем замеры каждые 45 град. макс дальность сонара(SRF08) 6 метров.
3. если угол поворота сервы 180 градусов, то к пункту 6.
4. если угол поворота сервы 90 градусов, позиционируем ось робота на West, для чего используем Компас(CMPS03).
5. делаем замеры каждые 45 град
6. получили 8 измерений соответственно при 45гр (при 15гр 24 измерения, а при 1гр 360
Компас(CMPS03) позволяет достичь точности измерения в 0.1 гр.
7. Соединив полученные точки получаем схемотехническую карту помещения.

Недостатки:
- К сожалению углы помещения окажутся спрямленными.
- Точность оставляет желать лучшего, но возможно улучшение - нескольких замеров и объединение результатов.

Какие у кого есть мысли по выше изложенному???

Из алгоритма п.1 можно убрать.